農(nóng)業(yè)田間機器人

1、行走系列機器人水田管理機器人收獲管理機器人除草機器人耕作機器人機械手系列機器人嫁接機器人收摘機器人育苗機器人其它機器人 圖2-2 GPS無人駕駛拖拉機除草機器人總體結(jié)構(gòu) 田間工作中除草機器人韓國韓國KyungpookKyungpook大學(xué)所研制的蘋大學(xué)所研制的蘋果采摘機器人，其機械手工作果采摘機器人，其機械手工作空間可以達到空間可以達到3m3m，具有，具有4 4自由度，自由度，包括包括3 3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1 1個移動關(guān)個移動關(guān)節(jié)。采用三指夾持器作為末端節(jié)。采用三指夾持器作為末端執(zhí)行器，內(nèi)有壓力傳感器避免執(zhí)行器，內(nèi)有壓力傳感器避免損傷蘋果。利用損傷蘋果。利用CCDCCD攝像機和光攝像機

2、和光電傳感器識別果實，從樹冠外電傳感器識別果實，從樹冠外部識別蘋果時的識別率達部識別蘋果時的識別率達8585，速度達速度達5 5個個/S/S。該機器人末端執(zhí)。該機器人末端執(zhí)行器下方安裝有果實收集袋，行器下方安裝有果實收集袋，縮短了從摘取到放置的時間，縮短了從摘取到放置的時間，提高了采摘速度。但是，該機提高了采摘速度。但是，該機器人只有器人只有4 4個自由度，無法繞過個自由度，無法繞過障礙物摘取蘋果，對于葉莖完障礙物摘取蘋果，對于葉莖完全遮蓋的蘋果，也沒有給出識全遮蓋的蘋果，也沒有給出識別和采摘的解決方法。別和采摘的解決方法。The robot harvested watermelon in 1

3、997August 10-27, Fine dayYb Xb ZbExperiment in 2001The robotDC motor WireDr. S. Sakai of Kyoto UniversityCucumberTomatoStrawberry Grape harvesting robotDeveloped by Okayama UniversityCucumber harvesting robotdeveloped by Okayama University012mABCa)b)c)Cherry tomato harvesting robotDeveloped byProf.

4、T. Fujiura Osaka prefecture UniversityCherry tomato harvesting robotMulti-fingered tomato harvesting robotCherry tomato harvesting hand developed by Okayama UniversityCabbage harvesting robotDeveloped byDr. M. Dohi Shimane UniversitySelective harvesting robot for lettuce3-D vision sensor-location and size of crisp headForce sensor -hardness of crisp head 番茄采摘機器人機械手 結(jié)球菜收獲機器人的