FX2NPLC第2章

1、1 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 第2章 FX2N系列PLC的基本指令及編程 2.5 繼電器控制電路移植法設(shè)計梯形圖繼電器控制電路移植法設(shè)計梯形圖2.4 梯形圖的經(jīng)驗設(shè)計法梯形圖的經(jīng)驗設(shè)計法2.3 梯形圖編程規(guī)則梯形圖編程規(guī)則2.2 PLC的基本指令的基本指令 2.1 編程元件編程元件 2.6 實訓(xùn)項目實訓(xùn)項目 2.7 習(xí)題習(xí)題 2 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.1 編程元件編程元件 2.1.1 輸入繼電器輸入繼電器（X）和輸出繼電器和輸出繼電器（Y） u1.輸入繼電器輸入繼電器 輸入繼電器用X來表示，其地址采用八進制編號，即X0X177，其中沒有8和9。輸入繼電器是用于接收和

2、存儲外部輸入信號，能夠提供無數(shù)對動合、動斷觸點用于編程，其線圈只能通過外部信號來驅(qū)動，而不能通過內(nèi)部程序來驅(qū)動。3 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u2.輸出繼電器輸出繼電器 輸入繼電器用Y來表示，其地址采用八進制編號，即Y0Y177，其中沒有8和9。輸出繼電器線圈只能通過程序驅(qū)動，用于驅(qū)動外部負載，能夠提供無數(shù)對動合、動斷觸點用于編程。4 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.1.2輔助繼電器輔助繼電器(M) u1.通用輔助繼電器通用輔助繼電器 PLC內(nèi)部有許多輔助繼電器，與中間繼電器的作用類似。輔助繼電器線圈只能通過程序驅(qū)動，能夠提供無數(shù)對動合、動斷觸點用于編程。但其只能用于內(nèi)部編程

3、，不能直接驅(qū)動外部負載。 通用輔助繼電器的編號為M0M499，其用法與輸出繼電器相同，但不能直接驅(qū)動外部電路。5 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u2.斷電保持輔助繼電器斷電保持輔助繼電器 u3.特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器 PLC在運行中若突然發(fā)生斷電，輸出繼電器和通用輔助繼電器線圈全部變?yōu)槭щ姞顟B(tài)，有些控制系統(tǒng)要求保持?jǐn)嚯娗暗臓顟B(tài)，斷電保持輔助繼電器就是實現(xiàn)這種要求。特殊輔助繼電器的編號為M8000M8255 。6 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 M8000 PLC運行時接通，可用于運行監(jiān)控；M8002 僅在PLC運行的第一個周期內(nèi)產(chǎn)生一個脈沖（初始脈沖），可用于初始化處理；M80

4、12 產(chǎn)生100ms的時鐘脈沖；M8013 產(chǎn)生1s的時鐘脈沖；M8033 PLC運行停止時保持輸出；M8034 輸出全部禁止。 7 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 X、Y、M元件的應(yīng)用 圖2-1 X、Y、M元件的應(yīng)用 8 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u4.狀態(tài)器狀態(tài)器(S) u5.常數(shù)常數(shù)(K/H) 狀態(tài)器的編號為S0S999，它是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的重要元件，主要用于步進順序控制。 由于常數(shù)在程序和PLC內(nèi)部寄存器中均占有一定存儲空間，因此將它也當(dāng)作編程元件。十進制數(shù)用K表，十六進制數(shù)用H表示。9 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u6.定時器定時器(T) 定時器的編號為T0T2

5、55，其作用相當(dāng)于時間繼電器，都是通電延時型，只能通過程序?qū)崿F(xiàn)斷電延時功能。 定時器總是與一個定時設(shè)定值一起使用，根據(jù)時鐘脈沖累計數(shù)，當(dāng)累計脈沖數(shù)與設(shè)定值相同時，其輸出觸點產(chǎn)生動作。該設(shè)定值可通過常數(shù)K直接設(shè)定，也可以通過數(shù)據(jù)寄存器（D）間接設(shè)定。 10 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （1）定時器類型）定時器類型 n普通定時器普通定時器 T0T199，100ms普通定時器，設(shè)定范圍：0.13276.7s。T200T245，10ms普通定時器，設(shè)定范圍：0.01327.67s。普通定時器的簡單應(yīng)用： 圖2-2 普通定時器編程舉例 11 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 n累計定時器累計定

6、時器 T246T249，1ms累計定時器，設(shè)定范圍：0.00132.767s。T250T255，100ms普通定時器，設(shè)定范圍：0.13276.7s。累計定時器的簡單應(yīng)用：圖2-3 累計定時器的應(yīng)用舉例 12 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （2）定時器應(yīng)用）定時器應(yīng)用 n順序動作電路順序動作電路 圖2-4 順序動作電路 13 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 n延時接通與延時斷開電路延時接通與延時斷開電路 圖2-5 延時接通與延時斷開電路 14 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 n振蕩電路振蕩電路 圖2-6 振蕩電路梯形圖15 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 n單穩(wěn)態(tài)電路單穩(wěn)態(tài)電

7、路 圖2-7 單穩(wěn)態(tài)電路 16 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u7.計數(shù)器（計數(shù)器（C） 計數(shù)器的編號為C0C255，在使用時與定時器類似，要與一個計數(shù)設(shè)定值一起使用，該設(shè)定值可以通過常數(shù)K直接設(shè)定，也可以通過數(shù)據(jù)寄存器（D）間接設(shè)定。當(dāng)計數(shù)器當(dāng)前值與所設(shè)定值相等時，計數(shù)器的觸點動作。 計數(shù)器在PLC實現(xiàn)控制不可缺少的重要元件，F(xiàn)X2N系列將計數(shù)器分為內(nèi)部計數(shù)器和高速計數(shù)器兩類。 17 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （1）計數(shù)器類型）計數(shù)器類型 n內(nèi)部計數(shù)器（內(nèi)部計數(shù)器（C0C234） 內(nèi)部計數(shù)器是指在執(zhí)行掃描操作時，用于對內(nèi)部器件（X，Y，M，S，T等）進行計數(shù)。內(nèi)部器件接通和斷

8、開的時間應(yīng)比PLC的掃描周期稍長。 內(nèi)部計數(shù)器又可以分為以下幾種類型： 1）16位加計數(shù)器，其計數(shù)值設(shè)定范圍為132767。其中C0C99為通用型，C100C199為掉電保護型（PLC斷電后能保持當(dāng)前值，待通電后繼續(xù)計數(shù)）。通用型16位加計數(shù)器在梯形圖程序中的應(yīng)用如圖2-8所示。 18 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 圖2-8 16位加計數(shù)器的簡單應(yīng)用 19 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2）32位加/減計數(shù)器，其計數(shù)值設(shè)定范圍為-2147483648+2147483647。其中，C200C299為通用型，C220C234為掉電保護型。該類計數(shù)器在設(shè)定計數(shù)值時可以通過常數(shù)K在其設(shè)定范

9、圍內(nèi)直接任意設(shè)定，而間接設(shè)定時，必須通過兩個地址號相鄰的數(shù)據(jù)寄存器D進行設(shè)定。C200C234是加計數(shù)器還是減計數(shù)器分別由特殊輔助繼電器 M8200M8234決定，對應(yīng)的輔助繼電器為“1”時為減計數(shù)器，為“0”時為加計數(shù)器。其簡單應(yīng)用如圖2-9所示。 20 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 圖2-9 32位加/減計數(shù)器的應(yīng)用 21 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 n高速計數(shù)器（高速計數(shù)器（C235C255） 高速計數(shù)器編號為C235C255，可以用來作為高速計數(shù)器輸入端口的有X0X7八個端子輸入，每一點只能作為一個高速計數(shù)器的輸入，其中X6和X7只能用作啟動信號，而不能用作計數(shù)信號，因此

10、，最多只能有六個高速計數(shù)器同時工作。高速計數(shù)器又可分為四種類型： 1）單相無啟動/復(fù)位端子，其編號為C235C240。 2）單相帶啟動/復(fù)位端子，其編號為C241C245。 3）單相雙向輸入，其編號為C246C250。 4）雙相輸入(A-B型)，其編號為C251C255。 高速計數(shù)器的計數(shù)頻率較高，其最高頻率受到兩方面的影響。一是輸入端的響應(yīng)速度，其中X0、X2、X3最高頻率為10kHz，X1、X4、X5最高頻率為7kHz；二是全部高速計數(shù)器的處理速度。由于高速計數(shù)器是采用中斷方式操作，計數(shù)器用得越少，其計數(shù)頻率越快，因此，后者影響更大。 22 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （2）計數(shù)器

11、的應(yīng)用）計數(shù)器的應(yīng)用 圖2-10 長延時接通電路 23 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u8.數(shù)據(jù)寄存器（數(shù)據(jù)寄存器（D） PLC在進行邏輯控制、模擬量控制以及輸入/輸出處理時，需要許多數(shù)據(jù)寄存器來進行存儲各種數(shù)據(jù)。FX2N系列PLC數(shù)據(jù)寄存器編號為D0 D8255，每個數(shù)據(jù)寄存器都是16位，可用相鄰的兩個數(shù)據(jù)寄存器存放32位數(shù)據(jù)，最高位都為符號位。 根據(jù)功能及用途不同，數(shù)據(jù)寄存器可分為以下幾種： 24 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （1）通用數(shù)據(jù)寄存器）通用數(shù)據(jù)寄存器（2）斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器）斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器 通用數(shù)據(jù)寄存器編號為D0D199，該類數(shù)據(jù)寄存器不具有斷電保持功能，當(dāng)

12、PLC停止運行時，數(shù)據(jù)全部清零；但其可以通過特殊輔助繼電器M8033來實現(xiàn)斷電保持，當(dāng)M8033為“1”時，D0D199在PLC停止運行時數(shù)據(jù)不會丟失。 斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器編號為D200D7999，其中D200D511只要不被改寫，數(shù)據(jù)不會丟失（無論電源接通與否或PLC是否運行）。D490D509供通信用；D512D7999的斷電保持功能不能用軟件改變，但可以通過指令清除它們的數(shù)據(jù)。 25 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （3）特殊數(shù)據(jù)寄存器）特殊數(shù)據(jù)寄存器u9.變址寄存器（變址寄存器（V/Z） 特殊數(shù)據(jù)寄存器編號為D8000D8255。這類數(shù)據(jù)寄存器用于監(jiān)控PLC的運行狀態(tài)，如D8000

13、存放監(jiān)視定時器（WDT）的時間。未定義的特殊數(shù)據(jù)寄存器，用戶不能使用。 FX2N系列PLC中有16個變址寄存器，編號為V0V7和Z0Z7，都是16位的寄存器。變址寄存器實際上是一種特殊的數(shù)據(jù)寄存器，作用類似計算機中的變址寄存器，用于改變元件的編號。 26 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u10.指針（指針（P/I）（1）分支用指針）分支用指針P （2）中斷用指針）中斷用指針I(yè) 在FX2N系列PLC中，指針分為分支用指針和中斷用指針，具體情況如下： 分支用指針編號為P0P127，它是用來指定跳轉(zhuǎn)指令（CJ）和子程序調(diào)用指令（CALL）調(diào)用子程序的入口地址。 中斷用指針編號為I0I8，它是用來

14、指示某個中斷程序的入口位置，可分為三種類型： 27 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 1）輸入中斷用指針，其編號為I00I50，它是用來指示由特定輸入端的輸入信號而產(chǎn)生中斷的中斷服務(wù)程序的入口位置，不受PLC掃描周期影響，可以及時處理外部信息。輸入中斷用指針編號格式如下： 28 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 例如：I201表示當(dāng)輸入X2從OFFON變化時，執(zhí)行以I201為標(biāo)號后面的中斷程序，并根據(jù)IRET指令返回。 2）定時器中斷用指針，其編號為I6 I8，它是用來指示周期定時中斷的中斷服務(wù)程序的入口位置，定時循環(huán)處理某些任務(wù)。其中，表示定時范圍，可在1099ms中選取。 3）計數(shù)器中

15、斷用指針，其編號為I010I060，它們用在PLC內(nèi)置的高速計數(shù)器中，常用于利用高速計數(shù)器優(yōu)先處理計數(shù)結(jié)果的場合。 29 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2 PLC的基本指令的基本指令 2.2.1 邏輯取、輸出線圈指令（邏輯取、輸出線圈指令（LD/LDI、OUT） LD（Load）：取指令，用于與左母線相連的動合觸點邏輯運算的開始。 LDI(Load Inverse)：取反指令，用于與左母線相連的動斷觸點邏輯運算的開始。 二者目標(biāo)元件為X、Y、M、S、T或C，并且該指令還可以與后述的ANB、ORB指令組合，在分支起點處使用。 OUT：線圈驅(qū)動指令，其目標(biāo)元件為Y、M、S、T或C，不能對

16、X使用。OUT可以在并行輸出時連續(xù)多次使用。 30 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0OUT Y0LDI X1OUT M0LD M0OUT Y1OUT Y2 圖2-11 LD、LDI、OUT指令的使用 31 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.2 觸點串聯(lián)指令觸點串聯(lián)指令(AND、ANI) AND：與指令，用于串聯(lián)一個動合觸點，實現(xiàn)邏輯“與”運算。 ANI（And Inverse）：與非指令，用于串聯(lián)一個動斷觸點，實現(xiàn)邏輯“與非”運算。 二者的目標(biāo)元件為X、Y、M、S、T或C，它們進行單個觸點的串聯(lián)連接，觸點的個數(shù)沒有限制。但由于圖形編程器等限制，一行盡量不超過10個觸點和

17、一個線圈。 32 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0ANI X1AN1 X2OUT Y0LDI X3AND X4AND X5OUT Y1LD Y0AND Y1OUT Y2OUT Y3 圖2-12 AND、ANI的使用 33 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.3 觸點并聯(lián)指令觸點并聯(lián)指令(OR、ORI) OR：或指令，用于并聯(lián)一個動合觸點，實現(xiàn)邏輯“或”運算。 ORI（Or Inverse）：或非指令，用于并聯(lián)一個動斷觸點，實現(xiàn)邏輯“或非”運算。 二者的目標(biāo)元件為X、Y、M、S、T或C，它們進行單個觸點的并聯(lián)連接，觸點的個數(shù)沒有限制。但由于圖形編程器等限制，一行盡量不超過1

18、0個觸點和一個線圈。 34 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0OR X2ORI X3ANI X1OUT Y0圖2-13 OR、ORI的使用 35 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0AND X1ORI X4AND X2OR X5ANI X3ORI X6OUT Y0 圖2-14 OR、ORI的應(yīng)用舉例 36 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.4 電路塊串聯(lián)指令（電路塊串聯(lián)指令（ANB） ANB（And Block）：回路塊與指令，用于并聯(lián)回路塊的串聯(lián)連接。圖2-15 利用ANB構(gòu)成的多個回路塊的串聯(lián) 兩個或兩個以上觸點并聯(lián)的回路塊稱為并聯(lián)回路塊。ANB就是用于并聯(lián)

19、回路塊之間的串聯(lián)連接，回路塊開始用LD、LDI指令，回路塊結(jié)束用ANB指令，實現(xiàn)回路塊的串聯(lián)。 ANB指令是一條獨立指令，不帶元件編號。它可以對每個回路塊單獨使用，此時回路塊數(shù)沒有限制；也可以成批使用，但連續(xù)使用ANB指令的次數(shù)不超過8次（LD，LDI的重復(fù)次數(shù)在8次以下）。 37 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 圖2-15 利用ANB構(gòu)成的多個回路塊的串聯(lián) 38 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 一般編程法： 集中編程法：LD X0 LD X0ORI X3 ORI X3LD X1 LD X1OR X4 OR X4ANB LD X2LD X2 OR X5OR X5 ANBANB ANBO

20、UT Y0 OUT Y0 圖2-15為多個回路塊的串聯(lián)，其對應(yīng)指令表語句有兩種編程方法：一般編程法和集中編程法，其分別如下。 39 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0AND X1ORI X4LD X2OR X5ANBORI X6ANI X3OUT Y0 圖2-16 ANB的應(yīng)用例子 40 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.5 電路塊并聯(lián)指令（電路塊并聯(lián)指令（ORB） ORB（Or Block）：回路塊并聯(lián)指令，用于串聯(lián)回路塊的并聯(lián)連接。 兩個或兩個以上觸點串聯(lián)的回路塊稱為串聯(lián)回路塊。ORB就是用于串聯(lián)回路塊之間的并聯(lián)連接，回路塊開始用LD、LDI指令，回路塊結(jié)束用ORB指

21、令，實現(xiàn)回路塊的并聯(lián)。 ORB指令是一條獨立指令，不帶元件編號。它可以對每個回路塊單獨使用，此時回路塊數(shù)沒有限制；也可以成批使用，但連續(xù)使用ORB指令的次數(shù)不超過8次（LD、LDI的重復(fù)次數(shù)在8次以下）。 41 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 圖2-17 ORB的使用的多個回路塊的并聯(lián) 42 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 一般編程法： 集中編程法：LD X0 LD X0ANI X1 ANI X1LDI X2 LDI X2AND X3 AND X3ORB LD X4LD X4 AND X5AND X5 ORBORB ORBOUT Y0 OUT Y0 圖2-17為多個回路塊的并聯(lián)，與AN

22、B的使用類似，同樣有兩種語句表編程方法：一般編程法和集中編程法，分別如下。 43 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0ANI X1LDI X3AND X4ORBLD X2OR X5ANBLD X6ANI X7ORBOR Y0 圖2-18 ORB的應(yīng)用例子 44 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.6 多重輸出指令（多重輸出指令（MPS/MRD/MPP） MPS（Memory Push）：進棧指令，用于運算結(jié)果的存儲。使用一次MPS指令，該時刻的運算結(jié)果就推入棧的第一單元，即棧頂。在沒有使用MPP之前，如果再次使用MPS指令，當(dāng)時的運算結(jié)果就推入棧頂，而先推入的數(shù)據(jù)依次向棧的下

23、一單元推移。 MRD（Memory Read）：讀棧指令，用于讀取MPS指令最新存儲的運算結(jié)果，即棧頂數(shù)據(jù)。MPP（Memory Pop）：出棧指令，用于讀取并清除棧頂數(shù)據(jù)，同時棧內(nèi)其他數(shù)據(jù)按順序向上推移。 MPS、MRD和MPP是獨立指令，不帶元件編號，其中，MPS和MPP必須成對使用，而且連續(xù)使用次數(shù)不超過11次。 多重輸出指令入棧出棧的工作方式為：先進后出，后進先出。 45 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0MPSAND X1OUT Y0MPPAND X2OUT Y1LD X3MPSANI X4OUT Y2MRDAND X5OUT Y3MRDANI X6OUT Y4MPPAN

24、D X7OUT Y5 圖2-19 一層棧的應(yīng)用 46 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0MPSLD X1OR Y0ANBOUT Y0MRDLD X3ANI X4LDI X5AND X6ANBORBOUT Y1MPPAND X7 OUT Y2 圖2-20 一層棧與ANB、ORB的結(jié)合使用 47 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0MPSAND X1MPSAND X2OUT Y0AND X3OUT Y1MPPAND X4MPSAND X5OUT Y2MPPLD X0MPSAND X6OUT Y3 圖2-21 二層棧的使用 48 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.7

25、主控觸點指令（主控觸點指令（MC/MCR） MC（Master Control）：主控指令，用于公共串聯(lián)觸點的連接，執(zhí)行MC指令后，左母線移到MC觸點的后面。MCR(Master Control Reset)：主控復(fù)位指令，是MC指令的復(fù)位指令，用于公共串聯(lián)觸點的清除，即執(zhí)行MCR指令后，恢復(fù)原左母線的位置。 在編程時，常會出現(xiàn)這樣的情況，多個線圈同時受一個或一組觸點控制，如果在每個線圈的控制電路中都串入同樣的觸點，將占用很多存儲單元，這時使用主控指令就可以解決這一問題。使用主控指令的觸點稱為主控觸點。49 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X0MC N1M10LD X1OUT T0K

26、10LD T0OUT Y1MCR N1LD X2OUT Y2 圖2-22 MC、MCR指令的使用 50 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 MC、MCR指令的使用說明如下： 1）MC、MCR指令的目標(biāo)元件為Y和M，但不能用特殊輔助繼電器。MC占3個程序步，MCR占2個程序步。 2）使用主控指令的觸點稱為主控觸點，主控觸點在梯形圖中與一般觸點垂直（如圖2-22中的M10）。主控觸點是與左母線相連的動合觸點，是控制一組電路的總開關(guān)。與主控觸點相連的觸點必須用LD或LDI指令。 3）MC指令的輸入觸點斷開時，在MC和MCR之內(nèi)的累計定時器、計數(shù)器、用復(fù)位/置位指令驅(qū)動的元件保持其之前的狀態(tài)不變。非累

27、計定時器和計數(shù)器、用OUT指令驅(qū)動的元件將復(fù)位，在圖2-22中當(dāng)X0斷開，T0斷電復(fù)位，Y1即變?yōu)镺FF。 4）在一個MC指令區(qū)內(nèi)若再使用MC指令稱為嵌套。嵌套級數(shù)最多為8級，編號按N0N7順序增大，每級的返回用對應(yīng)的MCR指令，編號按N7N0順序復(fù)位。 51 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.8 置位、復(fù)位指令（置位、復(fù)位指令（SET、RST） SET：置位指令，用于線圈動作的保持。 RST（Reset）：復(fù)位指令，用于解除線圈動作的保持。 SET和RST指令使用說明如下： 1）SET指令的操作元件可以為Y、M或S，作用相當(dāng)于 使得操作元件狀態(tài)置“1”；RST的操作元件可以為Y、M

28、、S、T、C、D、V或Z。對Y、M或S操作時，相當(dāng)于將其狀態(tài)復(fù)位，即置“0”；對T、C、D、V或Z操作時，相當(dāng)于將其數(shù)據(jù)清零。 2）對于同一操作元件，SET、RST指令可多次使用，順序也可隨意，但只有最后執(zhí)行的一條指令有效。 52 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X1SET M1LD X2RST M1LD X3SET Y1LD X4RST Y1 （a）梯形圖及指令表 53 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （b）時序圖 圖2-23 SET、RST指令的使用 54 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 在應(yīng)用中可以通過SET和RST指令來實現(xiàn)一些電路的啟動、保持和停止。圖2-24為四種

29、都能實現(xiàn)啟動、保持和停止的不同的梯形圖。 （a）復(fù)位優(yōu)先 （c）復(fù)位優(yōu)先 （b）置位優(yōu)先 （d）置位優(yōu)先 圖2-24 啟動、保持、停止電路 55 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.9 脈沖微分指令脈沖微分指令(PLS/PLF) PLS（Pulse）：上升沿脈沖微分指令，操作元件為Y或M，該指令作用是當(dāng)檢測到輸入脈沖信號的上升沿時，使得操作元件產(chǎn)生一個寬度為掃描周期的脈沖輸出。 PLF（Pulse Fall）：下降沿脈沖微分指令，操作元件為Y或M，該指令作用是當(dāng)檢測到輸入脈沖信號的下降沿時，使得操作元件產(chǎn)生一個寬度為掃描周期的脈沖輸出。PLS、PLF指令使用說明如下： 1）PLS和PL

30、F指令都是實現(xiàn)程序循環(huán)掃描過程中某些只需執(zhí)行一次的功能，不同之處在于是在上升沿觸發(fā)還是下降沿觸發(fā)。 2）PLS和PLF指令可以單獨使用，也可同時使用。單獨使用時并沒有什么限制，但同時使用在一個程序中的時候，最多只能使用48次。 56 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 LD X1PLS M1LD M1SET Y1LD X2PLF M2LD M2RST Y1 （a）梯形圖和指令表 57 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （b）時序圖 圖2-25 PLS、PLF和SET、RST指令的結(jié)合使用 58 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 在實際應(yīng)用中，經(jīng)常利用PLS和PLF將輸入信號分成兩種不同頻率

31、的信號，圖2-26就是一種利用PLS指令實現(xiàn)的二分頻電路。 圖2-26 二分頻電路 59 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.10 空操作指令（空操作指令（NOP） NOP（Non Processing）：空操作指令，是一條無動作、無操作條件、占一個程序步的指令。 執(zhí)行NOP時并不進行任何操作，有時可用NOP指令短接某些觸點或用NOP指令將不要的指令覆蓋。當(dāng)PLC執(zhí)行了清除用戶存儲器操作后，用戶存儲器的內(nèi)容全部變?yōu)榭詹僮髦噶睢?在普通指令之間加入NOP指令，PLC將其忽略而繼續(xù)工作；如果在程序中先插入一些空操作指令，修改或追加程序時，可以減少程序號的改變。 60 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)

32、用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （a）AND和ANI換成NOP （b）ANB換成NOP （c）OR和OUT換成NOP （d）ANB換成NOP 61 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 （e）LD換成NOP 圖2-27 NOP指令應(yīng)用舉例 62 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.2.11 結(jié)束指令（結(jié)束指令（END） END：程序結(jié)束指令，將強制結(jié)束當(dāng)前的掃描過程，它是一個無操作元件，占一個程序步的指令。 PLC按照輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理的方式循環(huán)進行掃描工作。若程序的最后不寫END指令，則PLC不管實際用戶程序多長，都從用戶程序存儲器的第一步執(zhí)行到最后一步；若有END指令，當(dāng)掃描到END時，則結(jié)束執(zhí)

33、行程序，這樣可以縮短掃描周期。 在程序調(diào)試時，可在程序中插入若干END指令，將程序劃分若干段，在確定前面程序段無誤后，依次刪除END指令，直至調(diào)試結(jié)束。 63 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 在程序調(diào)試時，可在程序中插入若干END指令，將程序劃分若干段，在確定前面程序段無誤后，依次刪除END指令，直至調(diào)試結(jié)束。圖2-28 END指令的使用 64 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.3 梯形圖編程規(guī)則梯形圖編程規(guī)則 梯形圖與繼電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，很容易就可以將繼電器控制電路圖轉(zhuǎn)化為梯形圖，具有直觀易懂的優(yōu)點，很容易被電氣人員掌握。因此，梯形圖已經(jīng)成為了國內(nèi)外技術(shù)人員主要的編程語言

34、。 為了便于閱讀和理解，與其它語言一樣，梯形圖語言也有自己的編程規(guī)則。首先，梯形圖的設(shè)計必須滿足工藝控制要求，這是梯形圖設(shè)計的前提條件。此外，在繪制梯形圖時，還得遵循以下幾個基本規(guī)則： 65 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 1）“從上到下、從左到右”的順序繪制。與每個繼電器線圈相連的全部支路形成一個邏輯行，每個邏輯行始于左母線，終于右母線（可省略，本教材右母線均省略），繼電器線圈與右母線直接相連，在繼電器線圈右邊不能插入其它元素。其應(yīng)用示例如圖2-29所示。圖2-29 梯形圖編程規(guī)則（1） 66 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2）串聯(lián)觸點多的電路應(yīng)盡量放在上部，以減少編程指令。 3）

35、并聯(lián)觸點多的電路應(yīng)盡量靠近左母線，以減少編程指令。圖2-30 梯形圖編程規(guī)則（2） 圖2-31 梯形圖編程規(guī)則（3） 67 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 4）垂直方向支路上不能有觸點，否則會有雙向電流經(jīng)過，形成不能編程的梯形圖，應(yīng)進行重新編排。 圖2-32 梯形圖編程規(guī)則（4） 68 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 5）邏輯行之間的關(guān)系清晰，互有牽連且邏輯關(guān)系不清晰的應(yīng)進行改進，方便閱讀和編程。 圖2-33 梯形圖編程規(guī)則（5） 69 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.4 梯形圖的經(jīng)驗設(shè)計法梯形圖的經(jīng)驗設(shè)計法 2.4.1 經(jīng)驗設(shè)計法經(jīng)驗設(shè)計法 在PLC發(fā)展的初期，沿用了設(shè)計繼電

36、器電路圖的方法來設(shè)計梯形圖程序，即在已有的典型梯形圖的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對象對控制的要求，不斷地修改和完善梯形圖。有時需要多次反復(fù)地調(diào)試和修改梯形圖，不斷地增加中間編程元件和觸點，最后才能得到一個較為滿意的結(jié)果。這種方法沒有普遍的規(guī)律可以遵循，設(shè)計所用的時間、設(shè)計的質(zhì)量與編程者的經(jīng)驗有很大的關(guān)系，所以有人把這種設(shè)計方法稱為經(jīng)驗設(shè)計法。70 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 經(jīng)驗設(shè)計法對于一些比較簡單控制系統(tǒng)的程序設(shè)計是比較奏效的，可以收到快速、簡單的效果。但是，由于這種方法主要是依靠設(shè)計人員的經(jīng)驗進行設(shè)計，所以對設(shè)計人員的要求也就比較高，特別是要求設(shè)計者有一定的實踐經(jīng)驗，對工業(yè)控制系統(tǒng)和工業(yè)上

37、常用的各種典型環(huán)節(jié)比較熟悉。經(jīng)驗設(shè)計法沒有規(guī)律可遵循，具有很大的試探性和隨意性，往往需經(jīng)多次反復(fù)修改和完善才能符合設(shè)計要求，所以設(shè)計的結(jié)果往往不很規(guī)范，因人而異。71 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.4.2 經(jīng)驗設(shè)計法的步驟經(jīng)驗設(shè)計法的步驟 梯形圖經(jīng)驗設(shè)計法的具體步驟如下： 1）分析控制要求，并將控制系統(tǒng)分成幾個獨立的局部。 2）設(shè)計主令元件和檢測元件，確定輸入輸出設(shè)備，并進行I/O分配，畫I/O連線圖。 3）設(shè)計執(zhí)行元件的控制程序。 4）檢查修改和完善程序。 在設(shè)計梯形圖時，要注意先設(shè)計基本梯形圖程序，當(dāng)基本控制要求都滿足之后，再增加其它條件。檢查調(diào)試時，要將梯形圖分解成獨立功能子程

38、序調(diào)試完畢后，再調(diào)試全部功能。 72 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.4.3 經(jīng)驗設(shè)計法應(yīng)用舉例經(jīng)驗設(shè)計法應(yīng)用舉例u1.控制要求控制要求 用經(jīng)驗設(shè)計法設(shè)計競賽搶答器顯示系統(tǒng)。假設(shè)參賽者分為兒童組、學(xué)生組及成人組三組，其中兒童2人，成人2人，學(xué)生1人。 1）主持人按下開始按鈕，開始指示燈亮方可搶答，否則違例，桌上指示燈閃爍。 2）要求兒童只需一人按下按鈕就搶答成功，對應(yīng)指示燈亮；成人需兩人同時按下按鈕搶答才能成功，對應(yīng)指示燈亮。 3）只要有人搶答成功，其他人搶答無效。 4）搶答開始15s后無人搶答時響鈴，表示搶答時間已過。 5）當(dāng)一題搶答結(jié)束后，主持人按復(fù)位按鈕，狀態(tài)恢復(fù)，為下次搶答做準(zhǔn)

39、備。73 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u2.I/O分配分配 類別電氣元件PLC軟元件功能輸入(I)按鈕SB0X0開始搶答按鈕SB1X1停止、復(fù)位按鈕SB2X2兒童搶答按鈕SB3X3兒童搶答按鈕SB4X4學(xué)生搶答按鈕SB5X5成人搶答按鈕SB6X6成人搶答輸出(O)燈HL0Y0搶答開始燈燈HL1Y1兒童搶答成功燈燈HL2Y2學(xué)生搶答成功燈燈HL3Y3成人搶答成功燈鈴HAY4搶答時間已過鈴表2-1 競賽搶答系統(tǒng)I/O分配表 74 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u3.I/O連線圖連線圖 圖2-34 競賽搶答系統(tǒng)I/O連線圖 75 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u4.梯形圖設(shè)計梯形

40、圖設(shè)計 根據(jù)原理則梯形圖設(shè)計如圖2-35所示，其設(shè)計思路如下： 1）主持人按下開始按鈕才能開始搶答，因此要設(shè)計X0接通Y0，而Y1、Y2、Y3需與Y0串聯(lián)，并都用X1動斷觸點復(fù)位，使所有狀態(tài)復(fù)位。 2）由于兒童只需一人按下按鈕即搶答成功，而成人要求兩人都按下，因此X2和X3并聯(lián)，X5和X6則串聯(lián)。 3）一組搶答成功后，其他組不能再進行搶答，因此要將Y1、Y2和Y3的動斷觸點進行互鎖。76 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 4）由于在主持人沒按下?lián)尨鸢粹o時，有人搶答出現(xiàn)違例，因此要增加一條支路與Y0并聯(lián)，并出現(xiàn)周期性通斷，實現(xiàn)燈的閃爍，為此，要設(shè)計振蕩電路。 5）由于出現(xiàn)違例時，燈要持續(xù)閃爍，

41、因此要設(shè)計按鈕的記憶電路。 6）當(dāng)搶答開始15s后無人搶答，搶答鈴響，因此要在Y0輸出時同時用定時器T0定時，T0的動合觸點接通鈴Y4。有人搶答情況下Y4又不能接通，因此還要將Y1、Y2、Y3的動斷觸點串入Y4的回路中。 77 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 圖2-35 競賽搶答系統(tǒng)梯形圖 78 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.5 繼電器控制電路移植法設(shè)計梯形圖繼電器控制電路移植法設(shè)計梯形圖 2.5.1 移植設(shè)計法步驟移植設(shè)計法步驟u1.分析原有系統(tǒng)的工作原理分析原有系統(tǒng)的工作原理 在用PLC對繼電控制系統(tǒng)進行技術(shù)改造時，一種簡捷省時而又可靠的設(shè)計方法就是把原先的繼電器控制電路圖直

42、接移植成PLC梯形圖，采用移植法設(shè)計梯形圖時主要有以下幾個步驟： 了解被控設(shè)備的工藝過程和機械的動作情況，根據(jù)繼電器電路圖分析和掌握控制系統(tǒng)的工作原理。 79 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u2.PLC的的I/O地址分配地址分配u3.建立其它元器件的對應(yīng)關(guān)系建立其它元器件的對應(yīng)關(guān)系 確定系統(tǒng)的輸入設(shè)備和輸出設(shè)備，進行PLC的I/O地址分配，畫出PLC外部接線圖。 確定繼電器電路圖中的中間繼電器、時間繼電器等各器件與PLC中的輔助繼電器和定時器的對應(yīng)關(guān)系。 以上2和3兩步建立了繼電器電路圖中所有的元器件與PLC內(nèi)部編程元件的對應(yīng)關(guān)系，對于移植法而言，這非常重要。同時，在這過程中應(yīng)該處理好以

43、幾個問題： 1）繼電器電路中的執(zhí)行元件應(yīng)與PLC的輸出繼電器對應(yīng)，如交直流接觸器、電磁閥、電磁鐵、指示燈等； 80 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2）繼電器電路中的主令電器應(yīng)與PLC的輸入繼電器對應(yīng)，如按鈕、位置開關(guān)、選擇開關(guān)等。熱繼電器的觸點可作為PLC的輸入，也可接在PLC外部電路中，主要是看PLC的輸入點是否足夠。注意處理好PLC內(nèi)、外觸點的常開和常閉的關(guān)系。 3）繼電器電路中的中間繼電器與PLC的輔助繼電器對應(yīng)； 4）繼電器電路中的時間繼電器與PLC的定時器或計數(shù)器對應(yīng)，但要注意：時間繼電器有通電延時型和斷電延時型兩種，而定時器只有“通電延時型”一種。 81 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與

44、應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u4.設(shè)計梯形圖程序設(shè)計梯形圖程序u5.仔細校對、認真調(diào)試仔細校對、認真調(diào)試 根據(jù)對應(yīng)關(guān)系，將繼電器電路圖“翻譯”成對應(yīng)的“準(zhǔn)梯形圖”，再根據(jù)梯形圖的編程規(guī)則將“準(zhǔn)梯形圖”轉(zhuǎn)換成結(jié)構(gòu)合理的梯形圖。對于復(fù)雜的控制電路可化整為零，先進行局部的轉(zhuǎn)換，最后再綜合起來。 對轉(zhuǎn)換后的梯形圖一定要仔細校對、認真調(diào)試，以保證其控制功能與原圖相符。 82 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.5.2 移植設(shè)計法應(yīng)用舉例移植設(shè)計法應(yīng)用舉例 圖2-36為三相異步電動機Y-啟動的主電路及控制電路，以此電路為例介紹如何用移植設(shè)計法設(shè)計其系統(tǒng)。 圖2-36 三相異步電動機Y-啟動控制電路圖 83 三菱三

45、菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u1.工作原理分析工作原理分析 由圖2-36可知，開關(guān)QS閉合，按下啟動按鈕SB2后，線圈KM1通電并自鎖，KM2和KT也同時通電，因此KM1和KM2主觸點都閉合，Y形啟動，等KT延時時間到，其動斷觸點動作，使得KM2斷電，同時KT動合觸點也動作，使得KM3通電并自鎖，這時，KM1和KM3通電，變成連接，從而實現(xiàn)Y-啟動。 84 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u2.I/O地址分配及地址分配及I/O接線接線 類別電氣元件PLC軟元件功能輸入(I)熱繼電器觸點FRX0過載保護按鈕SB1X1停止按鈕按鈕SB2X2啟動按鈕輸出(O)線圈KM1Y1定子繞組主接觸器線圈

46、KM2Y2三角形連接的接觸器線圈KM3Y3星形連接的接觸器表2-2 Y-啟動控制系統(tǒng)I/O地址分配 85 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 根據(jù)工作原理以及I/O分配表，可以畫出其對應(yīng)的I/O接線圖，如圖2-37所示。 圖2-37 三相異步電動機Y-啟動控制系統(tǒng)I/O接線圖 86 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u3.建立對應(yīng)關(guān)系建立對應(yīng)關(guān)系 u4.梯形圖移植梯形圖移植 （a）根據(jù)圖2-36畫出 （b）調(diào)整后 圖2-38 三相異步電動機Y-啟動控制系統(tǒng)梯形圖 87 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.6 實訓(xùn)項目實訓(xùn)項目 2.6.1 十字路口交通燈控制十字路口交通燈控制 u1.控制要

47、求控制要求 東西方向綠燈綠燈閃爍黃燈紅燈時間(s)303235南北方向紅燈綠燈綠燈閃爍黃燈時間(s)353032表2-3 十字路口交通燈變化規(guī)律 88 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u2.I/O地址分配地址分配 類別電氣元件PLC軟元件功能輸入(I)開關(guān)SAX1交通燈開啟、關(guān)閉開關(guān)輸出(O)線圈KM1Y1東西方向綠燈線圈KM2Y2東西方向黃燈線圈KM3Y3東西方向紅燈線圈KM4Y4南北方向綠燈線圈KM5Y5南北方向黃燈線圈KM6Y6南北方向紅燈表2-4 十字路口交通燈控制系統(tǒng)I/O地址分配 89 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u3.繪制時序圖繪制時序圖 圖2-39 十字路口交通燈時

48、序圖 90 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u4.設(shè)計思路設(shè)計思路 依據(jù)十字路口交通燈控制的控制要求，其設(shè)計思路如下： 1）在35s紅燈期間，有30s綠燈、3s閃爍以及2s黃燈，因此可以考慮用T0、T1、T2（定時值分別為30s、33s、35s）三個定時器。 2）由于東西方向與南北方向交通燈的規(guī)律相同，成對稱控制，可以用中間繼電器來分辨。 3）由于有綠燈閃爍，因此需要用振蕩電路。 91 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 u5.梯形圖梯形圖 圖2-40 十字路口交通燈控制梯形圖 92 三菱三菱PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)與應(yīng)用 2.6.2 三相異步電動機的三相異步電動機的Y-啟動控制啟動控制 u1.控制要求控制要求 初始狀態(tài)下