KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

1、12/12/2021整理課件KUKA 機(jī) 器 人 基 礎(chǔ) KUKAproductsKUKAproducts12/12/2021整理課件一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用 焊接 點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊12/12/2021整理課件一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:12/12/2021整理課件一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案12/12/2021整理課件一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：12/12/2021整理課件一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUK

2、A-VGA卡（顯示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路) ：DSEMFCVGA12/12/2021整理課件一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標(biāo) 器，和以太網(wǎng)接口等。12/12/2021整理課件一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏12/12/2021整

3、理課件狀態(tài)鍵二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁O12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)

4、條：12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程本章小結(jié):12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:12/12/2021

5、整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 A

6、rbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:SPS編程12/12/2021整理課件二. KUKA Roboter 用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTP LIN 并帶有SPS指令？12/12/2021整理課件三

7、KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置菜單的選擇：12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人

8、INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： 12/12/2021整理課件三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： 探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：12/12/2021整理課件三

9、三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)12/12/2021整理課件實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三三 KUKA機(jī)器人配置12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)： 12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐

10、標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系： 12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)X Y Z a b c ？12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立前提：12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立：12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 XYZ-4點(diǎn)：12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭 上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn) 它 可以

11、是固定在工作空間的某一 參考芯。12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：工具正確12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：12/12/2021整理課件三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：12/12/

12、2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法:12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法:12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配

13、置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立12/12/2021整理課件三三 KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS 零點(diǎn)校正 坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)12/12/2021整理課件四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器

14、人顯示12/12/2021整理課件四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端12/12/2021整理課件四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端12/12/2021整理課件四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:12/12/2021整理課件四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置12/12/2021整理課件四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:12/12/2021整理課件四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示: M 位: F位: I: t:12/12/2021整理課件四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè)12/12/2021整理課件五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存檔 3.還原 4.改名 5.軟盤格式化 6. 屬性12/12/2021整理