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3、22I2JM22221RmJ2rRa .14cos)(2121mammar00，x0cos)(r2Ie2I1IxFxFF11I1amF 12I2eamFr2I2ramF22I2JM22221RmJ2rRa .15222121r222121cos2)3()(sin2cos2)3(sin2mmmmmgammmgmacos)(2121mammar0)23cos(1sinr1aag.16),(21nFFFF ),(21nrrrr)(21Nqqqq, ),(21tqqqNii rr011iniiiiniimrarFNkkkiniiqQ11rF.17Nkkkiiqq1rriniiimra 10)(1111

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10、3(21)(dd22221 lmlmxmmxLt0)(ddxLxLtcos2161)23(412222221x lmlmxmmVTLcos212122glmkx0sincos)23(22221kxlmlmxmm .37sin21sin2122glmxmLcos2131222x lmlmLsin21cos2131)(dd2222 x lmx lmlmxLt0)(ddLLtcos2161)23(412222221x lmlmxmmVTLcos212122glmkx0sincos32gxl 0sincos)23(22221kxlmlmxmm .38.39222222112121212121OOOOO

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12、)cos1 (636)(dd2222 mRmRmRLt0)(ddLLt0sin)cos1 (62 cos2)cos1 (641822222mgRmRmRmRVTL.43sin2sin62mgRmRL)cos1(6822mRmRLsin6)cos1 (68)(dd222 mRmRmRLt0)(ddLLt0sin)cos1 (34Rg cos2)cos1 (641822222mgRmRmRmRVTL0sin)cos1 (62 .44廣廣義義動(dòng)動(dòng)量量jjjjpconstpqTqLEVT.45)cos1 (641822222mRmRmRTcos2mgRVcos2)cos1 (641822222mgRmRmRmRVTLconstgRcos2)cos1 (3922constLL

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