




版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、.1.2.3), 2 , 1(0Nnimiiii aFF), 2 , 1(nii r), 2 , 1(0)(Nnimiiiiii raFF.4), 2 , 1(0Nniiii rF), 2 , 1(0)(nimiiiii raF), 2 , 1(0)(Nnimiiiiii raFF.5nizzmFyymFxxmFiiiziiiiyiiiiixi, 2 , 10)()()( ), 2 , 1(0)(nimiiiii raF.6.7CmgaCCmaFIRCICJM0sinRxMxF-xmgICIRsin32gaCRamRJCC,212.82IIsinmlFFBA.90211IICBABBAAygm
2、ygmygmxFxFcos2cossincossinlylylxlylxCBBAAsin2sincossincoslylylxlylxCBBAA.100211IICBABBAAygmygmygmxFxFsin2sincossincoslylylxlylxCBBAA0sin2sin2cossin22121glmglmllmcos)(1212lmgmm .11.1211I1amF 12I2eamFr2I2ramF22I2JM22221RmJ00,x00,x.130cossin22r2Ie2I2JRFRFRgm0)23cos(1sinr1aag00,x11I1amF 12I2eamFr2I2ramF
3、22I2JM22221RmJ2rRa .14cos)(2121mammar00,x0cos)(r2Ie2I1IxFxFF11I1amF 12I2eamFr2I2ramF22I2JM22221RmJ2rRa .15222121r222121cos2)3()(sin2cos2)3(sin2mmmmmgammmgmacos)(2121mammar0)23cos(1sinr1aag.16),(21nFFFF ),(21nrrrr)(21Nqqqq, ),(21tqqqNii rr011iniiiiniimrarFNkkkiniiqQ11rF.17Nkkkiiqq1rriniiimra 10)(1111
4、kkiniiiNkkiniiiiniiqqmQmrrrarF ), 2 , 1(01NkqmQnikiiik rrkkiniiiNkkNkkiniiiqqrmqqrm)(1111rr .18)()(111kiniiikiiniinikiiiqdtdmqdtdmqmrrrrrr ( (消消點點) )第第一一個個拉拉格格朗朗日日關關系系式式kikiqqrr函數,函數,僅為時間和廣義坐標的僅為時間和廣義坐標的和和jiiqtrr無無關關與與廣廣義義速速度度jq 廣義速度廣義速度tqqqqtkkkNkkiiidd1rrr.19kNkkiiiqqt1rrrkNkkjijijiqqqtqq122rrrkNk
5、kjijijiqqqtqqt122ddrrrkiqr kiqtrdd.20nikiiininikiiikiiiqdtdmqdtdmqm111)()(rrrrrr nikiiinikiinikiiinikiiiqmqmdtdqmqdtdm1111)(rrrrrrrrknikiikniiikniiiiknikiiqTqmqTvmqmqqm11211)(21)(21rrrrrrkknikiiiqTqTdtdqm 1rrkikiqqrrkikiqqdtdrr.21), 2 , 1(01NkqmQnikiiik rrkknikiiiqTqTdtdqm 1rr), 2 , 1(NkQqTqTdtdkkkk
6、kqVQ.22kkkqVqTqTt)(dd), 2 , 1( , 0),(21NkqVqqqtVVkN 0)()(ddkkkkqVqTqVqTt0)(ddkkqLqLt.23.24OARr2222212121AAAOJvmJT2221)(92(121rRmmrrRrvrRvAAA)(.25OARr2222212121AAAOJvmJT2221)(92(121rRmmMMWQFQTTt)(ddMrRmm 221)(92(61221)(92(6rRmmM 002221)(92(3ttrRmmM.26CROxx22221212121CCJvmxmT2221RmJRxvCC222222143)(21R
7、mxRmxmmgfmmFxxFFxWQsFx)()(2100,x00,x0FWQ.27xQxTxTt)(dd RmxmmxTdtdRmxmmxT221221)()(gfmmFRmxmm)()(21221 QTTt)(dd 2222222323RmxRmxTRmxRmT023222 RmxRm3)(2121mmgmmfFa解得:解得:222222143)(21RmxRmxmmT0QgfmmFQx)(21.28.29222121CCJmvTcos2sin2lylyCCsin2cos2lxxlxxCC)31sin(2121)cos21()sin2(21222222llxxmJlxmTC)cos2(2
8、12lxmgkxV.30)cos2(212lxmgkxVTL)31sin(21222llxxm2121,2 , 1,qxqqxqkqk廣廣義義坐坐標標0)(ddkkqLqLt.31mgxkxxLsin21lmxmxLcos21sin21)(dd2lmlmxmxLt )cos2(212lxmgkx)31sin(21222llxxmVTL0)(ddxLxLt0cos21sin212mgkxmlmlxm .320)(ddLLtcos21sin213)(dd2lxmxmlmlLt sin21cos21mgllxmLsin21312xmlmlL0sin21sin213gxl 0cos21sin212mg
9、kxmlmlxm )cos2(212lxmgkx)31sin(21222llxxmVTL.33OACkxxy.34OACkxxy22222121212121CCOOJvmJxmTsin2cos2lylyCCcos2sin2lxxlxxCCcos212122glmkxVcos2161)23(412222221x lmlmxmmT.35OACkxxy0)(ddkkqLqLtVTLcos2161)23(412222221x lmlmxmmcos212122glmkx2121,2 , 1,qxqqxqkqk廣廣義義坐坐標標.36kxxLcos21)23(21221lmxmmxLsin21cos21)2
10、3(21)(dd22221 lmlmxmmxLt0)(ddxLxLtcos2161)23(412222221x lmlmxmmVTLcos212122glmkx0sincos)23(22221kxlmlmxmm .37sin21sin2122glmxmLcos2131222x lmlmLsin21cos2131)(dd2222 x lmx lmlmxLt0)(ddLLtcos2161)23(412222221x lmlmxmmVTLcos212122glmkx0sincos32gxl 0sincos)23(22221kxlmlmxmm .38.39222222112121212121OOOOO
11、OJmvJmvT11,3OORv232,3222RvvRvRvrOErOrOErcos1249cos22222221222122RRRvvvvvrOOrOOO.40222222112121212121OOOOOOJmvJmvT11,3OORv2322RvvrOErOcos1249cos22222221222122RRRvvvvvrOOrOOO)cos1 (641822222mRmRmRcos2mgRV.410)(ddkkqLqLtVTL2121,2 , 1,qqqqkqk廣廣義義坐坐標標)cos1 (641822222mRmRmRcos2mgR.420L)cos1(63622mRmRLsin6
12、)cos1 (636)(dd2222 mRmRmRLt0)(ddLLt0sin)cos1 (62 cos2)cos1 (641822222mgRmRmRmRVTL.43sin2sin62mgRmRL)cos1(6822mRmRLsin6)cos1 (68)(dd222 mRmRmRLt0)(ddLLt0sin)cos1 (34Rg cos2)cos1 (641822222mgRmRmRmRVTL0sin)cos1 (62 .44廣廣義義動動量量jjjjpconstpqTqLEVT.45)cos1 (641822222mRmRmRTcos2mgRVcos2)cos1 (641822222mgRmRmRmRVTLconstgRcos2)cos1 (3922constLL
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 財務人員的責任與義務計劃
- 制定清晰的財務目標計劃
- 幼兒藝術表現的多樣性研究計劃
- 萬源市竹源煤業(yè)有限公司長石二煤礦礦山地質環(huán)境保護與土地復墾方案情況
- 2025年經典大班蒙氏數學標準教案
- 空乘禮儀知識培訓班課件
- 2025年四川貨運從業(yè)資格證考試模擬考試答案
- 胃癌治療手段
- 2025年洛陽貨運從業(yè)資格證考試技巧
- 3D打印技術知到課后答案智慧樹章節(jié)測試答案2025年春上海電子信息職業(yè)技術學院
- 辦公用品供貨服務計劃方案
- DB37∕T 5107-2018 城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術規(guī)程
- 2022新冠疫苗疑似預防接種異常反應監(jiān)測和處置方案
- 酒精溶液體積濃度、質量濃度與密度對照表
- 主要腸內營養(yǎng)制劑成分比較
- 老年人各系統(tǒng)的老化改變
- 小學五年級綜合實踐課教案
- 煤礦井下供電常用計算公式及系數
- ISO14001:2015中文版(20211205141421)
- 汽車總裝車間板鏈輸送線的應用研究
- 工作日志模板
評論
0/150
提交評論