機器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢

1、文章編號: 1004- 2539( 2004) 04- 0001- 05機器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢( 重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室, ? 重慶? 400044)? 王光建? 梁錫昌? 蔣建東摘要? 機器人關(guān)節(jié)是機器人的基礎(chǔ)部件, 其性能的好壞直接影響機器人的性能。本文根據(jù)機器人關(guān)節(jié)的功能特點, 驅(qū)動方式, 應(yīng)用場合和主要結(jié)構(gòu)等進行了分類; 介紹了典型的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)形式, 對工業(yè)機器人和擬人機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進行了較為詳細的介紹; 隨著數(shù)字伺服技術(shù)等電子技術(shù)的發(fā)展, 機器人關(guān)節(jié)也在不斷發(fā)展。機器人關(guān)節(jié)呈現(xiàn)出大力矩、 高精度、 反應(yīng)靈敏、 小型化, 機電一體化, 標(biāo)準化和模塊化等趨勢, 以適應(yīng)機

2、器人技術(shù)發(fā)展的需要。關(guān)鍵詞 ? 機器人發(fā)展 ? 關(guān)節(jié)? 驅(qū)動器? ?引言機器人操作機是由一系列連桿通過旋轉(zhuǎn)或移動關(guān)節(jié)相互連接組成的多自由度機構(gòu)。一個關(guān)節(jié)系統(tǒng)包括驅(qū)動器、 傳動器和控制器, 屬于機器人的基礎(chǔ)部件, 是整個機器人伺服系統(tǒng)中的一個重要環(huán)節(jié), 其結(jié)構(gòu)、 重量、 尺寸對機器人性能有直接影響。1? 機器人關(guān)節(jié)的分類關(guān)節(jié)是各桿件間的結(jié)合部分, 是實現(xiàn)機器人各種運動的運動副, 由于機器人的種類很多, 其功能要求不同, 關(guān)節(jié)的配置和傳動系統(tǒng)的形式都不同。1. 1 ? 工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的分類工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人, 其關(guān)節(jié)的分類見圖 1, 可以根據(jù)輸出運動形式, 傳

3、動機構(gòu), 驅(qū)動器, 有無減速器和運動副的不同對機器人關(guān)節(jié)進行分類 1 2。關(guān)節(jié)運動形式移動關(guān)節(jié):齒輪齒條? 普通絲桿或滾珠絲桿液壓缸? 氣壓缸? 直線電機或音圈電機轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)齒輪傳動:諧波減速器? 擺線針輪(rv)力矩電機傳動帶、 鏈或繩傳動:皮帶? 鋼帶? 齒形帶、鋼繩、 鏈輪連桿機構(gòu)(擺動): 絲桿連桿或滑塊連桿傳動機構(gòu):齒輪傳動? 蝸輪蝸桿傳動? 鏈條傳動? 帶傳動連桿機構(gòu)? 繩索傳動? 諧波減速傳動,擺線針輪(rv)減速傳動驅(qū)動器形式電驅(qū)動關(guān)節(jié): 直流伺服? 交流伺服? 步進電機氣壓驅(qū)動關(guān)節(jié): 氣缸? 伸縮軟管? 氣壓馬達液壓驅(qū)動關(guān)節(jié): 旋轉(zhuǎn)馬達? 活塞液壓缸特種驅(qū)動關(guān)節(jié): (形狀記憶合

4、金 sma、 人工肌肉等)有無減速器: 直接驅(qū)動? 間接驅(qū)動運動副形式: 轉(zhuǎn)動副? 移動副? 螺旋副? 球面副圖 1? 機器人關(guān)節(jié)分類1. 2 ? 仿人機器人的關(guān)節(jié)的分類仿人機器人可以進行雙足移動, 具有很好的適應(yīng)性, 是當(dāng)代科技的研究熱點之一。主要特點是冗余自由度多, 機構(gòu)復(fù)雜, 由回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成。仿人機器人關(guān)節(jié)可以分為上肢關(guān)節(jié)( 肩、 肘、 腕、 多指手) , 下肢關(guān)節(jié)(踝、膝、 髖)。1. 3 ? 微型機器人關(guān)節(jié)微型機器人是利用集成電路微細加工工藝, 如光刻技術(shù)將驅(qū)動器, 關(guān)節(jié)傳動裝置及傳感器控制器和電源等集成在很小的多晶硅上, 微型靜電馬達、 壓電超聲馬達和微型傳動機構(gòu)等已經(jīng)應(yīng)用于關(guān)節(jié)系

5、統(tǒng)。2? 工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機器人常見的關(guān)節(jié)形式有移動關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。應(yīng)用最多的工業(yè)機器人是多關(guān)節(jié)機器人, 它由多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和連桿組成, 模擬人的肩關(guān)節(jié)、 肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)等的作用。其關(guān)節(jié)與仿人機器人的肩、 肘、 腰關(guān)節(jié)等不同的是自由度個數(shù)。通常前者的肩、 肘、 腰關(guān)節(jié)的自由度為 1。2. 1 ? 移動關(guān)節(jié)移動關(guān)節(jié)采用直線驅(qū)動方式傳遞運動, 包括直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動, 圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動, 以及極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動。直線運動可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生, 也可以采用齒輪齒條、 絲桿、 螺母等傳動元件把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動。產(chǎn)生移動關(guān)節(jié)直線運動的方式有以下幾種2

6、. 1. 1? 齒輪齒條裝置? ? 效率高, 精度好, 剛度好, 缺點是回差大;2. 1. 2? 絲桿(滑動或滾珠) ? ? 效率、 精度高, 速比大;2. 1. 3? 液壓缸 ? ? 功率大, 結(jié)構(gòu)簡單, 響應(yīng)快, 無減速1第 28卷 ? 第4 期? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 機器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?裝置, 能直接與被驅(qū)動的桿件相連, 但需要液壓源, 易產(chǎn)生泄漏;2. 1. 4 ? 氣壓缸 ? 能源、 結(jié)構(gòu)較簡單, 但速度不易控制, 精度不高。2. 1. 5? 直線電機或音圈電機驅(qū)動

7、? 精度高, 但力矩較小。2. 2 ? 回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)是連接相鄰桿件, 如手臂與機座, 手臂與手腕, 并實現(xiàn)相對回轉(zhuǎn)或擺動的關(guān)節(jié)機構(gòu), 由驅(qū)動器、回轉(zhuǎn)軸和軸承組成。多數(shù)電機能直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動,但常需各種齒輪、 鏈、 皮帶傳動或其他減速裝置, 以獲取較大的轉(zhuǎn)矩。旋轉(zhuǎn)運動傳遞和轉(zhuǎn)換方式有以下幾種2. 2. 1? 齒輪傳動? 特點是響應(yīng)快, 轉(zhuǎn)矩大, 剛性好,可實現(xiàn)轉(zhuǎn)向改變和復(fù)合傳動, 軸間距不大。在圖 2 所示的手臂機構(gòu)中, 兩個電動機輸出后, 分別經(jīng)過蝸輪蝸桿和齒輪減速后通過中間齒輪傳遞運動, 中間齒輪上面具有相互垂直的輪齒, 可以使臂關(guān)節(jié)分別繞 x - x?和 y- y? 轉(zhuǎn)動, 是萬向節(jié)的

8、變形, 因此又稱為萬向化關(guān)節(jié)3。圖 2? 萬向化齒輪傳動關(guān)節(jié)2. 2. 2 ? 帶、 鏈或繩傳動 ? 包括皮帶, 鋼帶, 齒形帶,鏈傳動等。速比小, 轉(zhuǎn)矩小, 剛度與張緊裝置有關(guān), 軸間距大。常和其他傳動結(jié)合使用。圖 3所示的繩傳動由球面軸承、 圓盤和 3 根繩連接4。圖3? 繩傳動關(guān)節(jié)2. 2. 3? 諧波減速器 ? 由波發(fā)生器、 柔輪和剛輪組成, 是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形, 并靠柔輪與剛輪相嚙合來傳遞運動和動力的。特點是結(jié)構(gòu)緊湊, 傳動比大, 精度、 效率高, 同軸線, 結(jié)構(gòu)簡單, 缺點是扭轉(zhuǎn)剛性低。目前廣泛用于中小轉(zhuǎn)矩的機器人關(guān)節(jié)。2. 2. 4? 擺線針輪(rv) 傳動

9、? 其內(nèi)齒輪采用帶滾針的圓弧齒, 與其嚙合的外齒輪采用擺線齒。如圖 4 所示, 輸入軸經(jīng)齒輪傳動傳給行星齒輪, 完成一級減速;與行星輪相連的曲柄軸是第二級減速的輸入軸, rv 外齒輪支承在曲柄偏心處的滾動軸承上, 當(dāng)行星輪轉(zhuǎn)一周時, 曲柄軸和 rv 齒輪被箱體內(nèi)側(cè)滾針擠壓, 受其反作用力作用, rv 齒輪逐齒向輸入運動的反方向運動。特點是速比大, 同軸線、 結(jié)構(gòu)緊湊, 效率高, 其最顯著的特點是剛性好、 轉(zhuǎn)動慣量小, 固有頻率高, 振動小, 適用于操作機上的第一級旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(如腰關(guān)節(jié)), 在頻繁加、減速的運動過程中可以提高響應(yīng)速度并降低能量消耗。圖 4? 擺線針輪(rv)傳動2. 2. 5? 力

10、矩電機傳動(直接驅(qū)動) ? 無減速機構(gòu), 剛度好, 精度高, 缺點是在關(guān)節(jié)處安裝電機, 關(guān)節(jié)重量增加。2. 2. 6? 連桿機構(gòu)? 包括平行四邊形曲柄連桿機構(gòu),滑塊連桿機構(gòu)和絲桿連桿機構(gòu), 回差小, 剛性好, 可保持特殊位形。絲桿連桿機構(gòu)還具有變減速比的特點。圖5 所示為絲桿連桿機構(gòu), 絲桿旋轉(zhuǎn)后, 螺母移動, 又帶動一個扇形齒輪, 然后與另一扇形齒輪嚙合產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動5。2. 2. 7 ? 萬向節(jié)式傳動 ? ? 圖 6 所示關(guān)節(jié)類似于萬向節(jié), 包含兩個可獨立旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動軸和軸承, 每個轉(zhuǎn)動軸有一個驅(qū)動單元, 通過操縱桿和軸承進行操作控制6。圖 5? 曲柄連桿機構(gòu)關(guān)節(jié)圖6? 萬向節(jié)關(guān)節(jié)2. 2.

11、8? 偏置式旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)? 圖 7 所示, 旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)連接在一個斜面上, 驅(qū)動軸軸線與被驅(qū)動軸軸線傾斜成一定角度, 驅(qū)動器內(nèi)置, 多段連接就可以在空間形成復(fù)合運動 7。2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 機械傳動? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2004年2. 2. 9? sma(形狀記憶合金)式手臂 ? ? 如圖 8 所示,直線狀合金, 經(jīng)脈沖電流加熱后, 通過滑輪把收縮變成彎曲、 旋轉(zhuǎn)動作, 其中 1 為合金線, 2 為滑輪, 3 為肘部,4 為合金彈簧, 5為指部, 6為肩部8

12、。圖 7? 偏置式旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)圖 8? sma 驅(qū)動手臂圖 9? 兩自由度手腕圖10? 三自由度手腕2. 3 ? 腕關(guān)節(jié)傳動手腕位于手臂末端, 用來支承末端執(zhí)行器并調(diào)整其姿態(tài)。按自由度分手腕可以分為單自由度、 雙自由度和三自由度 3 種。對于兩自由度手腕, 常見的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)有, 匯交式和偏置式。偏置式末桿回轉(zhuǎn)范圍大, 結(jié)構(gòu)緊湊。圖 9a 所示為匯交式手腕, 鏈輪 1與錐齒輪 3相聯(lián), 通過齒輪副帶動末桿 ln自轉(zhuǎn)( ? ) ; 鏈輪 2與殼體 4 相聯(lián), 轉(zhuǎn)動后使末桿擺動( ?), 從而形成兩個自由度。圖 9b 所示為諧波式匯交手腕, 1、 2 為諧波減速器, 3 為齒形帶, 4 為錐齒輪。三自由度

13、手腕是在兩自由度手腕的基礎(chǔ)上加一個整個手腕相對于小臂的轉(zhuǎn)動自由度而形成的, 有偏置式和匯交式。常用結(jié)構(gòu)如圖 10所示。圖11 所示為三自由度手腕, 包括外套120, 萬向節(jié)140, 128, 146, 132, 扇形齒輪 136、 138、 142、 148, 錐齒輪168、 170、 174、 178; 轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸( roll) 162, 俯仰驅(qū)動軸(pitch) 164, 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動軸(yaw)166等組成9。球形電機驅(qū)動的手腕, 通常手腕關(guān)節(jié)是用單自由度電機驅(qū)動實現(xiàn)的, 使用三自由度的球形電機來驅(qū)動,可以將關(guān)節(jié)和電機合為一體, 直接驅(qū)動。實現(xiàn)三個方向的轉(zhuǎn)動 10。2. 4 ? 腰關(guān)節(jié)工業(yè)機

14、器人腰關(guān)節(jié)一般只有一個自由度, 它連接機座與肩關(guān)節(jié)。腰關(guān)節(jié)有絲桿傳動, 同軸減速傳動和平行軸傳動等。同軸減速傳動是電機通過 rv 減速器或諧波減速器來驅(qū)動, 結(jié)構(gòu)緊湊, 高度尺寸小。平行軸式關(guān)節(jié)傳動有時電機通過齒輪減速后再帶動機器人腰部轉(zhuǎn)動。圖11? 一個三自由度手腕圖12? 諧波傳動手臂3? 仿人機器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀仿人機器人分為仿人手臂型和仿人雙足型。仿人手臂型主要研究 7 自由度( 肩關(guān)節(jié)、 肘關(guān)節(jié)、 腕關(guān)節(jié)分別為 3、 2 和 2個自由度)手臂和多自由度操作臂、 多指靈巧手及手臂和靈巧手的組合。仿人雙足型主要研究步行機構(gòu)及步行特性, 下肢關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)是步行質(zhì)量好壞的關(guān)鍵。3. 1 ? 主要

15、肢干結(jié)構(gòu)3. 1. 1? 采用諧波減速器( 或加上同步帶) 的定傳動比3第 28卷 ? 第4 期? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 機器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?裝置來實現(xiàn)關(guān)節(jié)的運動, 如本田公司 p3、 asimo 和索尼公司的 sdr- 3x 均采用諧波減速器。這是使用最廣泛的形式。圖 12所示的手臂的肘關(guān)節(jié)由電動機 55 經(jīng)同步齒形帶 61 和諧波減速器 58 減速后, 帶動關(guān)節(jié)進行回轉(zhuǎn)運動, 圖中 40 為滾珠軸承, 63 為緊定螺釘, 而39 至 53則為另一關(guān)節(jié)的對應(yīng)部分11。3. 1

16、. 2 ? 采用滾珠絲桿和曲柄連桿機構(gòu), 如 bip2000 的踝關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié), 清華大學(xué)的thbip 機器人。如圖 13所示的 bip2000 的踝關(guān)節(jié), 其電機為平行布置12。也有使用滾珠絲桿和繩傳動一起使用13。圖 13? bip2000 的下肢關(guān)節(jié)圖 14? robian 髖關(guān)節(jié)? ? 對于仿人機器人髖關(guān)節(jié), 一般有3 個自由度(俯仰pitch、 偏轉(zhuǎn) yaw、 翻滾 roll) , 其傳動一般使用絲桿連桿和諧波減速器。bip2000在俯仰 pitch 方向使用絲桿連桿機構(gòu), 而在偏轉(zhuǎn) yaw、 翻滾 roll 方向則使用諧波減速器14。而 r. sellaouti 等人設(shè)計的 rob

17、ian 髖關(guān)節(jié), 如圖14 所示, 在偏轉(zhuǎn)、 翻滾方向使用直流電機驅(qū)動滾珠絲桿機構(gòu), 在俯仰方向使用諧波減速器 15。圖 15? 人工肌肉原理圖16? 氣動人工肌肉驅(qū)動的機器人3. 1. 3? 為了更好地模擬人的肌肉運動, 仿人機器人中使用人工肌肉驅(qū)動關(guān)節(jié)。目前的人工肌肉有, 高分子凝膠, 它在電刺激下能反復(fù)伸縮將化學(xué)能直接轉(zhuǎn)化為動能產(chǎn)生機械動作; 形狀記憶合金( sma) 受溫度影響會像肌肉那樣伸縮; 氣動橡膠人工肌肉( rubber actua?tor) , 是應(yīng)用最多的一種, 它是利用壓縮空氣伸縮橡膠的驅(qū)動部件。它的內(nèi)部壓力增加, 則在直徑方向膨脹,軸方向收縮, 并有軸向力輸出, 與鏈或

18、帶傳動等結(jié)合便可輸出轉(zhuǎn)動, 圖 15 為原理圖, 這種肌肉的缺點是需要另外的氣源。如圖 16 為一個人工肌肉驅(qū)動的傳動機構(gòu)等, 該機器人可在垂直和水平面間行走16。圖17? 非線形彈簧驅(qū)動的機器人圖 18? utah/ m. i.t 手爪圖19? 絲桿連桿機構(gòu)手指圖20? 一種微型多指手3. 1. 4 ? 非線形彈簧驅(qū)動的機器人, 日本 jin? ichi yam?aguchi 等也使用非線形彈簧來模擬肌肉的收縮特性。如圖 17所示為使用非線形彈簧驅(qū)動的機器人下肢關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)17。3. 2 多指手關(guān)節(jié)傳動用來模擬人手指關(guān)節(jié)的運動, 一般具有 2 到 5 個手指。典型的有 utah/m. i.t 手

19、爪( 見圖 18), 有 4 個手指, 可實現(xiàn)對握, 每個手指有 3個屈伸關(guān)節(jié)和一個擺動關(guān)節(jié), 共16 個自由度。各關(guān)節(jié)采用繩輪驅(qū)動, 驅(qū)動器4 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 機械傳動? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2004年后置 18。圖 19 所示日本專利的手指有 3 個自由度,通過微型電機驅(qū)動絲桿連桿機構(gòu), 從而實現(xiàn)手指彎曲,圖中 15、 23、 33 為絲桿, 17、 25、 35 為螺母, 16、 26、 36 為連桿19。圖 20 所示為另一種多指手(ntu),

20、 具有 17個自由度, 每個手指關(guān)節(jié)獨立驅(qū)動, 使用微型電機和減速器, 尺寸和人手相同, 圖中 5、 8 等為減速齒輪, 9 為驅(qū)動電機 20。希臘的 j.n. sarris 等人用形狀記憶合金研制多指手21。4? 有關(guān)關(guān)節(jié)問題的幾點看法機器人的動作是由各種桿件和關(guān)節(jié)組合而產(chǎn)生的, 因此關(guān)節(jié)對機器人的動作具有關(guān)鍵的作用。關(guān)節(jié)按其功能組成單元講, 包括: 1) 嚙合副, 指關(guān)節(jié)連接的前后桿以何基準作何運動; 2) 連接副, 指關(guān)節(jié)用何種方法與前后桿連接; 3) 驅(qū)動器, 關(guān)節(jié)總是以一桿為基準, 而另一桿作相對運動的, 驅(qū)動器指關(guān)節(jié)的動力源; 4) 運動變換器, 當(dāng)驅(qū)動器與從動桿的運動形式方向不一

21、致時, 變換器需作相應(yīng)的變換; 5) 測量器,有時需測出從動桿的位移和力; 6) 控制器, 用于執(zhí)行機器人的控制指令。以上表明, 雖然關(guān)節(jié)的種類很多, 以轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)為例, 最基本的關(guān)節(jié)為繞基準桿自身軸線轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)和繞基準桿垂直軸線轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié), 建議稱前者為縱關(guān)節(jié),后者為橫關(guān)節(jié)。在機器人組成部分中, 機構(gòu)包括關(guān)節(jié)機構(gòu)是最重要的部分之一。隨著伺服驅(qū)動、 控制和傳感技術(shù)等機電技術(shù)的不斷發(fā)展, 機器人關(guān)節(jié)呈現(xiàn)出新的特征和趨勢。4. 1. 1 ? 關(guān)節(jié)機構(gòu)的系列化、 模塊化、 標(biāo)準化 ? 日、德、 美的模塊化直角坐標(biāo)機器人可以根據(jù)構(gòu)形、 自由度、 行程、 負荷、 速度和精度等組合出成千上萬種型號,這樣可以

22、縮短設(shè)計周期, 降低成本, 促進機器人的發(fā)展22;4. 1. 2? 關(guān)節(jié)機構(gòu)小型化? 由于驅(qū)動電機占用關(guān)節(jié)空間, 又成為負載, 大力矩、 小體積、 重量輕的直接驅(qū)動電機的發(fā)展促進了關(guān)節(jié)的小型化發(fā)展;4. 1. 3? 高速度、 高精度和高靈敏度 ? 轉(zhuǎn)動慣量小、機電時間常數(shù)低、 定位精度高的微特電機的發(fā)展, 適應(yīng)了機器人定位精度高、 快速響應(yīng)的要求。4. 1. 4? 機電一體化 ? ? 機構(gòu)、 控制電路、 驅(qū)動電機、 傳感器組成一體的伺服系統(tǒng), 可以達到最佳的耦合和匹配, 從而更好地滿足了機器人高精度、 小體積、 輕量化的要求。4. 1. 5? 一些新原理、 新結(jié)構(gòu)、 機電一體化、 超微型化的關(guān)

23、節(jié)不斷出現(xiàn)? 一些其他傳動機構(gòu)也會應(yīng)用于機器人關(guān)節(jié), 如, 活齒傳動機構(gòu), 逆螺旋傳動機構(gòu)等。隨著新型驅(qū)動器的發(fā)展, 如人工肌肉, sma, 壓電陶瓷驅(qū)動等, 以及一些微機電系統(tǒng)的關(guān)節(jié)機構(gòu)也不斷出現(xiàn)。參考文獻1? 馬香峰. 工業(yè)機器人操作機設(shè)計. 北京: 冶金工業(yè)出版社, 19962? 蔡鶴皋等. 機電一體化技術(shù)手冊. 北京: 機械工業(yè)出版社, 19993? arimura yoshiaki, multi- joint arm. america. us4631689, 19864? 辶十? 三郎等. 機器人工程學(xué)及應(yīng)用. 北京: 國防工業(yè)出版社, 19895? rosheim mark. ro

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