電子教案-工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真(雙元教育)課程資源-5-3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試

1、雙元教育BBS Education任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試旺雙元教育BBS Education接著任務(wù)2的任務(wù)繼續(xù)完成項(xiàng)目的仿真工作,完成機(jī)床上下 料工作站信號(hào)的設(shè)定并創(chuàng)建初始化程序、運(yùn)動(dòng)子程序和主程序。 程序創(chuàng)建完成后進(jìn)行工藝節(jié)拍驗(yàn)證，調(diào)節(jié)節(jié)拍滿足項(xiàng)目要求。I任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試旺雙元教育BBS Education任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試5.3.1工作站邏輯設(shè)定設(shè)定機(jī)器人輸入輸出信號(hào)，設(shè)定的信號(hào)可以控制夾具、輸送裝置和機(jī)床的動(dòng) 作。將Smort組件的輸入輸出信號(hào)與機(jī)器人端的輸入輸出信號(hào)作信號(hào)關(guān)聯(lián)。 Smart組件的輸出信號(hào)作為機(jī)器人端的輸入信號(hào),機(jī)器人端的輸出信號(hào)作為

2、Smart組件的輸入信號(hào),此處就可將Smart組件當(dāng)做一個(gè)與機(jī)器人進(jìn)行I/O通 信的PLC來看待。5.3.1工作站邏輯設(shè)定,添加的控制信號(hào)如下表所示。NameType_of_SignalAssig ned_to_DeviceDevice MappingI/O信號(hào)注釋Do_GGripDigital OutputBoard 100控制綠色夾爪Do.YGripDigital OutputBoard 101控制黃色夾爪Do_Cnvl_onDigital OutputBoard 102輸送裝置1前進(jìn)Do_Cnvl_backDigital OutputBoard 103控制裝置1返回Do_Cnv2_onD

3、igital OutputBoard 104輸送裝置2刖進(jìn)Do_Cnv2_backDigital OutputBoard 105控制裝置2返回Do_axis1 .startDigital OutputBoard 106機(jī)床1主軸啟動(dòng)Do_workfeederl _onDigital OutputBoard 107機(jī)床1進(jìn)給裝置刖進(jìn)Doworkfeederl .backDigital OutputBoard 108機(jī)床1進(jìn)給裝置后退Do_doo 門 _closeDigital OutputBoard 109機(jī)床1門關(guān)閉Do_doorl_openDigital OutputBoard 1010機(jī)床

4、1門打開Do_axis2_startDigital OutputBoard 1011機(jī)床2主軸啟動(dòng)Do_workfeeder2_onDigital OutputBoard 1012機(jī)床2迸給裝置刖進(jìn)Do_workfeeder2_backDigital OutputBoard 1013機(jī)床2進(jìn)給裝置后退Do_door2_closeDigital OutputBoard 1014機(jī)床2門關(guān)閉Do_door2_openDigital OutputBoard 1015機(jī)床2門打開DLCnvl JnplaceDigitaL IntputBoard 100輸送裝置1到位信號(hào)I任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試

5、旺雙元教育BBS EducationI任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試旺雙元教育BBS EducationName5.3.1工作站邏輯設(shè)定需要?jiǎng)?chuàng)建虛擬信號(hào) 來控制完成部分仿真動(dòng) 作，虛擬信號(hào)不依賴創(chuàng) 建的I/O板，創(chuàng)建的虛 擬信號(hào)如表所示。Do_atta cher_part1 Do_detacher_part1 Do_attacher_pcirt2 Do_detacher_part2 Do_attacher_part3 Do_detacher_part3 Do_att ucher_part4 Do_detacher_part4 Do_partl _to_palletlDo_part2_to_pa

6、lletlDo_partl _to_axis1Do_part2_to_axis2Do_part3_to_axis 1Do_part4_to_axis2Do_part3_to_pallet2Do_part4_to_pallet2Digital Output安裝P。巾到IRDigital Output從工具上拆除porHDigital Output安裝port2到工具Digital Output從工具上拆除part2Digital Output安裝pot3到工具Digital Output從工具上拆除part3Digital Output安裝回4到工具Digital Output從工具上拆除pot

7、4Digital Output信號(hào)為T"時(shí)安裝port】到pallet 1信號(hào)為"0"時(shí)從polletl拆除port】Digital Output信號(hào)為T"時(shí)安裝到pallet 1 信號(hào)為"0"時(shí)從polletl拆除pot2Digital Output信號(hào)為T"時(shí)安裝port】到axis 1信號(hào)為"0"時(shí)從oxisl拆除portDigital Output信號(hào)為"1"時(shí)安裝pot2到oxis2信號(hào)為"0"時(shí)從oxis2拆除port2Digital Output信號(hào)為

8、T"時(shí)安裝pot3到axis 1信號(hào)為"0"時(shí)從oxisl拆除port3Digital Output信號(hào)為T"時(shí)安裝到oxis2 信號(hào)為"0"時(shí)從oxis2拆除port4Digital Output信號(hào)為T"時(shí)安裝port3到pollet2信號(hào)為"0"時(shí)從pollet2拆除pot3Digital Output信號(hào)為T"時(shí)安裝pot3到pol®2信號(hào)為"0"時(shí)從pollet2拆除pot4Type of SignalI任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試旺雙元教育BBS Ed

9、ucationI任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試旺雙元教育BBS Education5.3.1工作站邏輯設(shè)定2 工作站邏輯信號(hào)關(guān)聯(lián) 工作站信號(hào)連接之后, 才能進(jìn)行信號(hào)之間通信。xK In dustrial robot for machi.a則與連結(jié)信切晦拄謖計(jì)I/O甘號(hào)知tn/o Si爐譏斛豐閒盤信E 潮 B條 l/DS»涯信號(hào)目標(biāo)肪目標(biāo)滯IaiisljiaL_rol>ot_i4ckijie_toolD o_Cxr?2_onSC_Cot_2Iaiiskri el.j-obot_14ckine.toolD o.Cre2.baSC.C2叭2.!>加1<Iadiistri&

10、amp;Lrobot.iactine.toolDo_«ais1_stirtSCJTchiriP.TooltStart.axislIoiiustri <l_r oli0t_« ckioalD G_vwrlf“d" 1 _0QSCJkchMoollVark_£ttad1_onToiiEtYt filrobotiAckintoalD o.wwlfood圻 1 -baleSCJTach5nogllywk.foodl J)aJIaiistri cl.robxjxkirf oolDo_3o&rl-l«zaStJUohinQjkollI oil

11、s tri QL_i*obot_xkim_toolDo_8ocr_«p<in9C_H4cLm_Ioo11Door】.opQdIoiistri al r«b0t i4ckiTie toolDo_6X；S2_st4rtSCJUoh:ne IoolZSt4Tt 4«is2Ioiistri el_robot_Mkir> jtoolD work 如 dtr2_odSC Jleoh: ne Jh o 12Vwl:_£««d2_onIoiistjiaL_robot_i4ckine_tDolD o_Yoxk£ccdcr2_b4c

12、kSCJlacLncJoolSYork去鈕J曲Itwbiskri alj-obot.t »cki ne_t oolDo_ioor2_clos?SCJ«hinool2Door2jl”eIoiiustrifcL_rob0t_BAchiTi6_toolD o_do«r2.op 組SCJW 皿3oor2_op«aSCJw.lcwl.inpo 旳.Yobot.rckino.tool3I_Cnrl_inplacfiIoil： tri d.robofxkirf oolDoattachwpirtisrjool匹.at taciw Y_p w jlIoistri &

13、;L_i*obot_<wkim_toolDo_8ctach4r_pirtlsc_sldi_d«t:kar_pwe_lIaiistri aL r«b0t i<wkir»e to01Do_otta«hw_pirt29C S1d2 4ttAcker port 2Ioixstri d robot4ckiM EoolDo_8etwher_pirt2SCE(L _d«t4cker_part_2IaiisljiaL_rol>ot_i4ckijie_toolDo_attacher_pirt3SCJooldj_4ttackec_paxt_3Ia

14、iiskri el.j-obot_14ckine.toolD oet whisrjar 13SC.ToolJi_attaclv!r j>art_3Iadiistri&Lrobot.iactine.tool購hararl4Wooldi/tt 購也Ioiiustri <l_r oli0t_« ckioalDo.d“fiich"jp3 2SC.Toal(L.datiicheF_pMr t.對(duì)fll/Q Coxmutioii iS£ 自甲 IA) Connie Iiom H撫上程 遲務(wù)旺雙元教育BBS Education任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試5

15、3.1工作站邏輯設(shè)定添加事件管理器letoolSil I 工恃鏑A 啟動(dòng)觸發(fā)器類型觸發(fā)器裁觸發(fā)器名稱觸發(fā)器參數(shù)操作類型操作名稱操作參數(shù)I/OIndustri.Do jiartltojalletl1附加對(duì)象附加對(duì)象Pallet_l-> PartI/OIndustri.Do_partl_to_palletl0提取對(duì)象提取對(duì)象Fallet_l<-Fart_lI/OIndustri.Do_partl.1附加對(duì)象附加對(duì)象Pall«t_l-> Part-2I/OIndustri.Do_part2_to_palletl0提取對(duì)象提取對(duì)象Pallet_l<-Part_2I/O

16、Industri.Do_partl_to_axi si1附加對(duì)象附加對(duì)象Main_Axl§_1 -> FrtJI/OIndustri.Dojartltoaxisl0提取對(duì)象提取對(duì)象Main_axle1 <- PartJI/OIndustri.Do_par t2_t o_ai i s21附加對(duì)象附加對(duì)象Main_axle2 -> Fart_2I/OIndustriDojpart2_to_axis20提取対象提取対象Main.sxle2Fsrt_2I/OIndustri.Do_par t3_to_aj isl1附加對(duì)象附加對(duì)象Kain_axle1 -> Part.

17、3I/OIndustri.Dojpar t3_to_ax isl0提取對(duì)象提取對(duì)象Main _le1 <- PrtJI/OIndustri.Do _par t4 o.ax i s21附加對(duì)象附加對(duì)辣Main_4xle2 -> PartJI/OIndustri.Do_par t4_t o_aj i s20提取對(duì)象提取對(duì)象Main_ai<le2 <- Fart_4I/OIndustri.Do_part3_to_pall§t21附加對(duì)象附加對(duì)象Fall 心> Fart_3I/OIndustri.Dojar t3-to jail 2120提取對(duì)象提取對(duì)象Pdle

18、t_2<-Part_3I/OIndustri.Do_par t4_to_palle t21附加對(duì)象附加對(duì)象Pallet-Part_4I/OIndustriDojp ar t4_to_palle t20提取対繚提取尅繚Pallet J<-Fart_4任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試532創(chuàng)建程序程序主要包括以下四個(gè)程序。初始化程序"PROCJnitialize" 子程序"PROC 子程序/ZPROC主程序u main"任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試旺雙元教育BBS Education5.3.3工藝節(jié)拍驗(yàn)證創(chuàng)建完程序之后進(jìn)行仿真運(yùn)行,錄制視頻或者E

19、XE可執(zhí)行文 件，通過回看視頻或EXE可執(zhí)行文件分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)節(jié)拍。按照 工藝節(jié)拍的要求進(jìn)行路徑的優(yōu)化和速度的優(yōu)化。在仿真完成后需 要出具仿真報(bào)告單。任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試旺雙元教育BBS Education任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試5.3.3工藝節(jié)拍驗(yàn)證1機(jī)器人路徑優(yōu)化按照工藝的要求找到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的最短距離,在路徑的拐點(diǎn)處注意選擇合適的軌跡過度參數(shù),即Zone參數(shù)設(shè)置。任務(wù)3工作站邏輯設(shè)定與編程調(diào)試旺雙元教育BBS Education53.3工藝節(jié)拍驗(yàn)證2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度優(yōu)化機(jī)器人在導(dǎo)軌上運(yùn)行時(shí)，在保證機(jī)器人穩(wěn)定性前提下，盡量調(diào)高機(jī)器人的 運(yùn)動(dòng)速度，提高節(jié)拍。機(jī)器人在抓放工件時(shí)，在保證抓放穩(wěn)定的情況下盡量提 高機(jī)器人的速度”使機(jī)器人的運(yùn)行速度達(dá)到工藝節(jié)拍要求。旺雙元教育BBS Education5.3.3工藝節(jié)拍驗(yàn)證3仿真報(bào)告仿真報(bào)告單中對(duì)驗(yàn)證的仿真內(nèi)容要一一說明驗(yàn)證結(jié)果，包括工藝節(jié)拍、干涉驗(yàn)證和布局位置驗(yàn)證等內(nèi)容。如下表所示。某汽車部件制造有限公司述機(jī)器人機(jī)床上下料工作站仿真報(bào)告 工藝節(jié)拍仿真中的工藝節(jié)拍,四臺(tái)機(jī)床上下料一個(gè)周期的時(shí)間是“OS ,時(shí)間小于單臺(tái)機(jī)床的加 工時(shí)間170S ,可以滿足節(jié)拍要求。二干涉驗(yàn)證機(jī)器人帶著手爪在機(jī)床內(nèi)進(jìn)行上下料操作，沒有與機(jī)床進(jìn)給裝置發(fā)生碰撞,在抓取或 放置工件時(shí),也沒有與托盤上工件發(fā)生干涉。三.布局位置驗(yàn)證機(jī)床中心與機(jī)器人行走軸