電子教案-工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真(雙元教育)課程資源-1-1離線編程與仿真技術(shù)概述

1、雙元教育BBS EducationII學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真應(yīng) 用技術(shù)掌握離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)在實(shí) 際應(yīng)用中的作用.了解常用離線編程軟件掌握Robotstudio軟件界面及功能雙元教育BBS Education能力目標(biāo) 能夠下載和安裝Robotstudio軟件能夠解包工作站并試運(yùn)行學(xué)習(xí)內(nèi)容雙元教育BBS Education禺疇程與旗應(yīng)用技術(shù)丄在實(shí)際中的應(yīng)用kfYI _常用仿真軟件5軟件的下載安裝RobotStudio軟件軟件的功骼JH軟件界面認(rèn)識(shí)任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述雙元教育BBS Education111離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)工業(yè)機(jī)器人仿真

2、是指通過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行 模擬的技術(shù)。機(jī)器人系統(tǒng)仿真可以通過(guò)單機(jī)或多臺(tái)機(jī)器人組成 的工作站或生產(chǎn)線。通過(guò)系統(tǒng)仿真，可以在制造單機(jī)與生產(chǎn)線 之前模擬出實(shí)物,縮短生產(chǎn)工期,可以避免不必要的返工。任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述雙元教育BBS Education111離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù)機(jī)器人離線編程是通過(guò)軟件,在電腦里構(gòu)建整個(gè)工作場(chǎng)景 的三維虛擬環(huán)境，然后軟件可以根據(jù)要工加零件的大小、形狀, 同時(shí)配合軟件操作者的一些操作,自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡, 即控制指令,然后在軟件中仿真與調(diào)整軌跡,最后生成機(jī)器人 程序傳輸給機(jī)器人。雙元教育BBS Education任務(wù)1

3、離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述111離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)仿真技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用工業(yè)機(jī)器人仿真在實(shí)際應(yīng)用中,主要應(yīng)用到: 方案的仿真結(jié)構(gòu)與空間驗(yàn)證. 工藝節(jié)拍驗(yàn)證機(jī)器人技術(shù)研究雙元教育BBS EducationI任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述仿真技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用1 方案仿真工業(yè)機(jī)器人泛應(yīng)用到自動(dòng)化生產(chǎn)線中,為了更直觀的展現(xiàn)方案的整個(gè)工作流程,需要做出整體的仿真效果。案例：玻璃清洗工位人工上料視頻。任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺雙元教育BBS Education仿真技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用玻璃清洗工位仿真動(dòng)畫(huà)視頻I任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺雙元教育BBS EducationI任釦離線

4、編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺I任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺仿真技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用2結(jié)構(gòu)與空間驗(yàn)證工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用中,設(shè)備的相對(duì)布局以及設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸,往往需要通過(guò)仿真 驗(yàn)證之后才能投入到實(shí)際的生產(chǎn)中。案例:對(duì)設(shè)計(jì)的夾具進(jìn)行結(jié)構(gòu)及空間驗(yàn)證I任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺I任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺雙元教育BBS Education任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述仿真技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用3 工藝節(jié)拍驗(yàn)證案例:對(duì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料工作站節(jié)拍進(jìn)行驗(yàn)證。任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺雙元教育BBS Education仿真技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用4 .機(jī)器人技術(shù)研究一方面可以進(jìn)行機(jī)

5、器人設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析的仿真,此仿 真技術(shù)與機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)相關(guān)，如機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分 析仿真、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的仿真。另一方面支持機(jī)器人編程的仿真,此仿真技術(shù)與機(jī)器人的軟件編 程有關(guān)，如計(jì)算機(jī)環(huán)境建模與圖形顯示技術(shù)、基于模型的機(jī)器人 動(dòng)作程序仿真技術(shù)。雙元教育BBS Education離線編程技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù)主要應(yīng)用在機(jī)器人復(fù)雜軌跡生成,廣泛應(yīng)用在打磨、噴涂、 激光切割、去毛刺等行業(yè)。1 打磨領(lǐng)域（。）打磨（離線編程）（b）打磨（實(shí)體機(jī)器人）任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺雙元教育BBS Education任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺任釦離線編程與仿真

6、應(yīng)用技術(shù)概述旺離線編程技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用2噴涂領(lǐng)域（O）噴涂（離線編程）（b）噴涂（實(shí)體機(jī)器人）雙元教育BBS Education離線編程技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用3激光切割領(lǐng)域（O）激光切割（離線編程）（b）激光切割（實(shí)體機(jī)器人）任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺雙元教育BBS Education(a)去毛刺(離線編程)(b)去毛刺(實(shí)體機(jī)器人)任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺(a)去毛刺(離線編程)(b)去毛刺(實(shí)體機(jī)器人)任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺離線編程技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的作用(a)去毛刺(離線編程)(b)去毛刺(實(shí)體機(jī)器人)任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺(a)去毛刺(離線

7、編程)(b)去毛刺(實(shí)體機(jī)器人)任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺4 去毛刺行業(yè)應(yīng)用(a)去毛刺(離線編程)(b)去毛刺(實(shí)體機(jī)器人)任釦離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺雙元教育BBS Education對(duì)于系統(tǒng)集成商,需要用仿真技術(shù)做方案、對(duì)方案進(jìn)行驗(yàn)證。對(duì) 于復(fù)雜零件的加工也要用到離線編程技術(shù)完成加工程序創(chuàng)建。所 以仿真技術(shù)和離線編程技術(shù)的應(yīng)用都比較廣泛和重要。對(duì)于終端用戶主要是為生產(chǎn)產(chǎn)品服務(wù),在產(chǎn)品更新時(shí)對(duì)機(jī)器人程 序進(jìn)行相應(yīng)的修改,滿足生產(chǎn)要求。所以主要是以機(jī)器人離線編 程為主。任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述旺雙元教育BBS Education1.12常用離線編程與仿真軟件介紹工業(yè)機(jī)器人

8、離線編程與仿真軟件是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與研究不 可缺少的工具，常用離線編程與仿真軟件有RobotMaster. DELMIA、RobotStudios RobotArts ROBCAD、RobotWorkss 發(fā)那科的RoboGuide、安川的Motosims庫(kù)卡的Simpro等。I任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述雙元教育BBS Education學(xué)規(guī)劃和碰撞檢測(cè)非常精確。2.支持外部軸（直線導(dǎo)軌系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)）“ L 林，叱rX 090 133 3.世蜃Q猜.越.匕債1 KG：二 no“ 2 團(tuán)“* s * S 武匚 *>8 V 3 占紗匕土遲總宜輕 £尊 1 a:SM r B&

9、#174; I i7 XS并 40用P" °色。伙戸它英f- “* d Vh- Ha 尸9S b*1- 二fit.0PZO.3>1.12常用離線編程與仿真軟件介紹1. RobotmasterRobotmos©是加拿大的離線編程軟件，是目前全球離線編程軟件中頂尖的軟件，RobotMaster 離線編程軟件界面如右圖所示。技術(shù)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：1 按照產(chǎn)品數(shù)模生成程序,獨(dú)家的優(yōu)化功能，運(yùn)動(dòng)3.支持復(fù)合外部軸組合系統(tǒng)。應(yīng)用行業(yè):適用于切割、銃削、焊接、噴涂等行業(yè)。2.DELMIA雙元教育BBS Education3 卷$5旗中r加水I 卜廣 LAM»Ma) 卜

10、：ixnirh*. A-X cUMfUl ： * =o>r* r otUMtnUlHlWJHG L "Hnin任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述1 12常用離線編程與仿真軟件介紹DELMIA是達(dá)索旗下的CAM軟件。技術(shù)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：1. DELMIA向隨需應(yīng)變(on9einoricl )和準(zhǔn)時(shí)生產(chǎn)(just- in-time )的制造流程提供完整的數(shù)字解決方案,令制造廠 商縮短產(chǎn)品上市時(shí)間，同時(shí)降低生產(chǎn)成本、促進(jìn)創(chuàng)新。2. DELMIA數(shù)字制造解決方案可以使制造部門(mén)設(shè)計(jì)數(shù)字化 產(chǎn)品的全部生產(chǎn)流程，在部署任何實(shí)際材料和機(jī)器之前進(jìn) 行虛擬演示。應(yīng)用行業(yè):涵蓋汽車(chē)領(lǐng)域的發(fā)動(dòng)機(jī)、總裝和白車(chē)

11、身(Bodyin-White) ,航空領(lǐng)域的機(jī)身裝配、維修維護(hù)，以及一般制 造業(yè)的制造工藝。雙元教育BBS EducationABB Robot Stu 占 o 6.0401荃本TrcjedoryX布呂穂卻日標(biāo)點(diǎn)|標(biāo)迅| 為 Trcjctcry test*17 LEBL6O) 6 145 02組住譯 PertgZ Rol otp« dazt a! 1400_?<105? td_f i I tor J 40護(hù)邱件-3Track | Movd * v200 r fine r MyTool 八WObj:二wobj ucs :工煜 d 03 0.00 0.00T-ROBlRjct)-盍

12、吞機(jī)龍人目標(biāo)wobjO囹三衣巨標(biāo)占Z MultiMoveMyTool： 1Tas536建樓 氓真控制諭9RAPID Add-ins任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述1 -12常用離線編程與仿真軟件介紹3.RobotStudioRob otStudio是瑞士 ABB公司配套的基于 Windows開(kāi)發(fā)的仿真軟件,具有強(qiáng)大的離 線編程和仿真功能和友好的操作界面。 RobotStudio軟件的界面如圖所示。技術(shù)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：RobotStudio支持ABB機(jī)器人的整個(gè)生命周 期，使用圖形化編程、編輯和調(diào)試機(jī)器人系 統(tǒng)來(lái)創(chuàng)建機(jī)器人的運(yùn)行,并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的 機(jī)器人程序。應(yīng)用行業(yè):廣泛應(yīng)用在激光切割、打磨、噴 涂等領(lǐng)域。任務(wù)1離線編程與仿真應(yīng)用技術(shù)概述雙元教育BBS Education1.12常用離線編程與仿真軟件介紹4.RobotArtRobotArt根據(jù)幾何數(shù)模的拓?fù)湫畔⑸蓹C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌 跡,之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼等,同時(shí)集碰 撞檢測(cè)、場(chǎng)景渲染、動(dòng)畫(huà)輸出于一體。技術(shù)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：1 支持多種格式的三維CAD模型。支持多種品牌工業(yè) 機(jī)器人離線編程操作。2啟動(dòng)識(shí)別與搜索CAD模型的點(diǎn)、線、面信息生成軌 跡。軌跡與CAD模型特征關(guān)聯(lián)，模型移動(dòng)或變形,軌 跡自動(dòng)變化。3. 支持多種工藝包，如切割、焊接、噴涂、去毛刺、數(shù) 控加工。應(yīng)用領(lǐng)域:廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、