機(jī)器人編程說明

1、指令介紹1、運(yùn)動指令移動指令包含三條：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ：關(guān)節(jié)移動指令，即在運(yùn)動過程中以關(guān)節(jié)的方式運(yùn)動；指令格式：說明：MOVJ代表指令，LP表示局部變量，0表示標(biāo)號，用于區(qū)別使用，VJ表示速度，最大速度為100%，PL為平滑度，范圍0-9。MOVL：直線運(yùn)動指令，即在運(yùn)動過程中以直線的方式運(yùn)動；指令格式：說明：MOVL代表指令，LP表示局部變量，2表示標(biāo)號，用于區(qū)別使用，VL表示速度，最大速度為1999，PL為平滑度，范圍0-9。MOVC：圓弧運(yùn)動指令，即在運(yùn)動過程中以圓弧的方式運(yùn)動。指令格式：說明：MOVC代表指令，LP表示局部變量，2表示標(biāo)號，用于區(qū)別使用，VL表示速度

2、，最大速度為1999，PL為平滑度，范圍0-9。 說明：一段圓弧軌跡通必須是由三段圓弧指令實現(xiàn)的，三段圓弧指令分別定義了圓弧的起始點、中間點、結(jié)束點。注釋：局部變量(LP) ：在某個程序中所使用的變量和其他程序中的相同變量不沖突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，這樣是不會產(chǎn)生矛盾的。全局變量(GP) ：在此系統(tǒng)中我們還設(shè)置了全局變量，意思是您如果在一個程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否則程序會出現(xiàn)混亂現(xiàn)象，系統(tǒng)將會默認(rèn)將第二次設(shè)定的值覆蓋第一次設(shè)定的值。平滑度(PL) ：簡單的說就是過渡的弧度，確定您是以直角方式過渡還是以圓弧方式過渡。

3、假如兩條直線要連接起來，怎么連接，就需要您對此變量進(jìn)行設(shè)置。1、 邏輯指令WAIT指令：條件等待指令。指令格式：當(dāng)您所設(shè)定的條件滿足時，則程序往下執(zhí)行；當(dāng)您所設(shè)定的條件不滿足時，則程序一直停在這里，知道滿足您所設(shè)定的條件為止。但是，后面還有一個時間的設(shè)定，當(dāng)條件不滿足時，在等待后面的設(shè)定時間之后，會繼續(xù)執(zhí)行下面的程序。JUMP指令：條件跳轉(zhuǎn)指令，包含無條件跳轉(zhuǎn)指令和條件跳轉(zhuǎn)指令兩種類型。格式一：無條件跳轉(zhuǎn)指令格式二：條件跳轉(zhuǎn)指令說明：在使用此條指令時，要配合使用標(biāo)號指令。標(biāo)號就是您所要將程序跳轉(zhuǎn)到的位置，后面不加條件，只要程序執(zhí)行到此行，則直接跳到標(biāo)號所處的位置；后面有條件，當(dāng)程序執(zhí)行到該行指

4、令時，程序不一定跳轉(zhuǎn)，只有當(dāng)后面的條件滿足時，程序才跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號所處的位置。CALL指令：子程序調(diào)用指令，包含有條件跳轉(zhuǎn)和無條件跳轉(zhuǎn)兩種類型。格式一：無條件調(diào)用指令格式二：無條件調(diào)用指令子程序的建立： 子程序的建立和主程序的建立唯一的區(qū)別就是在編寫完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。說明：1、%就是您所要調(diào)用的程序。后面不加條件，只要程序執(zhí)行到此行，則直接調(diào)用該子程序；后面有條件，當(dāng)程序執(zhí)行到該行時，程序不一定調(diào)用該子程序，只有當(dāng)后面的條件滿足時，程序才調(diào)用該子程序。2、在使用call無條件指令時，我們在機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有固定的子程序調(diào)用，用來控制滑臺及噴槍（例：自轉(zhuǎn)90度、一槍開啟等）。

5、TIME指令：延時指令，以10ms為單位。指令格式：例：延時10秒鐘DOUT指令：數(shù)字量輸出。指令格式：說明：數(shù)字量只有兩種形式，因此在使用該指令時只有兩種狀態(tài)，即“ON”和“OFF”兩種狀態(tài)。AOUT指令：模擬量輸出。指令格式：例：使A0#0的輸出為2.500 PAUSE指令：停止指令，無條件停止指令。格式一：無條件停止格式二：有條件停止說明：PAUSE指令后就是您所要調(diào)用的程序。后面不加條件，只要程序執(zhí)行到此行，則程序立刻停止；后面有條件，當(dāng)程序執(zhí)行到該行時，程序不一定停止，只有當(dāng)后面的條件滿足時，程序才停止。；指令：注釋指令，解釋說明。指令格式：說明： 后面的空格部分就是解釋的內(nèi)容，在執(zhí)

6、行程序時，此部分的內(nèi)容不執(zhí)行，相當(dāng)于提示使用者這里是什么意思，主要方便讀者更加輕松的理解該程序。*指令：標(biāo)號指令。指令格式：注： 配合JUMP指令一起使用。例：使程序跳轉(zhuǎn)到Lable處2、 運(yùn)算指令A(yù)DD指令：加法運(yùn)算指令。指令格式：說明：執(zhí)行加法指令時，將前一個變量和后一個變量相加，可以進(jìn)行加法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。SUB指令：減法運(yùn)算指令。指令格式：說明：執(zhí)行減法指令時，將前一個變量和后一個變量相減，可以進(jìn)行減法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。MUL指令：乘法運(yùn)算指令。指令格式：說明：執(zhí)行乘法指令時，將前一個變量和后一個

7、變量相乘，可以進(jìn)行的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。DIV指令：除法運(yùn)算指令。指令格式：說明：執(zhí)行除法指令時，將前一個變量除以后一個變量，可以進(jìn)行的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。INC指令：加1運(yùn)算指令。指令格式：說明：執(zhí)行加1指令時，將指令后的變量進(jìn)行加1，可以進(jìn)行的加1指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。DEC指令：減1運(yùn)算指令。指令格式：說明：執(zhí)行減1指令時，將指令后的變量進(jìn)行減1，可以進(jìn)行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。SET指令：置位指令。指令格式：說明：執(zhí)行設(shè)

8、置指令時，將后一個變量的值賦給前一個變量，可以進(jìn)行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。4、IF指令：條件判斷指令。a、 IFEND IF指令指令格式：說明：判斷條件里面的內(nèi)容是否滿足，若條件滿足，則執(zhí)行下面的程序；若條件不滿足，則程序不執(zhí)行IF-END IF所包含的內(nèi)容。若您有多個條件進(jìn)行判斷，您可以采用IFELSE IFELSEEND IF。例：假如滿足條件X0=ON，就執(zhí)行TC#(0)加1，若滿足條件X0=OFF，就執(zhí)行TC#(0)減1，若兩個條件都不滿足，則將TC#(0)里面的值自加。程序如下： IF X0 = = ON INC TC#(0) ELSE IF

9、 X0 = = OFF DEC TC#(0) ELSE ADD TC#(0) TC#(0) END IF5、WHILE指令：循環(huán)指令。指令格式：條件開始 條件結(jié)束說明：當(dāng)WHILE后的條件滿足要求時，即條件為ON時，執(zhí)行WHILE里面的程序，直到WHILE條件后的指令不滿足要求，則退出該循環(huán)。例：當(dāng)TC#(1)>=20時，執(zhí)行WHILE里面的程序。(TC#(1)的初始值為50)程序如下： SET TC#(1) 50.000 WHILE TC#(1)>=20DEC TC#(1) 程序循環(huán)體 DEC TC#(1) END WHILE 在循環(huán)體中，一定要對TC#(1)進(jìn)行設(shè)置，否則，該程

10、序?qū)蔀樗莱绦颍闯绦蚴冀K在這個地方執(zhí)行。6、SWITCH指令：條件選擇指令。指令格式： 例：SWITCHEND SWITCH指令的應(yīng)用SWITCH TC#(2)CASE 10：AOUT AO#(0)=1.000CASE 20：AOUT AO#(0)=2.000CASE 30：AOUT AO#(0)=3.000CASE 40：AOUT AO#(0)=4.000CASE 50：AOUT AO#(0)=5.000CASE 60：AOUT AO#(0)=6.000CASE 70：AOUT AO#(0)=7.000CASE 80：AOUT AO#(0)=8.000CASE 90：AOUT AO#(0

11、)=9.000DEFAULT：AOUT AO#(0)=10.000END SWITCH說明：當(dāng)TC#(2)=10時，AOUT AO#(0)=1.000；當(dāng)TC#(2)=20時，AOUT AO#(0)=2.000；當(dāng)TC#(2)=30時，AOUT AO#(0)=3.000；當(dāng)TC#(2)=40時，AOUT AO#(0)=4.000；當(dāng)TC#(2)=50時，AOUT AO#(0)=5.000；當(dāng)TC#(2)=60時，AOUT AO#(0)=6.000；當(dāng)TC#(2)=70時，AOUT AO#(0)=7.000；當(dāng)TC#(2)=80時，AOUT AO#(0)=8.000；當(dāng)TC#(2)=90時，AO

12、UT AO#(0)=9.000；其他情況下，AOUT AO#(0)=10.000。應(yīng)用舉例：程序編輯將模式選擇開關(guān)打到左邊，在示教模式下。在進(jìn)行程序編輯確保已經(jīng)完成零位校準(zhǔn)。警告：確保自己與機(jī)器人有足夠的安全距離和開闊的活動空間。一、文件名的建立1、在主畫面；2、按下屏幕中的“新建”按鈕，則會彈出一個對話框，提示您要輸入的文件名，文件名包含英文字母和數(shù)字鍵，不可輸入非法字符(例：、；、“、”等)。在建立文件名的時候您也可以給文件命名為中文名字。一般文件名的輸入方式：(1)、直接輸入您所需的英文字母和數(shù)字鍵；(2)、輸入完成后按下屏幕上的“”按鈕即可。二、程序編輯1、在主界面下，按“”“”將光標(biāo)

13、移動到新建的文件名上面，如下圖。 2、在上圖按“打開”按鈕，進(jìn)行程序編輯界面，如下圖。 軌跡示意圖 說明：A點以關(guān)節(jié)運(yùn)行方式建立起始點，A-B點以關(guān)節(jié)運(yùn)動，B-C點走直線軌跡，C-D-E點走出圓弧軌跡，E-F點點走直線軌跡，F(xiàn)-G點以關(guān)節(jié)運(yùn)動。表示在關(guān)節(jié)坐標(biāo)，表示在直角坐標(biāo)。表示：在運(yùn)動過程中以直線的方式運(yùn)動；表示：在運(yùn)動過程中直線運(yùn)動方式的速度為10mm，角度運(yùn)動方式為1度；表示：在運(yùn)動過程中直線運(yùn)動方式的速度為1mm，角度運(yùn)動方式為0.1度；表示：在運(yùn)動過程中直線運(yùn)動方式的速度為0.1mm，角度運(yùn)動方式為0.01度。主畫面中的按鈕，通過調(diào)節(jié)左右按鈕，可以對速度進(jìn)行改變；3、按軌跡圖進(jìn)行編程

14、 a)、按住安全開關(guān)，切換機(jī)器人不同坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)）和運(yùn)行速度的運(yùn)行方式，走到A點，按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中MOVJ指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入）。 輸入完成，按鍵該指令輸入完成。注意：必須按住安全開關(guān)。b)、走到B點，按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中MOVJ指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。c)、走到C點，按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中MOVL指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完

15、成。 d)、在C點原地不動按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中MOVC指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的起點。 走到D點按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中MOVC指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的中間點。 走到E點按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中MOVC指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的結(jié)束點。 說明：一段圓弧必須由三條圓弧指令

16、完成，分別建立其起始點、中間點、結(jié)束點；在三段圓弧中輸入VL和PL參數(shù)時其值通常應(yīng)該為一樣的。f)、走到F點，按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中MOVL指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。g)、走到G點，按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中MOVJ指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。 4、保存程序 程序編輯完成后，按界面下的鍵，保存當(dāng)前程序。到該步程序編輯完成，為確保程序正確，以防發(fā)生事故，通常需要對程序進(jìn)行試運(yùn)行。三、程序試運(yùn)行 警告：試運(yùn)行前必須保證機(jī)器人運(yùn)動范圍內(nèi)沒有操作人員，確保自己與機(jī)器人有足夠的安全距離和開闊的活動空間。 1）、在主面界面右側(cè)調(diào)節(jié)運(yùn)行速度，通常建議不大于50%以確保安全。以下過程中，必須密切注視機(jī)器人運(yùn)動，若發(fā)現(xiàn)異常，立即松開鍵和安全開關(guān)。 2）、按下安全開關(guān)，將光標(biāo)移動到時第一行。 3）