力士樂伺服參數(shù)設置

1、力士樂伺服參數(shù)設置2010年12月24日 星期五 上午08:33摘要：文中簡述了力世樂ECODRIVE03伺服驅(qū)動系統(tǒng)通過并行接口進行位置塊（組）操作模式（position blockmode ）的控制原理，并例舉了與伺服驅(qū)動相關(guān)的故障及其解決方法。數(shù)控機床控制中西門子、法那科伺服驅(qū)動系統(tǒng)應用較為普遍，而力世樂ECODRIVE03伺服系統(tǒng)亦廣泛地應用于機械制造、印刷造紙業(yè)、食品包裝及集裝總裝等領(lǐng)域。擁有FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS等系列硬件的ECODRIVE03伺服系統(tǒng)通過串行、模擬、并行接口，及對系統(tǒng)標準參數(shù)（ S型參數(shù)）生產(chǎn)參數(shù)（P型參數(shù)）的 設置，可完成扭矩控制、速度控制

2、、位置控制、插補控制、點動、位置塊（組）及步進電機等模式的操作。且系統(tǒng)帶有測量、驅(qū)動、暫停、模擬輸入/輸出、數(shù)字輸入/輸出等多種基本功能并擁有完備的診斷功能。下面介紹力世樂伺服系統(tǒng)的位置塊（組）操作模式的控制原理。1位置塊（組）操作模式的控制原理1.1概述位置塊（組）操作模式的控制原理位置塊（組）操作模式是伺服系統(tǒng)以設定的速度、加速度等參數(shù)驅(qū)動電機運行到已在程序中預設的目標值的位置 控制。系統(tǒng)根據(jù)所處理的不同工藝過程（加工區(qū)域）最多可以設置64個位置塊（組）。應用位置塊（組）操作模式時，首先要對操作首要模式參數(shù)S-0-0032進行設置，如設置為0000 0000 0011 x 011時，是通過

3、編碼器 1接口進行位置控制。其中第 3位，bit3=0時代表位移滯后控制，bit3=1時為無滯后控制；同時要將第二操作模式1設置為點動模式，即設置參數(shù)S-0-0033為1100 0000 0001 1011 。系統(tǒng)中與之相關(guān)的參數(shù)為:P-0-4006 :加工塊的目標位置值P-0-4007 :加工塊的速度值P-0-4008 :加工塊的加速度值P-0-4009 :加工塊的加加速度極值。當設定為“ 0”極限值不起作用。無論是絕對值還是相對值控制方式，P-0-4006、P-0-4007、P-0-4008、P-0-4009都有效，且每個參數(shù)都可最多設置為64個數(shù)據(jù)，分別對應于 0-63數(shù)據(jù)塊（組）的 各

4、個值。P-0-4019 :加工模式選擇。是完成各個加工過程中 所應用的具體驅(qū)動控制方式。驅(qū)動控制方式參數(shù)P-0-4019的設定值 絕對值方式1h剩余位置不被存儲的相對值控制方式2h帶有剩余位置存儲的相對值控制方式102h正向控制方式 4h負向控制方式 8h在目標位置沒有暫停的持續(xù)控制（方式1） 1xh在目標位置沒有暫停的持續(xù)控制（方式2） 2xh在目標位置暫停的持續(xù)控制方式4xh由開關(guān)信號控制的持續(xù)控制方式8xh在絕對值控制方式中驅(qū)動必須回參考點。帶有剩余位置存儲的相對值控制方式與相對值方式的區(qū)別是，當控制被 中斷時，由于剩余位置被記憶，在運行使能被加載后，可以繼續(xù)完成控制而到達目標值，且控制

5、鏈中的參考點可 被保存。'正向、負向控制就是按照規(guī)定方向，在運行開始信號加載后，伺服軸運行至極限值設定的位置或極限開關(guān)的位置。而不是運行至特定的目標位置值。持續(xù)控制為根據(jù)目標值是否達到或開關(guān)信號來驅(qū)動伺服軸是否連續(xù)運行到下一加工過程所設置的目標值。P-0-4026 :加工塊的選擇，可通過此參數(shù)設置使伺服系統(tǒng)選擇下一個加工過程P-0-4051 :加工塊的應答，為命令選擇后應答信號P-0-4052 :位置塊，被最終接受P-0-4057 :位置塊，被連接輸入信息的塊（持續(xù)控制的輸入信息）P-0-4060 :加工控制 S-0-0346 :命令設置標志位S-0-0182 :診斷參數(shù)S-0-025

6、9 :位置速度當參數(shù) P-0-4060的bit仁時，系統(tǒng)運行速度被參數(shù) S-0-0259的設定值限定，反之系統(tǒng)由參數(shù)P-0-4007設定的速度值運行；當位置塊（組）操作模式完成時，參數(shù)S-0-0182的bit12位置到達”被設置，此時中斷程序?qū)⒊烦?qū)動使能，驅(qū)動功能暫停。位置塊（組）模式的操作，只有在被激活控制功能后，即當參數(shù)S-0-0346的bit0被觸發(fā)時，運行才能被執(zhí)行。由于程序中有多個加工處理區(qū)域，所以要進行位置塊（組）的選擇?？梢酝ㄟ^設置參數(shù)P-0-4026或通過控制伺服驅(qū)動控制器 DKC的并行接口通訊來完成。系統(tǒng)通過信號狀態(tài)位參數(shù)S-0-144、信號控制參數(shù) S-0-0145的各1

7、0位數(shù)字輸入、輸出的變化，得知處于控制狀態(tài)及如何驅(qū)動。其中參數(shù)S-0-0145的第0-5位對應參數(shù)P-0-4026 的第0-5位代表選擇位置塊（組），第 6位對應參數(shù)S-0-0346第“0位，第7位對應參數(shù)S-0-0148，表示返回 參考點命令，第& 9位對應點動控制輸入?yún)?shù)P-0-4056的第0、1位，系統(tǒng)可進行點動控制；參數(shù)s-0-144的第0-5位對應位置塊（組）應答參數(shù) P-0-4051的第0-5位，代表POSQ0-Q5，第6位對應參數(shù) S-0-0182的第 12位，表示終點位置到達，第7位對應參數(shù)S-0-0182的第1位代表運行停止（靜止），第8位對應參數(shù)S-0-0403 的

8、第0位代表參考點已到達，第9位對應參數(shù)P-0-0135的第0位代表位置極限值。1.2機床控制中位置塊（組）操作模式的應用我公司的凸輪軸修中心孔機床就是通過OMRON C200H PLC的輸入/輸出與伺服驅(qū)動 DKC01.3-040-7-FW 的并行接口的通訊，應用位置塊（組）模式中的持續(xù)控制方試（FOLLOWING BLOCK），驅(qū)動伺服軸完成鉆孔、攻絲、修中心孔加工過程行進距離的控制的。機床將3個加工過程設置為 8個數(shù)據(jù)塊如下圖所示。并通過控制伺服驅(qū)動控制器DKC的并行接口 X15的各數(shù)字位來進行硬件設置以完成數(shù)據(jù)塊的選擇。1）快進圖1 PLC的輸入/輸出與力世樂ECODRIVE03伺服驅(qū)動

9、器的并行接口的連接通訊圖對于各加工數(shù)據(jù)塊的驅(qū)動控制方式采用持續(xù)控制方式。設置參數(shù)P-0-4019=11h，過程如圖2 所示.1.3點動操作模式的控制原理應用位置塊（組）操作模式時，第二操作模式1要被設置為點動模式，即 S-0-0033=11000000 0001 1011（ JOG手動方式）。在機床通過并行接口控制時，當硬件連接后，驅(qū)動器根據(jù)硬件輸入，自動設為JOG方式。與點動操作模式相關(guān)的參數(shù)為:P-0-4030點動速度P-0-4056點動輸入信息S-0-0260加速度S-0-0193加加速度極限值S-0-0403位置反饋狀態(tài)S-0-0055位置極化$PAGE圖2持續(xù)控制方式S-0-0049

10、 :正向極限值S-0-0050 :負向極限值根據(jù)參數(shù)P-0-4056所對應的不同硬件輸入信息，系統(tǒng)進行相應操作參數(shù)P-0-4056輸入信息 操作內(nèi)容 H1顯示00 JOG+=0 JOG-=0沒有任何操作AF01 JOG+=1 JOG-=0正向點動JF10b JOG+=0 JOG-=1負向點動Jb11b JOG+=1 JOG-=1暫停AF2與伺服驅(qū)動相關(guān)的故障實例2.1伺服驅(qū)動控制器故障伺服驅(qū)動由伺服驅(qū)動控制器DKC及程序模塊組成。伺服驅(qū)動控制器部分也是通過逆變、整流等過程，實現(xiàn)對伺服軸的控制。機床曾出現(xiàn)過伺服驅(qū)動控制器的逆變硅橋損壞的故障。故障是由于冷卻風扇將潮濕物質(zhì)帶入逆變單 元的硅橋中，造

11、成短路引起的。因為冷卻風扇位于驅(qū)動器逆變單元硅橋的后方，雖然有防護網(wǎng)防止灰塵進入伺服 驅(qū)動電路，但若電器柜密閉不嚴， 若現(xiàn)場環(huán)境惡劣，則風扇處極易堆積灰塵，而夏季空氣潮濕，隨著風扇的轉(zhuǎn)動,潮濕物質(zhì)被帶入逆變單元的硅橋后會造成短路故障。因此注意系統(tǒng)保養(yǎng)，定期清洗系統(tǒng)板，清除系統(tǒng)冷卻風扇扇 葉上的附著物，保持電器柜內(nèi)的空氣干燥，對于降低伺服系統(tǒng)故障，具有重要意義。2.2上電后，程序模塊沒有任何顯示ECODRIVE03伺服驅(qū)動系統(tǒng)中包括伺服驅(qū)動控制器 DKC及FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS程序模塊兩部分組成。而FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 程序模塊又包括參數(shù)模塊、硬件模

12、塊兩部分，如下圖所示。由于帶有完備的自診斷功能，上電后在H1處顯示-0、-1、-4，使系統(tǒng)自動進行硬件檢查。然后顯示C2-bb-AF ,即命令激活-操作準備 一驅(qū)動使能（進入預設的操作模式）。但機床上電后，H1處沒有任何顯示。為此需判斷是程序模塊的故障還是 DKC的問題。因機床的左、右兩主軸控制方式一致，只是參范圍不一樣，所以將 FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 硬件進行了互換?；Q后，顯示 F276 （絕對值編碼器的值溢出）這說明驅(qū)動控制 器DKC是好的，所以更換 FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 模塊。安裝模塊后，H1處首先顯示UL,這時需要進行 參數(shù)傳輸。進行參數(shù)

13、傳輸時需要準備：計算機 傳輸線纜力世樂伺服驅(qū)動程序 機床伺服參數(shù)備份盤 按下圖做好傳輸線纜，以便在計算機及伺服驅(qū)動器連接后，進行參數(shù)傳輸。用傳輸線纜將計算機的9針COM1接口與DKC的RS232接口連接后，首先雙擊驅(qū)動程序Drive Top 13V02 圖標，在計算機屏幕上顯示c on line using RS232/485（Drive）c on li ne usi ng SERCANSc offli ne SIMULATIONc No CONNECTION選擇 on line using RS232/485（Drive） 后，屏幕出現(xiàn)操作窗口， 顯示 File Parameter Setu

14、p Overview Extras OptionsHelp菜單;然后選擇Optio ns菜單，下拉菜單選擇 conn ection項，進行通訊接口及傳輸波特率的設定。選擇 COM=1 Baud=9600 ;然后選擇Extras菜單，下拉后選擇 Parameter mode 項；然后選擇File菜單，下拉后選擇Load，單擊“Changd鈕，改變驅(qū)動盤，若備份數(shù)據(jù)在 A盤，則選擇驅(qū)動器 A及 所需文件，單擊“Load鈕后，參數(shù)被自動裝入。2.3數(shù)據(jù)傳輸后，仍然顯示 ULUL表示數(shù)據(jù)不匹配。由于與MKD、MHD、MKE型伺服電機相關(guān)的電機參數(shù)被存儲在反饋數(shù)據(jù)區(qū)，上電后驅(qū)動器將根據(jù)存儲的電機參數(shù)與所連接的電機進行自動比較，如果不一樣，需重新從反饋存儲區(qū)裝入?yún)?shù)。此時按下模塊的S1鍵,基本