第三周Adams操作

1、Adams 操作操作傅德彬傅德彬一一. . 理論基礎(chǔ)理論基礎(chǔ)n分析類型分析類型q平衡平衡( (靜力學(xué)分析）靜力學(xué)分析）q運動學(xué)分析運動學(xué)分析( (以運動驅(qū)動，考察運動情況）以運動驅(qū)動，考察運動情況）q動力學(xué)分析（默認(rèn)動力學(xué)分析（默認(rèn)) )q試驗分析試驗分析 ( (參數(shù)變化與尋優(yōu)）參數(shù)變化與尋優(yōu)）n多體動力學(xué)模型多體動力學(xué)模型q多剛體動力學(xué)多剛體動力學(xué)q剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)q柔性多體動力學(xué)柔性多體動力學(xué) (多體動力學(xué)的傳遞矩陣法）多體動力學(xué)的傳遞矩陣法）(有限元有限元/模態(tài)縮減技術(shù)）模態(tài)縮減技術(shù)）n理想約束與非理想約束理想約束與非理想約束q摩擦摩擦q接觸接觸q間隙間隙q柔性繩索柔性繩索q

2、非線性彈簧非線性彈簧 摩擦系數(shù)與接觸參數(shù)摩擦系數(shù)與接觸參數(shù)赫茲碰撞模型赫茲碰撞模型0maxmax00 ( ,0,0,1) nqddFkcstepdd繩網(wǎng)模型繩網(wǎng)模型* *利用利用AdamsAdams軟件建模工具軟件建模工具直接建立樣機模型直接建立樣機模型* *利用其它軟件建立模型利用其它軟件建立模型后輸入后輸入AdamsAdams軟件軟件2.2.建模建模系統(tǒng)幾何建模系統(tǒng)幾何建模施加約束和運動施加約束和運動施加載荷施加載荷測量調(diào)試測量調(diào)試3.3.仿真與仿真再現(xiàn)仿真與仿真再現(xiàn)4.4.仿真后處理仿真后處理二二. ADAMS. ADAMS操作操作nADAMSADAMS仿真分析基本過程仿真分析基本過程

3、1.1.思考思考不必過分追求構(gòu)件幾何形體的細(xì)節(jié)部分不必過分追求構(gòu)件幾何形體的細(xì)節(jié)部分n思考思考q研究關(guān)注哪些問題研究關(guān)注哪些問題? ?q采用什么樣的模型（拓?fù)洳捎檬裁礃拥哪Ｐ停ㄍ負(fù)? )q如何確定分析的參數(shù)如何確定分析的參數(shù)( (結(jié)構(gòu)、載荷）結(jié)構(gòu)、載荷）n分析技巧分析技巧q采取漸進(jìn)的，簡單逐步發(fā)展到復(fù)雜的分析策略n不必過分追求構(gòu)件幾何形體的細(xì)節(jié)部分 n先從分析線性（阻尼）開始 非線性（阻尼 ）q整個系統(tǒng)分解為若干子系統(tǒng) ，先對子系統(tǒng)仿真分析和試驗q應(yīng)該盡量減小系統(tǒng)的規(guī)模，僅考慮影響樣機性能的構(gòu)件 ADAMSADAMS基本應(yīng)用程序基本應(yīng)用程序ADAMS/ViewADAMS/ViewADAMS/S

4、olverADAMS/SolverADAMS/PostProcessor ADAMS/PostProcessor 基本環(huán)境基本環(huán)境 求解器求解器 后處理后處理 n建模、求解、后處理建模、求解、后處理(ADAMS(ADAMS軟件操作軟件操作) )1234567891011121314151612345678910111213141516幾何建模幾何建模測量恢復(fù)/重做運動連接色盤移動動態(tài)瀏覽建構(gòu)力元素前后視圖動態(tài)旋轉(zhuǎn)上下視圖左右視圖背景顏色視窗布置其他n建模、求解、后處理建模、求解、后處理( (常見菜單常見菜單) )名稱名稱 快捷快捷圖標(biāo)圖標(biāo) 圖圖 形形 尺寸參數(shù)尺寸參數(shù)/ /默認(rèn)值默認(rèn)值 說說

5、明明 長方體長方體 BoxBox 長（長（LengthLength） 高（高（HeightHeight） 深（深（DepthDepth）/2min(/2min(長長, , 高高) ) 繪圖起始和結(jié)束點為長繪圖起始和結(jié)束點為長方體的兩個對角端點。 有方體的兩個對角端點。 有1 1個熱點，定義長、高和個熱點，定義長、高和深深 圓柱體圓柱體 CylinderCylinder 長（長（LengthLength） 半徑（半徑（RadiusRadius）/0.25/0.25長長 繪圖起始點為中心點。繪圖起始點為中心點。 有有2 2個亮點可分別用于修個亮點可分別用于修改長度和半徑改長度和半徑 球體球體 Sp

6、hereSphere 半徑 （半徑 （RadiiRadii） / x,y,z / x,y,z 三三個方向的半徑相等個方向的半徑相等 若若x,y,z x,y,z 三個方向半徑三個方向半徑不相等，生成橢球不相等，生成橢球。 繪圖起始點為中心點。繪圖起始點為中心點。 有有3 3個亮點，可分別用于個亮點，可分別用于修改修改x,y,z x,y,z 方向的半徑方向的半徑 圓臺圓臺 FrustumFrustum 長（長（LengthLength） 底半徑 （底半徑 （Bottom RadiusBottom Radius） /0.125/0.125長長 頂半徑（頂半徑（Top RadiusTop Radius

7、） /0.5/0.5底半徑底半徑 繪圖起始點為底圓中心繪圖起始點為底圓中心標(biāo)記。標(biāo)記。 有有3 3個亮點， 分別控制長、個亮點， 分別控制長、底半徑、頂半徑底半徑、頂半徑 圓環(huán)圓環(huán) TorusTorus 圓環(huán)半徑（圓環(huán)半徑（Inner Inner RadiusRadius） 圓管半徑（圓管半徑（Outer Outer RadiusRadius） /0.25/0.25圓環(huán)半徑圓環(huán)半徑 繪圖起始點為中心標(biāo)記。繪圖起始點為中心標(biāo)記。 有有2 2個熱點，分別控制圓個熱點，分別控制圓環(huán)的中心線和圓管半徑環(huán)的中心線和圓管半徑 n基本幾何模型基本幾何模型( (一一) )名名稱稱 圖圖標(biāo)標(biāo) 圖圖 形形 尺尺寸

8、寸參參數(shù)數(shù)/ /默默認(rèn)認(rèn)值值 說說 明明 連連桿桿 L Li in nk k 長長（L Le en ng gt th h） 寬寬（W Wi id dt th h）/ /0 0. .1 1長長 深深（D De ep pt th h）/ /0 0. .0 05 5長長 繪繪圖圖起起始始點點為為I I標(biāo)標(biāo)記記。 有有2 2個個亮亮點點，一一個個控控制制連連桿桿長長度度， 另另一一個個控控制制連連桿桿的的寬寬度度和和深深度度 圓圓角角多多 邊邊形形板板 P Pl la at te e 半半徑徑（R Ra ad di iu us s）/ /1 1. .0 0 厚厚度度（T Th hi ic ck kn

9、ne es ss s）/ /1 1. .0 0 通通過過確確定定圓圓角角位位置置定定義義多多邊邊形形板板，至至少少定定義義3 3個個圓圓角角。有有1 1個個熱熱點點控控制制板板厚厚 拔拔出出形形體體 E Ex xt tr ru us si io on n 拔拔出出端端面面（P Pr ro of fi il le e） 長長（L Le en ng gt th h）或或拔拔出出路路徑徑 拔拔出出實實體體或或薄薄殼殼( (C Cl lo os se ed d/ /O Op pe en n) ) 拔拔出出方方向向：向向前前、對對中中、向向后后 拔拔出出端端面面的的頂頂點點均均為為熱熱點點，修修改改這這

10、些些熱熱點點的的位位置置，改改變變端端面面形形狀狀。 另另有有一一個個熱熱點點定定義義長長度度 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)形形體體 R Re ev vo ol lu ut ti io on n 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)面面（P Pr ro of fi il le e） 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸軸 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)實實體體或或薄薄殼殼( (C Cl lo os se ed d/ /O Op pe en n) ) 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)面面的的頂頂點點均均為為熱熱點點，可可以以通通過過修修改改這這些些熱熱點點，改改變變回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)面面以以及及回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)形形體體形形狀狀。 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)面面不不能能同同回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸軸相相交交 n基本幾何模型基本幾何模型( (二二) )n幾何模型布爾

11、運算幾何模型布爾運算功功 能能 圖圖標(biāo)標(biāo) 參參 數(shù)數(shù) 設(shè)設(shè) 置置 說說 明明 倒倒角角 C Ch ha am mf fe er r 斜斜面面的的寬寬度度( (W Wi id dt th h) ) 圓圓角角F Fi il ll le et t 圓圓角角半半徑徑( (R Ra ad di iu us s) ) 末末端端半半徑徑值值( (E En nd d R Ra ad di iu us s) ) 要要求求圓圓角角半半徑徑變變化化時時，需需選選擇擇E En nd d R Ra ad di iu us s項項， 輸輸入入末末端端半半徑徑值值，此此時時圓圓角角半半徑徑為為起起始始半半徑徑 開開孔孔 H

12、 Ho ol le e 半半徑徑( (R Ra ad di iu us s) )，深深度度( (D De ep pt th h) ) 半半徑徑和和深深度度的的設(shè)設(shè)置置，不不能能使使幾幾何何體體分分成成兩兩塊塊 凸凸圓圓 B Bo os ss s 半半徑徑( (R Ra ad di iu us s) )，高高度度( (H He ei ig gh ht t) ) 挖挖空空 H Ho ol ll lo ow w 殼殼體體厚厚度度 t t（T Th hi ic ck kn ne es ss s） 外外圍圍添添 加加材材料料 添添加加部部分分厚厚度度 t t（T Th hi ic ck kn ne es

13、 ss s）刪刪除除內(nèi)內(nèi)部部的的形形體體 n幾何模型細(xì)節(jié)幾何模型細(xì)節(jié)1 1鉸接副鉸接副 2 2棱柱副棱柱副 3 3圓柱副圓柱副 約束約束2 2個旋轉(zhuǎn)個旋轉(zhuǎn)3 3個移動自個移動自由度由度 約束約束3 3個旋轉(zhuǎn)個旋轉(zhuǎn)2 2個移動自由度個移動自由度 約束約束3 3個旋轉(zhuǎn)個旋轉(zhuǎn)2 2個移動個移動自由度自由度 4 4球形副球形副 5 5平面副平面副 6 6恒速副恒速副 約束約束3 3個移動自由度個移動自由度 約束約束2 2個旋轉(zhuǎn)個旋轉(zhuǎn)1 1個移動自由度個移動自由度 約束約束1 1個旋轉(zhuǎn)個旋轉(zhuǎn)3 3個移動個移動自由度自由度 n常見約束幅常見約束幅( (一一) )n常見約束幅常見約束幅( (二二) )n載荷

14、形式載荷形式n簡單力簡單力n力元力元n特殊作用力特殊作用力n接觸力接觸力n仿真分析仿真分析n后處理程序窗口后處理程序窗口練習(xí)練習(xí)1飛器建模分析飛器建模分析1、建模、建模(1)n創(chuàng)建體創(chuàng)建體1n選擇，并單擊點選擇，并單擊點(0,0,0)和和點點(0,100,0),則圓柱體則圓柱體A創(chuàng)創(chuàng)建建選擇，單擊圓柱體選擇，單擊圓柱體A，并單擊點，并單擊點(0,100,0)和點和點(0,125,0),則體則體1創(chuàng)建，創(chuàng)建，重命名重命名body11、建模、建模(1)創(chuàng)建體創(chuàng)建體2選擇，并單擊點選擇，并單擊點(0,275,0)和點和點(0,75,0),則圓柱體則圓柱體B創(chuàng)建創(chuàng)建選擇，單擊圓柱體選擇，單擊圓柱體B，

15、并單擊點，并單擊點(0,40,0),則體則體2創(chuàng)建創(chuàng)建重命名重命名body21、建模、建模(1)創(chuàng)建體創(chuàng)建體2選擇選擇,單擊點單擊點(0,275,0),創(chuàng)建坐標(biāo)點創(chuàng)建坐標(biāo)點,重命名重命名rotate_center選擇選擇body2，繞坐標(biāo)點，繞坐標(biāo)點rotate_center 的的Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)60度度1、建模、建模(2)n創(chuàng)建體創(chuàng)建體3q創(chuàng)建體創(chuàng)建體3上的關(guān)鍵點上的關(guān)鍵點n輸入坐標(biāo)輸入坐標(biāo)(25,125,0)和和(0,175,0)n選擇點選擇點POINT5_2(即點即點(0,175,0),繞坐繞坐標(biāo)點標(biāo)點rotate_center 的的Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)60度度1、建模、建模(2)創(chuàng)建體創(chuàng)建體3

16、：選擇，并單選擇，并單擊點擊點point5、point5_2,則體則體3創(chuàng)建，重命名創(chuàng)建，重命名body31、建模、建模(3)n創(chuàng)建體創(chuàng)建體4q復(fù)制體復(fù)制體2（在（在edit菜單下，菜單下，copy命令），使復(fù)制體繞坐標(biāo)點命令），使復(fù)制體繞坐標(biāo)點rotate_center 的的Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)-120度度q重命名重命名body41、建模、建模(3)n創(chuàng)建體創(chuàng)建體5q創(chuàng)建體創(chuàng)建體5上的關(guān)鍵點上的關(guān)鍵點n輸入坐標(biāo)輸入坐標(biāo)(-25,125,0)和和(0,175,0)n選擇點選擇點POINT10_2(即點即點(0,175,0),繞坐標(biāo)點繞坐標(biāo)點rotate_center 的的Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)-60度度q創(chuàng)

17、建體創(chuàng)建體5q選擇，并單擊點選擇，并單擊點point10、point10_2,則體則體5創(chuàng)建創(chuàng)建q重命名重命名body51、建模、建模(3)q創(chuàng)建體創(chuàng)建體6上的關(guān)鍵點上的關(guān)鍵點n選擇，單擊選擇，單擊body1，并單擊點，并單擊點(0,125,0)即可即可n重命名重命名springq創(chuàng)建體創(chuàng)建體6n選擇，并單擊坐標(biāo)點選擇，并單擊坐標(biāo)點spring、rotate_center即可即可 n重命名重命名body62、添加約束、添加約束n彈簧阻尼器彈簧阻尼器q創(chuàng)建作用點創(chuàng)建作用點(body6上與坐標(biāo)點上與坐標(biāo)點rotate_center重合的點重合的點)n選擇，單擊選擇，單擊body6,并單擊坐標(biāo)點并單

18、擊坐標(biāo)點rotate_center即可即可 n重命名重命名spring2q創(chuàng)建彈簧阻尼器創(chuàng)建彈簧阻尼器n選擇，單擊坐標(biāo)點選擇，單擊坐標(biāo)點spring2與與spring(K=0.5;C=0.005)2、添加約束、添加約束n旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)副qbody3、body5與與body1,作用點分別為作用點分別為point5、point10qbody2、body4與與body6,作用點為作用點為spring2qBody5與與body4，作用，作用點為點為point10_2qbody3 與與body2,作用作用點為點為point5_2qbody1與與ground,作用作用點為點為(0,0,0),方向為全局方向為全

19、局坐標(biāo)坐標(biāo)Y向向2、添加約束、添加約束n移動副移動副 qbody1與與body6,作用點為坐標(biāo)點作用點為坐標(biāo)點spring,方向為全局坐標(biāo)方向為全局坐標(biāo)Y向向3、添加驅(qū)動、仿真及后處理、添加驅(qū)動、仿真及后處理n添加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動添加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動q選擇選擇body1與與ground之間的旋轉(zhuǎn)副之間的旋轉(zhuǎn)副 n仿真仿真3、添加驅(qū)動、仿真及后處理、添加驅(qū)動、仿真及后處理n后處理后處理q彈簧阻尼器的受力曲線彈簧阻尼器的受力曲線練習(xí)練習(xí)2彈簧掛鎖彈簧掛鎖單位：單位：cm; kg; N; s; deg1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n1）創(chuàng)建搖臂）創(chuàng)建搖臂(pivot)及手柄及手柄(handle)1.創(chuàng)建搖臂及手柄上

20、關(guān)鍵點創(chuàng)建搖臂及手柄上關(guān)鍵點q輸入坐標(biāo)，點擊輸入坐標(biāo)，點擊apply1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n1）創(chuàng)建搖臂）創(chuàng)建搖臂（pivot)pivot)及手柄及手柄(handle)(handle)2.創(chuàng)建搖臂創(chuàng)建搖臂 A.選擇選擇 B.鼠標(biāo)左鍵選擇鼠標(biāo)左鍵選擇point 1、point2和和point3，右鍵，右鍵 創(chuàng)建搖臂創(chuàng)建搖臂 C.重命名重命名pivot1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n1）創(chuàng)建搖臂）創(chuàng)建搖臂(pivot)及手柄及手柄(handle)3.創(chuàng)建手柄創(chuàng)建手柄 A.選擇選擇 B. 選擇選擇point3和和point4 C.重命名重命名handle1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n2）創(chuàng)建鉤子）創(chuàng)建鉤子(hook)及連桿及連桿(link)1.創(chuàng)建鉤子創(chuàng)建鉤子q輸入各點坐標(biāo)輸入各點坐標(biāo)point7至至point17，點擊，點擊applyq選擇選擇q鼠標(biāo)左鍵依次選擇鼠標(biāo)左鍵依次選擇point7至至point17，右鍵創(chuàng)建鉤，右鍵創(chuàng)建鉤子子q重命名重命名hook 1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n2）創(chuàng)建鉤子）創(chuàng)建鉤子(hook)及連桿及連桿(link)2.創(chuàng)建連桿創(chuàng)建連桿q輸入