潛水泵試壓機械手設計2

1、課程設計報告(2014-2015年度第一學期)名 稱：專業(yè)課程設計 題 目：潛水泵試壓機械手設計 院 系：機械工程及自動化 班 級： 機械1103班 學生姓名： 任 璐 指導教師：楊曉紅、花廣如設計周數(shù)： 兩周 成 績： 日期：2015年 1月21日目錄一、 主要內(nèi)容1二、機械手總體方案設計 1 1、序言12、形態(tài)學矩陣及終方案23、主要技術參數(shù)24、機械手動作過程35、機械手原理設計簡圖36、機械手各部方案設計4三、機械手結構設計 51、手部結構設計52、腕部結構設計73、臂部結構設計104、立柱結構設計175、底部底盤設計21四、機械手整體裝配21五、液壓回路原理圖22六、電氣控制原理圖2

2、6七、心得體會27八、參考文獻27 一、主要內(nèi)容潛水泵試壓機械手設計。本機械手是為潛水泵試壓服務的。潛水泵生產(chǎn)過程中，需要進行試壓測漏檢驗，其具體過程是：（參看圖1）圖1潛水泵水槽150036852021001000160210350運輸線圖2 潛水泵外形圖2、 機械手總體方案設計 2.1 序言工業(yè)機械手是一種模仿人手部分動作，按照預先設定的程序，軌跡或其他要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操作工具的自動化裝置。它在二十世紀五十年代就已用于生產(chǎn)，是在自動上下料機構的基礎上發(fā)展起來的一種機械裝置，開始主要用來實現(xiàn)自動上下料和搬運工件，完成單機自動化和生產(chǎn)線自動化，隨著應用范圍的不段擴大，現(xiàn)在用來夾持工具

3、和完成一定的作業(yè)。實踐證明它可以代替人手的繁重勞動，減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率。本次專業(yè)課程設計的任務是設計潛水泵試壓機械手。本機械手是為潛水泵試壓服務的，潛水泵生產(chǎn)過程中，需要進行試壓測漏檢驗，使用該機械手可以實現(xiàn)自動化檢驗，可大大減少工人的勞動強度，并且大大提高檢驗的效率。2.2潛水泵機械手的形態(tài)學矩陣分功能可能的解法123456A(動力源)液壓泵B(移位傳動)齒輪傳動液壓傳動鏈傳動 連桿傳動C(手腕回轉機構)擺動缸四槽外槽輪機構D(手臂傳動機構)活塞油（氣）缸活塞缸齒輪齒條葉片式回轉缸連桿傳動E手部夾鉗式取料手滑槽式杠桿回轉型手多指靈巧手彈性力手抓擺動式手抓F腕部單

4、自由度二自由度三自由度G臂部直線往復運動手臂回轉運動手臂俯仰運動H機身直線升降運動水平往復運動I底座固定式機座滑動式機座J(控制)PCL控制電氣控制組合總數(shù)：1*4*2*5*5*3*3*2*2*1*1=7200通過分析，確定三個可行方案： 方案一：A1+B2+C1+D2+E1+F2+G1+H1+I2+J1+J2 方案二：A1+B2+C2+D1+E2+F2+G1+H1+I1+J1+J2 方案三：A3+B2+C1+D2+E1+F2+G2+H1+I1+J1+J2 方案四：A1+B2+C2+D1+E1+F2+G2+H1+I2+J1+J2比較可知，方案三為最佳方案。2.3主要技術參數(shù)抓取重量70kgf手

5、腕運動參數(shù)回轉運動，回轉角90°，液壓驅動 PLC控制手臂運動參數(shù)水平移動，最大可移動0.5米，液壓驅動 PLC控制機身運動參數(shù)上下移動，最大可移動0.5米，液壓驅動 PLC控制自由度4個（2個移動，2個回轉）定位精度±10mm控制方式電器控制（PLC）驅動方式液壓 kgf/cm²2.4 機械手的動作過程機械手將潛水泵拿起，在空中沿運輸線方向旋轉90º，由人工將高壓空氣管接頭與潛水泵連接好，并通入高壓空氣，然后機械手將潛水泵按圖1所示方向放入水槽中，觀察兩分鐘，確認有無漏氣現(xiàn)象后，在將潛水泵拿出水槽，拆去高壓空氣管接頭，并按原位置將潛水泵放回到運輸線上。

6、管接頭的裝拆應在運輸線上方進行，裝拆過程各需20秒之內(nèi)完成，運輸線每隔5分鐘向前運送一個潛水泵。設計動作過程：啟動水平左移夾緊水平旋轉90臂收縮豎直旋轉90下降上升豎直逆轉90臂伸出水平逆轉90下降松開水平右移2.5、機械手原理設計簡圖由動作要求和實際生產(chǎn)檢驗的綜合考慮，初步擬定機械手結構示意圖如下：系統(tǒng)工作原理圖 控制系統(tǒng)（PLC）位置檢測裝置驅動系統(tǒng)（液壓傳動）執(zhí)行機構底座立柱手臂手腕手部2.6 機械手各部方案設計由結構簡圖可看出，該機械手有4個自由度：腕部的回轉運動，實現(xiàn)兩旋轉；臂部的水平移動；機身的上下移動。（1）、手部 主要功能：夾緊、放松驅動方式：液壓驅動為了使機械手的通用性更強，

7、把機械手的手部結構設計成可更換結構，使用夾持式手部。（2）、腕部 主要功能：水平、豎直兩個方向各旋轉（90°） 驅動方式：液壓考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。另外，為使立柱減少高度，豎直方向也旋轉。因此，手腕設計成兩回轉結構，實現(xiàn)手腕回轉運動的機構為擺動液壓缸。（3）、臂部 主要功能：水平移動（伸長、縮短）、旋轉 驅動方式：液壓（4）、機身 主要功能：上下移動 驅動方式：液壓 （5）、機械手的驅動方案設計由于液壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用液壓傳動方式。 （6）、機械手的控制

8、方案設計考慮到機械手的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。三、機械手結構設計1、手部結構設計因為夾取的潛水泵較重，選用齒輪齒條方式傳力；手指處考慮到損壞因素，選用V形塊夾緊； 2、 尺寸設計及校核 因為鋼與鑄鐵之間的摩擦系數(shù)范圍是：f=0.050.12；且根據(jù)課程設計指導書：V形手指的角度，,這里取摩擦系數(shù)為(1) 根據(jù)手部結構的傳動采用齒條傳動， 其驅動力為: (2)根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:N>=K1*K2*K3*G(V型）取K3=0.5得：N=1.2*3*

9、0.5*700=840N所以=4800N(3)實際驅動力: 因為傳力機構為齒輪齒條傳動，故取，并取1.2。若被抓取工件的最大加速度取a=g時，則: 2所以p(實際）=4800*1.2*2/0.94=5106N 所以夾持工件時所需夾緊液壓缸的驅動力為5106N。根據(jù)液壓原件產(chǎn)品樣本選擇型號為HSG*01-40/d*Ed的液壓缸 （4）尺寸校核液壓缸內(nèi)徑=40mm,半徑d=20mm的液壓缸的尺寸滿足使用要求即可,壓強P=5106/(3.14*D1*D1-3.14*d1*d1)=5.42MPa,設計使用壓強P=6MPa, 則驅動力： = =7536N P實際<F 所以液壓缸的尺寸符合實際使用驅

10、動力要求?；钊麠U直徑校核，按公式有:其中，F(xiàn)1=5106N則: =7.36<=20滿足實際設計要求。（5）缸筒壁厚的設計缸筒直接承受壓縮空液壓力，必須有一定厚度。一般液壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算:式中:6- 缸筒壁厚，mm- 液壓缸內(nèi)徑，mm- 實驗壓力，取Pa材料為:45鋼,=120MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: =1.5mm校核:=3mm，/D=0.075<0.08因此滿足要求。取，則缸筒外徑為:D1=40+3*2=46mm根據(jù)液壓缸活塞行程系列參數(shù)系列（GB234980）選擇液壓缸行程L=100mm。最小導向長度H應滿足條件：H>

11、L/2+D/2=100/2+40/2=70mm取H=70mm缸蓋滑動支承面的長度l1=0.8D=0.8*40=32mm采用端蓋直接導向方式2、腕部結構設計（1）腕部旋轉采用單葉片式擺動液壓缸來實現(xiàn)（2）設計計算及校核要求：回轉±90º角速度W=45º/s以最大負荷計算：當工件處于水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重70kg，長度l=350mm。計算扭矩M1設重力集中于離手指中心100mm處，即扭矩M1為：M1=F×S （3.9）=70×9.8×0.1=68.6（N·m）油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2F=4

12、kg S=10cm帶入公式3.9得M2=F×S=4×9.8×0.1 =4（N·m） 擺動缸的摩擦力矩M摩 F摩=350（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩= F摩×S=7（N·m）擺動缸的總摩擦力矩MM=M1+M2+ M摩=81（N·m） （3.10）由公式T=P×b（A1²-mm²）×106/8 （3.11）其中： b葉片密度，這里取b=3cm；A1擺動缸內(nèi)徑, 這里取A1=10cm；mm轉軸直徑, 這里取mm=3cm。所以代入（3.11）公式P=8T/b（A1²-

13、mm ²）×106=8×34.7/0.03×（0.1²-0.03²）×106=1.02Mpa又因為 W=8Q/（A1²-mm ²）b所以 Q=W（A1²-mm²）b/8A1 =（/4）（0.1²-0.03²）×0.03/8 =0.27×10-4m³/s =27ml/s根據(jù)M和Q查表21-5-108選擇YMD60液壓馬達 尺寸設計查表可得對應尺寸：ADD1D2D3D4L1L2L390度125*1252020100100364615L4=1

14、16L5=132尺寸校核（1）測定參與手腕轉動的部件的質量,分析部件的質量分布情況，質量密度等效分布在一個半徑的圓盤上，那么轉動慣量： =0.008（）工件的質量為70,質量分布于長的棒料上，那么轉動慣量： 假如工件中心與轉動軸線不重合，對于長的棒料來說，最大偏心距，其轉動慣量為: （2）手腕轉動件和工件的偏重對轉動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩為M偏，考慮手腕轉動件重心與轉動軸線重合，夾持工件一端時工件重心偏離轉動軸線,則： + （3）手腕轉動軸在軸頸處的摩擦阻力矩為，對于滾動軸承，對于滑動軸承=0.1， ，為手腕轉動軸的軸頸直徑，, , ,為軸頸處的支承反力，粗略估計360N,180N, 0.054

15、(Nm)（4）回轉缸的動片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密襯裝置的類型有關，應根據(jù)具體情況加以分析。在此處估計為的3倍， 3 3*0.054 0.162(Nm) 28.07+4+0.054+0.162 32.286(Nm) 設計尺寸符合使用要求，安全。同理選用YMD120液壓馬達做另一旋轉腕3、手臂結構設計（1）材料的選擇 1）要求有足夠的強度和沖擊韌性，對焊接的缸筒還要求有良好的抗熱性能，取鑄鋼為材料。 2）缸筒毛坯，普通采用退火的冷拔或熱處理。（2）對缸筒的要求 1）有足夠的的剛度，能長期承受最高工作壓力及短期動態(tài)，試驗壓力不至于導致永久的變形。 2）有足夠的的剛

16、度，能承受活塞的側向力和安裝的的反作用力而不致產(chǎn)生彎曲。 3）內(nèi)表面的一活塞的密封件的摩擦力的作用下，能長期工作而磨損少于公差等級及形位公差等級足以保證活塞密封件的密封性。 4）需焊接的缸筒還要求有良好的可焊性，以便在焊接上法蘭盤接頭后，不致于產(chǎn)生裂紋或過大的變形。 (3) 液壓缸的設計計算1）驅動力作的確定 根據(jù)公式 式中 各支承處的摩擦力，摩擦阻力包括導軌支承間的摩擦阻力，活塞與缸壁以及密封處的摩擦阻力,360N 啟動時慣性力 且 G-手臂移動不見的總重量 g- 重力加速度，10m/ V- 手臂運動速度 t- 啟動所需的時間，一般為0.010.5s,這里取t=0.02s 運動部件的總重量，

17、840N 上升為正，下降為負 所以 2）液壓缸內(nèi)徑D和活塞桿直徑d的確定 因為是單活塞桿，所以由公式 （21） 試中 液壓缸工作壓力，初算時可取系統(tǒng)的工作壓力，2.7MPa 液壓缸回油腔的背壓力，初算時無法準確酸楚算出，可根據(jù)表22估計 活塞表2-2 執(zhí)行元件背壓的估計 系 統(tǒng) 類 型背 壓 （MPa）中、低壓系統(tǒng)08MPa簡單的系統(tǒng)和一般的輕載截流調(diào)速系統(tǒng)0.20.5回油路帶調(diào)速閥的調(diào)速系統(tǒng)0.50.8回油路帶背壓閥0.5-1.5采用帶補液壓泵的閉式回路0.8-1.5中等壓系統(tǒng)大于816MPa同上比中低壓系統(tǒng)高50%-80%高壓系統(tǒng)大于1632MPa如鍛壓機械等初算時背壓可忽略不計表2-3

18、液壓缸內(nèi)徑D與活塞桿直徑d的關系按機床類型選取d/D按液壓缸工作壓力選取d/D機床類別d/D工作壓力p/(MPa)d/D磨床.研磨機床0.20.3小于等于20.20.3插床.拉床.刨床0.5大于2-50.50.58鉆.鏜.車.洗床0.7 大于5-70.620.70 _大于70.7F工作循環(huán)中最大的外負載；液壓缸密封處摩擦力，它的精確值不易求得，常用液壓缸的機械效率進行估算。 一般=0.90.97,將代入公式（21）可求得D 活塞桿直徑可由d/D值算出,由計算所得的D與d值分別按表24與表25圓整到，相近的標準直徑，以便采用標準的密封元件。 查表24得，D圓整為200mm，所以d=0.5D=10

19、0 mm 表24 液壓缸內(nèi)徑尺寸系列 810121620253240506380（90）100（110）125（140）160（180）200（220）250320400500630表25 活塞桿直徑系列4568101214161820222528323640455056637080901001101251401601802002202502803203604003）液壓缸壁厚和外徑的計算 液壓缸的壁厚由液壓缸的強度條件來計算。 液壓缸的壁厚一般是指缸筒結構中最薄處的厚度，從材料力學可知，承受內(nèi)壓力的圓筒，其內(nèi)應力分布規(guī)律因壁厚的不同而各異。一般計算時可氛圍薄壁圓筒和臂厚圓筒。 液壓缸的內(nèi)徑D

20、與其壁厚的比值的圓筒稱為薄壁圓筒。起重運輸機械和工程機械的液壓缸，一般用無縫鋼管材料，大多屬于薄壁圓筒結構，其壁厚按薄壁圓筒公式計算 式中：液壓缸壁厚（m） D液壓缸內(nèi)徑 （m） 試驗壓力，一般取最大工作壓力的（1.251.5）倍(MPa) 工作壓力P<=16MPa時，=15p;工作壓力>16MPa時，=1.25p. 缸筒材料的許用應力。其值為：鍛鋼：=110120MPa；鑄鋼： =100110MPa；無縫鋼管：=100110MPa；高強度鑄鐵：=60MPa；灰鑄鐵：=25MPa；。因為材料是鑄鋼，所以取=108MPa；=；-缸體材料的屈服強度； n-安全系數(shù)，n為3.55.且，當

21、3.2<<16時；筒屬于中等壁厚，此時，把數(shù)據(jù)代入上式可一得到mm所以圓整壁厚為10mm在低壓液壓系統(tǒng)中，按上式計算所得液壓剛液壓缸的壁厚往往很小，使的缸體的剛度往往很不夠，如在切削加工過程中的變形、安裝變形等引起液壓缸工作過程卡死或漏油。因此一般不作計算，按經(jīng)驗選取，必要時按上式進行校核。對于時，應按材料力學中的壁厚圓筒公式進行壁厚的計算。液壓缸的壁厚算出后，即可求出缸體的外徑為 所以=200+2*10=220mm。4）液壓缸工作行程的確定 液壓缸工作行程長度，可根據(jù)執(zhí)行機構實際工作的最大行程來確定，并參照表26中的系列尺寸來選取標準值。根據(jù)工作要求，選工作行程為500mm。 表

22、26 液壓缸活塞行程參數(shù)系列 （mm）I2550801001251602002503204005006308001000125016002000250032004000II406390110140180220280360450550700900110014001800220028003900III24026030034038042048053060065075085095010501200130015001700190021002400260030003800 5）缸蓋厚度的確定 一般液壓缸多為平底缸蓋，其有效厚度t按強度要求可用下面?zhèn)z式進行近似計算。 無空時 有空時 式中 t缸蓋有效厚度（m

23、） 缸蓋止口內(nèi)徑（m） 缸蓋孔的直徑（m） 把數(shù)據(jù)200mm代入公式，圓整后得t=50mm。6）最小導向長度的確定 當活塞桿全部外伸時，從活塞支承面中點到缸蓋滑動支承面中點的距離H稱為最小導向長度。如果導向長度過小，將會使液壓缸的初始撓度增大，影響液壓缸的穩(wěn)定性，因此設計時必須保證有一定的最小導向長度。 對一般的液壓缸，最小導向長度H應該滿足以下要求： 式中：L液壓缸的最大行程； D液壓缸的內(nèi)徑。 因為 L=500mm D=160mm代入公式 活塞的寬度B=（0.61.0）D;缸蓋滑動支承面的長度,根據(jù)液壓缸的內(nèi)徑D而定; 當D<80mm時,取 當D>80mm時,取所以取 又因為D

24、>80mm, 所以7) 缸體長度的確定 液壓缸缸體的內(nèi)部長度應等于活塞的行程與活塞的寬度之和。缸體外型長度還要考慮到倆端端蓋的厚度。一般液壓缸缸體長度不應大于內(nèi)徑的2030倍。 所以缸體的長度=500+180+2*50=780mm8）缸體與缸蓋的連接形式 缸體端部與缸蓋的連接形式與工作壓力、缸體材料以及工作條件有關，所以選用拉桿連接。9）活塞桿與活塞的連接結構 查表可得，選用整體式結構。10）活塞桿導向部分的結構機身主要完成上下移動的動作，由于工作行程較長，故選用導向套和花鍵軸做導向裝置。11）活塞及活塞桿處密封圈的選用查表得選用O形密封圈。12）液壓缸的緩沖裝置查表選用環(huán)狀間隙式節(jié)流緩

25、沖裝置。13) 液壓缸的安裝連接結構 1液壓缸的安裝形式根據(jù)安裝位置和工作要求不同可有長螺栓安裝、腳架安裝、法蘭安裝、軸銷和耳環(huán)安裝等。根據(jù)設計的要求采用LB軸向地角型安裝形式。2液壓缸進、出油口形式及大小的確定液壓缸的進、出油口，可布置在端蓋或缸體上。對于活塞桿固定的液壓缸，進、出油口可設計在活塞桿端部。如果液壓缸無專用的排氣裝置，進、出油口應設在液壓缸的最高處，以便空氣能首先從液壓缸排出。進、出油口的形式一般選用螺孔或法蘭連接。根據(jù)表214選取。 表214 單桿液壓缸油口安裝尺寸 （mm）缸體內(nèi)徑D進、出油口缸體內(nèi)徑進、出油口258032100401255016063200 根據(jù)表214選

26、用的進、出油口。14）液壓缸的安裝形式根據(jù)設計的要求采用長螺栓安裝形式。15）液壓缸進、出油口形式及大小的確定液壓缸的進、出油口，可布置在端蓋或缸體上。對于活塞桿固定的液壓缸，進、出油口可設計在活塞桿端部。如果液壓缸無專用的排氣裝置，進、出油口應設在液壓缸的最高處，以便空氣能首先從液壓缸排出。進、出油口的形式一般選用螺孔或法蘭連接。根據(jù)表214選取。 4、立柱結構設計（一）缸筒的設計（1）材料的選擇 1）要求有足夠的強度和沖擊韌性，對焊接的缸筒還要求有良好的抗熱性能，取鑄鋼為材料。 2）缸筒毛坯，普通采用退火的冷拔或熱處理。（2）對缸筒的要求 1）有足夠的的剛度，能長期承受最高工作壓力及短期動

27、態(tài)，試驗壓力不至于導致永久的變形。 2）有足夠的的剛度，能承受活塞的側向力和安裝的的反作用力而不致產(chǎn)生彎曲。 3）內(nèi)表面的一活塞的密封件的摩擦力的作用下，能長期工作而磨損少于公差等級及形位公差等級足以保證活塞密封件的密封性。 4）需焊接的缸筒還要求有良好的可焊性，以便在焊接上法蘭盤接頭后，不致于產(chǎn)生裂紋或過大的變形。 (3) 液壓缸的設計計算1）驅動力作的確定 根據(jù)公式 算得 2）液壓缸內(nèi)徑D和活塞桿直徑d的確定 因為是單活塞桿，所以由公式 （21）式中 液壓缸工作壓力，初算時可取系統(tǒng)的工作壓力3.6MPa 活塞桿直徑可由d/D值算出,由計算所得的D與d值分別按表24與表25圓整到，相 近的標

28、準直徑，以便采用標準的密封元件。 查表24得，D圓整為200mm，所以d=0.5D=100 mm 3）液壓缸壁厚和外徑的計算 液壓缸的壁厚由液壓缸的強度條件來計算。 液壓缸的壁厚一般是指缸筒結構中最薄處的厚度，從材料力學可知，承受內(nèi)壓力的圓筒，其內(nèi)應力分布規(guī)律因壁厚的不同而各異。一般計算時可氛圍薄壁圓筒和臂厚圓筒。 液壓缸的內(nèi)徑D與其壁厚的比值的圓筒稱為薄壁圓筒。起重運輸機械和工程機械的液壓缸，一般用無縫鋼管材料，大多屬于薄壁圓筒結構，其壁厚按薄壁圓筒公式計算 因為材料是鑄鋼，所以取=108MPa把數(shù)據(jù)代入上式可一得到所以圓整壁厚為15mm在低壓液壓系統(tǒng)中，按上式計算所得液壓剛液壓缸的壁厚往往

29、很小，使的缸體的剛度往往很不夠，如在切削加工過程中的變形、安裝變形等引起液壓缸工作過程卡死或漏油。因此一般不作計算，按經(jīng)驗選取，必要時按上式進行校核。對于時，應按材料力學中的壁厚圓筒公式進行壁厚的計算。液壓缸的壁厚算出后，即可求出缸體的外徑為 所以=200+2*10=220mm。4）液壓缸工作行程的確定 液壓缸工作行程長度，可根據(jù)執(zhí)行機構實際工作的最大行程來確定，并參照表26中的系列尺寸來選取標準值。根據(jù)工作要求，選工作行程為500mm。5）缸蓋厚度的確定 一般液壓缸多為平底缸蓋，其有效厚度t按強度要求可用下面?zhèn)z式進行近似計算。 有空時 把數(shù)據(jù)代入公式，圓整后得t=50mm。6）最小導向長度的

30、確定 對一般的液壓缸，最小導向長度H應該滿足以下要求： 因為 L=500mm D=200mm代入公式 活塞的寬度B=（0.61.0）D;缸蓋滑動支承面的長度；根據(jù)液壓缸的內(nèi)徑D而定； 當D>80mm時,取所以取 又因為D>80mm, 所以7) 缸體長度的確定 液壓缸缸體的內(nèi)部長度應等于活塞的行程與活塞的寬度之和。缸體外型長度還要考慮到倆端端蓋的厚度。一般液壓缸缸體長度不應大于內(nèi)徑的2030倍。 所以缸體的長度=500+180+2*50=780mm8）缸體與缸蓋的連接形式 缸體端部與缸蓋的連接形式與工作壓力、缸體材料以及工作條件有關，所以選用拉桿連接。9）活塞桿與活塞的連接結構 查表

31、可得，選用整體式結構。10）活塞桿導向部分的結構機身主要完成上下移動的動作，由于工作行程較長，故選用導向套和花鍵軸做導向裝置。11）活塞及活塞桿處密封圈的選用查表得選用O形密封圈。12）液壓缸的緩沖裝置查表選用環(huán)狀間隙式節(jié)流緩沖裝置。13) 液壓缸的安裝連接結構 14）液壓缸的安裝形式根據(jù)設計的要求采用LB軸向地角型安裝形式。15）液壓缸進、出油口形式及大小的確定液壓缸的進、出油口，可布置在端蓋或缸體上。對于活塞桿固定的液壓缸，進、出油口可設計在活塞桿端部。如果液壓缸無專用的排氣裝置，進、出油口應設在液壓缸的最高處，以便空氣能首先從液壓缸排出。進、出油口的形式一般選用螺孔或法蘭連接。根據(jù)表214選取。5、 底座的設計四、機械手整體裝配及其零件二維圖生成1、 潛水泵試壓機械手的整體裝配手部裝配圖：機械手整體裝配圖如下：整體裝配三視圖：5、 液壓回路原理圖行程開關示意圖：YA1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA9上升+向左夾緊+轉腕1+（正轉）+（反轉）轉腕2+（正轉）+（反轉）向右+下降+放松+仿真截圖：六、電氣控制原理圖 0.05 0.06 10.05 10.05 0.01 0.02 10.07 10.01 10.01 0.02 0.03 10.02 10.02 TIM001 0.04 10.03