ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作

1、ABBa/-J-3ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作3.1任務(wù)目標(biāo)Ø 掌握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式。Ø 使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。Ø 熟練使用手動(dòng)操縱的快捷方式。Ø 掌握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。3.2任務(wù)描述手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是項(xiàng)目的主要內(nèi)容。建立一個(gè)工作站，ABB型號(hào)為IRB120，Y軸上建模長(zhǎng)方體，長(zhǎng)200mm，寬200mm，高400mm，在長(zhǎng)方體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)。（手動(dòng)操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時(shí)需要上機(jī)練習(xí)）3.3知識(shí)儲(chǔ)備3.3.

2、1手動(dòng)操作三種模式1.單軸運(yùn)動(dòng)一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。圖2 IRB 120機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸2.線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。3.重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。3.3.2RobotStudio中的建模功能當(dāng)使用RobotStudio進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗(yàn)證時(shí)，如節(jié)拍、到達(dá)能力等，如果對(duì)周邊模型要求不是非常細(xì)致的表述時(shí)，可以用簡(jiǎn)單的等同實(shí)際

3、大小的基本模型進(jìn)行代替，從而節(jié)約仿真驗(yàn)證的時(shí)間。如果需要精細(xì)的3D模型，可以通過第三方的建模軟件進(jìn)行建模，并通過*.sat格式導(dǎo)入到RobotStudio中來完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建1. 單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站。2. 在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建”組中的“固體”菜單，選擇“矩形體”。3. 按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度1190mm，寬度800mm，高度140mm，然后單擊“創(chuàng)建”。2.對(duì)3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置1. 在剛創(chuàng)建的對(duì)象上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中可以進(jìn)行顏色、移動(dòng)、顯示等相關(guān)的設(shè)定。2. 在對(duì)象設(shè)置完成

4、后，單擊“導(dǎo)出幾何體”，就可以將對(duì)象進(jìn)行保存。3.4任務(wù)實(shí)施3.4.1單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱電源總開關(guān)急停開關(guān)機(jī)器人狀態(tài)通電復(fù)位1. 將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。2. 在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”。3. ABB菜單中，選擇“手動(dòng)操縱”。4. 單擊“動(dòng)作模式”。5. 選中“軸1-3”，然后單擊“確定”（選中“軸4-6”，就可以操縱軸4-6）。6. 用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。7. 此處顯示“軸1-3”的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。*操縱桿的使用技巧：可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)

5、器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以在操作時(shí)，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)。3.4.2線性運(yùn)動(dòng)1. “手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中選擇“線性”，然后單擊“確定”。2. 單擊“工具坐標(biāo)”。*機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具。3. 選中對(duì)應(yīng)的工具（工具數(shù)據(jù)的建立，參見程序數(shù)據(jù)內(nèi)容）。4. 用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。5. 此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。6. 操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。3.4.3重定位運(yùn)動(dòng)1. “手

6、動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中，選中“重定位”，然后單擊“確定”。2. 單擊“坐標(biāo)系”。3. 選中“工具”，然后單擊“確定”。4. 單擊“工具坐標(biāo)”。5. 選中正在使用的工具，然后單擊“確定”。6. 用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。7. 此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。8. 操縱示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。3.4.4增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿

7、持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為10步/s）。1. “手動(dòng)操縱”界面中，選中“增量”。2. 根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，然后單擊“確定”。增量移動(dòng)距離Mm角度°小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義3.5知識(shí)鏈接3.5.1手動(dòng)操縱的快捷方式1.手動(dòng)操縱的快捷按鈕ABCD標(biāo)號(hào)說明A機(jī)器人/外軸的切換B線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)的切換C關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6的切換D增量開/關(guān)2.手動(dòng)操縱的快捷菜單1. 單擊此快捷菜單按鈕。2. 單擊“手動(dòng)操縱”按鈕。3. 單擊“顯示詳情”展開菜單。4. 界面說明：標(biāo)號(hào)說明A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)B選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)C操縱

8、桿速率D增量開/關(guān)E碰撞監(jiān)控開/關(guān)F坐標(biāo)系選擇G動(dòng)作模式選擇5. 單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量。6. 自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”，然后單擊“顯示值”就可以進(jìn)行增量值的自定義了。3.5.2ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：1） 更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。2） 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3） 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后。4） 斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。5） 當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。1. 機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度示意圖。提示：使用

9、手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是：4-5-6-1-2-3。注意：各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤說明書。2. 在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。3. 在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。4. 在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。5. 在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸1運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。6. 在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸2運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。7. 在手動(dòng)操

10、縱菜單中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸3運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)的刻度位置。8. ABB菜單中，選擇“校準(zhǔn)”。9. 單擊“ROB_1”。10. 選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。11. 選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移”。12. 將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來（位于機(jī)器人機(jī)身）。13. 單擊“是”。14. 輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致，則無需修改，直接單擊“取消”退出，跳到第18步。15. 確定修改后，在彈出的重啟對(duì)話框中單擊“是”。16. 重啟后，ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”。17. 單擊“ROB_1”。18. 選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”。

11、19. 單擊“是”。20. 單擊“全選”，然后單擊“更新”。（如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新）21. 單擊“更新”。22. 操作完成后，轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新完成。3.5.3RobotStudio中測(cè)量工具的使用（1）測(cè)量垛板的長(zhǎng)度1. 單擊“選擇部件”。2. 單擊“捕捉末端”。3. 在“建?！边x項(xiàng)卡中，單擊“點(diǎn)到點(diǎn)”。4. 單擊A角點(diǎn)。5. 單擊B角點(diǎn)。6. 垛板長(zhǎng)度的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。（2）測(cè)量錐體的角度1. 在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“角度”。2. 單擊A角點(diǎn)。3. 單擊B角點(diǎn)。4. 單擊C角點(diǎn)。5. 椎體頂角角度的測(cè)量結(jié)果就顯示在這里。（3）測(cè)量圓柱體的直徑1. 單擊“捕捉邊緣”。2. 在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“直徑”。3. 單擊A角點(diǎn)。4. 單擊