基于PLC與組態(tài)王的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

1、基于PLC與組態(tài)王的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文 畢業(yè)論文標(biāo) 題:基于PLC與組態(tài)技術(shù)機(jī)械手的控制系統(tǒng) 目 錄摘 要1引 言2一、機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作要求4二、下位機(jī)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)62.1機(jī)械手控制PLC 輸入輸出端子分配62.2機(jī)械手控制PLC順序功能圖72.3機(jī)械手控制PLC外圍接線圖82.4機(jī)械手控制PLC梯形圖8三、系統(tǒng)上位機(jī)組態(tài)設(shè)計(jì)及功能實(shí)現(xiàn)93.1設(shè)備連接103.2通訊設(shè)備參數(shù)設(shè)置103.3構(gòu)造數(shù)據(jù)庫(kù)113.4監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)和動(dòng)畫連接123.5系統(tǒng)運(yùn)行14四、系統(tǒng)調(diào)試164.1使用設(shè)備164.2調(diào)試過(guò)程16五、設(shè)計(jì)過(guò)程遇到的問(wèn)題及解決方法18總 結(jié)20參考文獻(xiàn)21致 謝22附錄1

2、23附錄224摘 要 本設(shè)計(jì)主要介紹了基于組態(tài)王與PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),開(kāi)發(fā)PLC控制系統(tǒng)與上位機(jī)監(jiān)控界面。組態(tài)王通過(guò)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序從現(xiàn)場(chǎng)硬件設(shè)備獲取實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)并處理,以動(dòng)畫的方式在上位機(jī)屏幕上顯示,同時(shí)按照組態(tài)要求和操作人員的指令使機(jī)械手按照設(shè)定的軌跡運(yùn)行,并且將現(xiàn)場(chǎng)動(dòng)畫在監(jiān)控界面中顯示出來(lái)。該系統(tǒng)可以很好的實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)控制和管理。關(guān)鍵詞:機(jī)械手; S7-200 PLC; 組態(tài)王引 言 隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展,我國(guó)正在進(jìn)行由手工操作到機(jī)械控制的變革。機(jī)械手的設(shè)計(jì)與控制對(duì)工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展是不可缺少的,它的到來(lái)加速了企業(yè)變革,在工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)中,無(wú)論是單機(jī)床還是組合機(jī)床、以及自動(dòng)化生

3、產(chǎn)流水線都要用機(jī)械手完成工件的取放甚至更復(fù)雜、更精密的零件加工。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中,機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線,他是一門迅速發(fā)展起來(lái)的新興技術(shù)。目前機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活,但是他具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng),不知疲勞,不怕危險(xiǎn),因此,機(jī)械手越來(lái)越廣泛地得到應(yīng)用。 在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍,重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手,以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,改善作業(yè)條件,在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí),相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手,有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件,如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)以及根據(jù)不同類型

4、的加緊機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu),所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機(jī)構(gòu),即可組成不同用途的機(jī)械手。既便于設(shè)計(jì)制造,有便于更換工件,擴(kuò)大應(yīng)用范圍。 現(xiàn)代工業(yè)中,生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化,自動(dòng)化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已基本得到解決。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效的辦法;控制機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工本身外,還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè),有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化,工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而生產(chǎn)的。機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能,可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行

5、生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。自上世紀(jì)六十年代,PLC設(shè)計(jì)的機(jī)械手被實(shí)現(xiàn)為一種產(chǎn)品后,對(duì)它的開(kāi)發(fā)應(yīng)用也在不斷發(fā)展,它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn);提高生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到及其重要的作用。用西門子S7-200 PLC控制。上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)采用組態(tài)王組態(tài)軟件設(shè)計(jì),組態(tài)王6.53是由亞控科技研制的組態(tài)軟件,是運(yùn)行于Microsoft Windows2000XP 中文平臺(tái)的中文界面的人機(jī)界面軟件,為用戶提供了解決實(shí)際工程問(wèn)題的完整方案和開(kāi)發(fā)平臺(tái),能夠完成現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集、實(shí)時(shí)和歷史數(shù)據(jù)處理、報(bào)警和安全機(jī)制、流程控制、動(dòng)畫顯示、曲線和報(bào)表

6、輸出、企業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等功能。通過(guò)對(duì)本監(jiān)控系統(tǒng)的分析,主要實(shí)現(xiàn)了以下兩個(gè)功能,一、充分利用了組態(tài)王的圖形編輯功能,方便地構(gòu)成監(jiān)控畫面,并以動(dòng)畫方式顯示機(jī)械手的運(yùn)行的狀態(tài) 二、生成實(shí)時(shí)報(bào)表和歷史報(bào)表并保存到指定的文件夾下,還可以對(duì)指定的變量進(jìn)行查詢。一、機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作要求 機(jī)械手在日常生活和生產(chǎn)中應(yīng)用非常廣泛的一種自動(dòng)控制設(shè)備,它的廣泛應(yīng)用大大地減輕了操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化不可缺少的智能化設(shè)備。1、具體的控制要求是: 總體要求:完成一個(gè)用PLC控制的工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手從原點(diǎn)位置(A點(diǎn))將物品抓放至終點(diǎn)位置(B點(diǎn))的控制。 控制要求:機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)(1SQ、3SQ受

7、壓),人工發(fā)出啟動(dòng)命令(按下按鈕SB1),機(jī)械手下降(Q0.0得電)-下降至下限位置(4SQ受壓)-夾擊工件(Q0.1得電)-機(jī)械手上升(Q0.2得電)-上升至上限位置(3SQ受壓)-機(jī)械手手臂右移(Q0.3得電)-右移至右限位置(2SQ受壓)-機(jī)械手下降(Q0.0得電)-下降至下限位置(4SQ受壓)-放開(kāi)物體3秒(Q0.1失電)-機(jī)械手上升(Q0.2得電)?上升至上限位置(3SQ受壓)?機(jī)械手臂左移(Q0.4得電)-機(jī)械手左移到原位以后進(jìn)入下一周期循環(huán),按下停止按鈕后停止在原位。二、下位機(jī)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1 PLC 輸入輸出端子分配 該機(jī)械手的控制為純開(kāi)關(guān)控制,且所需I/O點(diǎn)數(shù)不多,一

8、共使用了6個(gè)輸入量和6個(gè)輸出量。同時(shí),為了確保今后系統(tǒng)的擴(kuò)展,本系統(tǒng)采用性價(jià)比較高的西門子S7-200的CPU224CN模塊,該模塊是具有24個(gè)I/O 點(diǎn),包括14個(gè)輸入點(diǎn)和10個(gè)輸出點(diǎn)。其I/O分配如表1所示。 表1.PLC的I/O地址分配表輸入輸出元件符號(hào)功能元件符號(hào)功能SB1I0.0外部啟動(dòng)按鈕Q0Q0.0下降電磁閥SQ1I0.1外部左限位開(kāi)關(guān)Q1Q0.1夾緊電磁閥SQ2I0.2外部右限位開(kāi)關(guān)Q2Q0.2上升電磁閥SQ3I0.3外部上限位開(kāi)關(guān)Q3Q0.3右移電磁閥SQ4I0.4外部左限位開(kāi)關(guān)Q4Q0.4左移電磁閥SB2I0.5外部停止按鈕Q5Q0.5放松電磁閥SB1M0.0組態(tài)啟動(dòng)按鈕

9、SQ1M0.1組態(tài)左限位開(kāi)關(guān) SQ2M0.2組態(tài)右限位開(kāi)關(guān) SQ3M0.3組態(tài)上限位開(kāi)關(guān) SQ4M0.4組態(tài)左限位開(kāi)關(guān) SB2M0.5組態(tài)停止按鈕 2.2機(jī)械手控制系統(tǒng)PLC順序功能圖設(shè)計(jì) 2.3機(jī)械手控制系統(tǒng)I/O 外圍電路設(shè)計(jì) 圖1 PLC外圍接線圖2.4機(jī)械手控制系統(tǒng)PLC梯形圖設(shè)計(jì) 根據(jù)順序功能圖編輯梯形圖時(shí),要注意驅(qū)動(dòng)輸出同一個(gè)線圈只能在程序里面出現(xiàn)一次,如果驅(qū)動(dòng)輸出同一個(gè)線圈只能在程序里面出現(xiàn)幾次,輸出狀態(tài)就按照最后一次輸出狀態(tài)決定。因此編程時(shí)要注意這方面。 機(jī)械手控制系統(tǒng)PLC梯形圖三、系統(tǒng)上位機(jī)組態(tài)設(shè)計(jì)及功能實(shí)現(xiàn) 下面介紹利用組態(tài)王kMngvMew6.53對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行組

10、態(tài)的設(shè)計(jì),其步驟如下:3.1設(shè)備連接 打開(kāi)組態(tài)王軟件,進(jìn)入工程管理器,新建一個(gè)工程,選擇他的存儲(chǔ)路徑并設(shè)定項(xiàng)目名稱為“機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)”。進(jìn)入工程瀏覽器后,首先進(jìn)行設(shè)備的連接。上位機(jī)COM4與PLC之間通過(guò)PC/PPM編程電纜連接,選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“設(shè)備COM4”,在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo),運(yùn)行“設(shè)備配置向?qū)А?相關(guān)配置如圖5所示 圖2設(shè)備配置向?qū)?.2通訊設(shè)備參數(shù)設(shè)置 在組態(tài)王工程瀏覽器的工程目錄顯示區(qū),點(diǎn)擊“設(shè)備”大綱項(xiàng)下PLC 與上位計(jì)算機(jī)所連串口,進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。PLC 的通信參數(shù)與組態(tài)王設(shè)置應(yīng)一致,同時(shí)組態(tài)王系統(tǒng)的COM4口設(shè)置要與PLC 一致。PLC 采用默認(rèn)

11、的通信參數(shù)1如下:波特率為9600bps,通信協(xié)議為PPM。 圖3 PLC 的通信參數(shù)3.3構(gòu)造數(shù)據(jù)庫(kù) 數(shù)據(jù)庫(kù)是組態(tài)王軟件的核心部分。建立在數(shù)據(jù)庫(kù)中的各種變量負(fù)責(zé)和各種外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換, 以及相關(guān)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ), 它將組態(tài)的工程的各個(gè)部分連接成有機(jī)的整體2。選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“數(shù)據(jù)庫(kù) 數(shù)據(jù)詞典”,在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo),彈出“變量屬性”對(duì)話框,創(chuàng)建機(jī)械手控制系統(tǒng)各個(gè)變量數(shù)據(jù)。這些變量與PLC 內(nèi)部變量一一對(duì)應(yīng),PLC的輸入輸出完全由組態(tài)王內(nèi)部變量代替。通過(guò)建立動(dòng)畫連接,這樣PLC的實(shí)際輸入輸出狀態(tài)就以動(dòng)畫的形式都反映在組態(tài)監(jiān)控界面上。變量的定義如圖6所示 圖4 變量定

12、義3.4監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)和動(dòng)畫連接 進(jìn)入組態(tài)王的開(kāi)發(fā)系統(tǒng),新建一個(gè)畫面。在畫面上創(chuàng)建機(jī)械手控制示意圖,畫中主要繪制了機(jī)械手,開(kāi)始/復(fù)位按鈕和機(jī)械手位置指示燈。除此之外,畫面中還增加了實(shí)時(shí)報(bào)表和指定查詢報(bào)表,在報(bào)表中插入要查詢的變量,以便用戶方存儲(chǔ)和查看。主畫面如圖3 所示 建立變量數(shù)據(jù)庫(kù)中的變量與組態(tài)畫面中各個(gè)對(duì)象間的聯(lián)系,從而使畫面能夠根據(jù)實(shí)際數(shù)據(jù)的變化產(chǎn)生動(dòng)畫效果。編寫應(yīng)用程序,用戶定義類似C語(yǔ)言的命令語(yǔ)言來(lái)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用程序。下面是部分應(yīng)用程序命令語(yǔ)言。 if運(yùn)行標(biāo)志1 本站點(diǎn)SB10; if次數(shù)0&&次數(shù)50 /*下降*/ 下移閥1; 機(jī)械手y機(jī)械手y+2; 次數(shù)次數(shù)+1; i

13、f次數(shù)50&&次數(shù)70 /*夾緊*/ 夾緊閥1; 下移閥0; 次數(shù)次數(shù)+1; if次數(shù)70&&次數(shù)120 /*開(kāi)始上升*/ 上移閥1; 夾緊閥0; 機(jī)械手y機(jī)械手y-2; 工件y工件y-2; 次數(shù)次數(shù)+1; if次數(shù)120&&次數(shù)220 /*開(kāi)始右移*/ 上移閥0; 右移閥1; 機(jī)械手x機(jī)械手x+1; 工件x工件x+1; 次數(shù)次數(shù)+1; if次數(shù)220&&次數(shù)270 /*開(kāi)始下降*/ 下移閥1; 右移閥0; 機(jī)械手y機(jī)械手y+2; 工件y工件y+2; 次數(shù)次數(shù)+1; if次數(shù)270&&次數(shù)290 /*開(kāi)始放松*/

14、下移閥0; 放松閥1; 次數(shù)次數(shù)+1; if次數(shù)290&&次數(shù)340 /*開(kāi)始上升*/ 放松閥0; 上移閥1; 機(jī)械手y機(jī)械手y-2; 次數(shù)次數(shù)+1; if次數(shù)340&&次數(shù)440 /*開(kāi)始左移*/ 左移閥1; 上移閥0; 機(jī)械手x機(jī)械手x-1; 次數(shù)次數(shù)+1; 3.5系統(tǒng)運(yùn)行 按照要求將上位機(jī),PLC和機(jī)械手連接好以后,啟動(dòng)組態(tài)王運(yùn)行系統(tǒng)TOUCHVMEW,運(yùn)行機(jī)械手控制系統(tǒng)。將PLC開(kāi)關(guān)指向RUN狀態(tài),觀察組態(tài)畫面是否與機(jī)械手運(yùn)行一致,否則,檢查組態(tài)畫面動(dòng)畫隱含連接正確與否,直至組態(tài)動(dòng)畫正常運(yùn)行為止。 圖5 機(jī)械手原位狀態(tài)監(jiān)控界面 圖6 機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控界

15、面四、系統(tǒng)調(diào)試4.1使用設(shè)備 在調(diào)試中使用的是中國(guó).啟動(dòng)新科教電子儀器公司所生產(chǎn)的XK-TPLC C型可編程PLC控制儀。主機(jī)用的CPU224,還用了EM223和EM235兩個(gè)擴(kuò)展模塊。4.2調(diào)試過(guò)程 首先用電腦在STEP-7-MMcro/WMN編程軟件中將編輯的梯形圖寫入軟件中,然后點(diǎn)擊運(yùn)行并對(duì)其指出的錯(cuò)誤進(jìn)行修改,修改完最終運(yùn)行無(wú)誤后將其下載到可編程控制儀器中;其次按照設(shè)計(jì)的要求接好線,確定無(wú)誤后按下啟動(dòng)按鈕。啟動(dòng)后發(fā)現(xiàn)上行、下行、左行、右行燈均同時(shí)亮且一直亮著,這樣就不符合設(shè)計(jì)中八個(gè)動(dòng)作依次有序進(jìn)行操作的要求,務(wù)必對(duì)其進(jìn)行修正。在這種情況下我采取了以下方案: 方案一:在沒(méi)有確定設(shè)備是否曾

16、在問(wèn)題的情況下,首先我們對(duì)設(shè)備進(jìn)行了檢測(cè),發(fā)現(xiàn)不曾在任何問(wèn)題,在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來(lái)完成整個(gè)過(guò)程以確定初次的接線過(guò)程是否有誤,結(jié)果發(fā)現(xiàn)運(yùn)行的結(jié)果和先前一樣出現(xiàn)燈均亮。這樣方案一就以失敗告終。 方案二:通過(guò)對(duì)程序的再三檢查后,發(fā)現(xiàn)并未出現(xiàn)語(yǔ)法上的錯(cuò)誤。會(huì)不會(huì)是運(yùn)行的速度太快而出現(xiàn)一個(gè)周期接一個(gè)周期的快速運(yùn)行呢?在帶著這個(gè)問(wèn)題的情況下把程序的每個(gè)動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)多加了一個(gè)stop指令加以驗(yàn)證,然后將程序?qū)懭隨TEP-7-MMcro/WMN編程軟件中運(yùn)行,運(yùn)行結(jié)果顯示沒(méi)有錯(cuò)誤;再下載到可編程控制儀后接好線按下啟動(dòng)按鈕,發(fā)現(xiàn)指示燈會(huì)按照設(shè)計(jì)動(dòng)作的要求依次亮起而且程序也能按照設(shè)計(jì)的要求完成指定

17、的單周期和多周期操作。這樣利用方案二就完成了整個(gè)實(shí)驗(yàn)的調(diào)試。五、設(shè)計(jì)過(guò)程遇到的問(wèn)題及解決方法 組態(tài)監(jiān)控過(guò)程中 PLC 和計(jì)算機(jī)之間是通過(guò)RS232 串行口進(jìn)行通信3的,實(shí)驗(yàn)室中的PLC 和編程軟件STEP-7之間也是通過(guò)RS232 串行口進(jìn)行通信的,同一時(shí)刻只能有一個(gè)設(shè)備使用RS232串行口,所以在PLC梯形圖編輯完并下載到PLC上后,應(yīng)斷開(kāi)編程軟件STEP-7和PLC之間的通信,否則組態(tài)監(jiān)控軟件是無(wú)法對(duì)PLC中各個(gè)寄存器的狀態(tài)進(jìn)行采樣監(jiān)控的。 在進(jìn)行監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)時(shí),機(jī)械手的左移和右移都很容易實(shí)現(xiàn),但手臂的伸縮和升降需要要考慮到距離的變化,因此需要不斷調(diào)試,獲得符合情況的距離,對(duì)在條件符合時(shí)

18、,對(duì)應(yīng)手臂的伸縮和升降顯現(xiàn)出來(lái)。 圖8機(jī)械手伸縮調(diào)試后參數(shù) 圖9 機(jī)械手升降調(diào)試后參數(shù)圖7 機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控界面總 結(jié) 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì),對(duì)我所學(xué)的知識(shí)進(jìn)行了總結(jié),同時(shí)還學(xué)到了許多新知識(shí),讓我更深刻的了解到理論知識(shí)在實(shí)際中的應(yīng)用。 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中,主要是PLC控制系統(tǒng)的應(yīng)用,同時(shí)也要對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作要求非常熟悉。對(duì)機(jī)械手的控制主要是位置的識(shí)別、運(yùn)動(dòng)方向控制和判別物料是否存在;而對(duì)PLC要知道所需的輸入輸出接口,明白輸入接口是用來(lái)接受生產(chǎn)過(guò)程的各種參數(shù),而輸出接口是用來(lái)送出PLC運(yùn)算后得出的控制信息,并通過(guò)機(jī)外的執(zhí)行機(jī)構(gòu),完成生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的控制。 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)綜合了計(jì)算機(jī)和PLC 的長(zhǎng)處: 計(jì)算機(jī)

19、作為上位機(jī)提供良好的人機(jī)界面,進(jìn)行全系統(tǒng)的監(jiān)控和管理,PLC 作為下位機(jī)執(zhí)行可靠有效的分散控制。監(jiān)控系統(tǒng)不僅可以接受多種由PLC 發(fā)出的控制信號(hào),亦可向PLC 發(fā)出各種命令信號(hào),還可以與PLC 之間進(jìn)行各種狀態(tài)數(shù)據(jù)的傳輸?；诮M態(tài)王的搬運(yùn)機(jī)械手的PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)正確,實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)機(jī)械手的自動(dòng)控制,加強(qiáng)了遠(yuǎn)程監(jiān)控的能力,提高了控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中,我要感謝老師、系領(lǐng)導(dǎo)和學(xué)校的關(guān)心和指導(dǎo)。特別是羅老師一直給予我精心的輔導(dǎo),糾正了我設(shè)計(jì)過(guò)程中的許多錯(cuò)誤與不足。參考文獻(xiàn)1 廖常初.S7-200PLC編程及應(yīng)用M 機(jī)械工業(yè)出版社 20072 北京亞控科技發(fā)展,組態(tài)王VersMon6.53用戶手冊(cè)M 20073 霍俊儀 袁長(zhǎng)明 世紀(jì)星組態(tài)軟件在機(jī)械手控制中的應(yīng)用J 20054 覃貴禮 基于組態(tài)王KMngvMew6.53 在仿真