多旋翼無人機(jī)市場調(diào)查

1、多旋翼無人機(jī)市場調(diào)查報(bào) 告 人： 2 0 14 . 11目錄一、多旋翼無人機(jī)概述 二、四旋翼無人機(jī)概述 三、四旋翼研究現(xiàn)狀 四、四旋翼生產(chǎn)廠商 五、DJI幾款產(chǎn)品市場價(jià)格情況 六、多旋翼無人機(jī)投資策略一、多旋翼無人機(jī)概述1.1 無人機(jī)定義無人飛行載具（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）或稱無人飛 機(jī)系統(tǒng)（Unmanned Aircraft System，UAS），是利用無線電遙控設(shè) 備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，俗稱無人機(jī)或無人飛 機(jī)。從廣義上講有翼導(dǎo)彈也可以算一種無人駕駛的飛機(jī)，但本報(bào)告 所提及的無人機(jī)主要是指沒有駕駛員的飛機(jī)廣義無人機(jī)狹義無人機(jī)航模1.2 無

2、人機(jī)分類及特點(diǎn)介紹固定翼（fixed wing）直升機(jī)（helicopter）多旋翼（multi-rotor）固定機(jī)翼+擺翼螺旋槳+旋翼多個(gè)旋翼自穩(wěn)定系統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)不穩(wěn)定系統(tǒng)完整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)槳+助推發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)+槳（系統(tǒng)）電機(jī)+旋翼續(xù)航時(shí)間長 飛行效率高載荷大垂直起落 續(xù)航中 載荷中垂直起落 結(jié)構(gòu)簡單需長距離跑道結(jié)構(gòu)復(fù)雜 維護(hù)成本高續(xù)航短 載荷小注：飛艇及傘翼機(jī)不做重點(diǎn)介紹1.3 多旋翼飛行器的組成電機(jī)多旋翼飛行器動(dòng)力系統(tǒng)主體動(dòng)力（鋰電及充電器）電子調(diào)速器 槳機(jī)架 腳架 云臺(tái)遙控接收器手動(dòng)控制遙控FPUOSD（On Screen Display)圖傳控制系統(tǒng)飛行控制器地面站主

3、控圖傳接受器GPS監(jiān)視器IMU電子陀螺LED狀態(tài)顯示其它輔助設(shè)備：電臺(tái)、Wifi模塊等、增益天線、跟蹤天線、HDMI轉(zhuǎn)AV模塊1.4 多旋翼控制系統(tǒng)改進(jìn)歷程20世紀(jì)90年代之前，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)一般是十幾公斤的大鐵疙瘩；20世紀(jì)90年代之后，隨著微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）研究的成熟，幾克重 的MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被制作了出來，使得多旋翼飛行器的自動(dòng)控制 器可以做了； 但是MEMS傳感器數(shù)據(jù)噪音很大，不能直接讀出來用，于是人們又花 了一些年的時(shí)間研究MEMS去噪聲的各種數(shù)學(xué)算法； 這些算法以及自動(dòng)控制器本身通常需要速度比較快的單片機(jī)來運(yùn)行， 于是人們又等了一些年時(shí)間，等速度比較快的單片機(jī)誕生； 接著人們

4、再花了若干年的時(shí)間理解多旋翼飛行器的非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)， 給它建模、設(shè)計(jì)控制算法、實(shí)現(xiàn)控制算法； 直到2005年左右，真正穩(wěn)定的多旋翼無人機(jī)自動(dòng)控制器才被制作出 來。1.5 多旋翼飛行器評價(jià)要素v安全性v負(fù)載v效率v靈活性v維護(hù)及擴(kuò)展性v穩(wěn)定性二、四旋翼無人機(jī)概述2.1 四旋翼特點(diǎn)四旋翼無人飛行器是一種能夠垂直起降、以四個(gè)旋翼作為動(dòng)力裝置 的，不載操作人員的飛行器。優(yōu)勢特點(diǎn)：體積小、重量輕、噪音小、隱蔽性好,適合多平臺(tái),多空間使用, 可以垂直起降,不需要彈射器、發(fā)射架進(jìn)行發(fā)射，可懸停、側(cè)飛、倒 飛；飛行高度低,具有很強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性,執(zhí)行特種任務(wù)能力強(qiáng)； 結(jié)構(gòu)簡單控制靈活,成本低,螺旋槳小，安全性好,拆

5、卸方便,且易于維護(hù)。2.2 四旋翼飛行原理輸入輸出四旋翼垂直運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)偏航運(yùn)動(dòng)前后運(yùn)動(dòng)側(cè)向運(yùn)動(dòng)四旋翼是一個(gè)4輸入6輸出的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2.3 四旋翼控制方法PID控制 魯棒控制 模糊控制 非線性控制自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制2.4 四旋翼應(yīng)用v航空攝影：攝像、照相等v農(nóng)業(yè)：農(nóng)作物監(jiān)測、噴灑、牧群監(jiān)測與驅(qū)趕v海岸警衛(wèi)：搜尋、海岸巡邏、海界標(biāo)監(jiān)測v環(huán)境保護(hù)：污染及土地狀況監(jiān)測v海關(guān)與稅收：非法走私監(jiān)視v電力公司：電力傳輸線檢查v消防與森林防護(hù)：火情檢測、偶發(fā)事件控制v漁業(yè)：漁業(yè)保護(hù)v天然氣與石油供給公司：地面監(jiān)測、輸油管路安全v信息服務(wù)商：新聞與圖片、特殊野外生活圖片v救生船協(xié)會(huì)：事故調(diào)查、導(dǎo)航與控

6、制v地方政府：普查、災(zāi)害控制v城市服務(wù)：大氣參數(shù)采集與檢測、分析v交通管理部門：道路交通檢測與控制v警察部門：失蹤人員搜尋、安全與突發(fā)事件監(jiān)視v普查機(jī)構(gòu)：地理、地質(zhì)、考古勘定v河道管理部門：水路即水情監(jiān)測、洪水與污染控制v水務(wù)部門：水務(wù)與水管道監(jiān)測三、四旋翼研究現(xiàn)狀3.1 四旋翼研究歷史四軸飛行器的概念幾十年前就已經(jīng)出現(xiàn)，但是因?yàn)橥瑫r(shí)期的技 術(shù)水平限制，大型的四軸飛行器制造難度很高，性價(jià)比遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于固 定翼飛行器和直升機(jī)飛行器，因此歷史上前期一直沒有大型的四軸 飛行器誕生；2002年前后，隨著微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）的成熟，以及電池和無 刷電機(jī)等技術(shù)的發(fā)展，電動(dòng)微型（直徑小于1米，重量小于2kg）

7、四 軸飛行器被發(fā)現(xiàn)是一種效率極高的飛行器，引起了學(xué)術(shù)界極大的關(guān) 注；2005年之后小型四軸飛行器研究日趨成熟，一些商用產(chǎn)品開始 面世。3.2 國外研究機(jī)構(gòu)（一）瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院洛桑/洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院（EPFL）Ø室內(nèi)自主飛行、自動(dòng)避障；Ø代表：OS4Ø研究的重點(diǎn)：機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法和自主飛行控制算法，目標(biāo)是要實(shí)現(xiàn)室內(nèi)和室外 環(huán)境中的完全自主飛行。ØOS4I最大長度約73cm，質(zhì)量為235g；它使用了DragardlyerIII的旋翼和十字 框架，4個(gè)Faulhaberl724電機(jī)，以及一個(gè)sense的MT9-B微慣性測量單元。研究 人員通過萬向節(jié)將它固定于飛行

8、測試平臺(tái)之上，使其只具有3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；能 源供給、數(shù)據(jù)處理、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊以及飛行控制單元都由飛行器外部提供；至 2004年，已經(jīng)分別基于多種控制算法（例如：PID、LQ、Backstepping、 Sliding-mode），實(shí)現(xiàn)了飛行器姿態(tài)控制。ØOS4II的機(jī)身最大長度72cm，重520g；機(jī)載230g的鋰電池，能提供自主飛行 30min的能量。它與OS4I的區(qū)別主要有：使用了槳葉面積更大的新旋翼；使用了 更輕、功率更大的LPK無刷電機(jī)BLDC；使用皮帶減速裝置代替了電機(jī)減速箱；控 制器、傳感器、電池和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等都直接安裝在機(jī)體上，不再由機(jī)體外部 提供。Ø2006

9、年1月EPFL已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了OS4在室內(nèi)環(huán)境中基于慣導(dǎo)的自主懸?？刂疲?#216;2013年，EPFL教授Raffaello D'Audrea的團(tuán)隊(duì)（Federico Augugliaro/Dario Brescianini/Markus Hehm/Sergei Lupashin/Mark Muller/Robin Ritz)在TED 展示了其四旋翼飛行器。3.2 國外研究機(jī)構(gòu)（二）美國賓夕法尼亞大學(xué)GRASP實(shí)驗(yàn)室Daniel Mellinger, Nathan Michael, Vijay Kumar等人設(shè)計(jì)的一種 能夠在室內(nèi)飛行的四旋翼無人飛行器，這中飛行器通過室內(nèi)的紅外 光輔助慣性

10、測量單元(Inertial measurement unit, IMU)進(jìn)行姿態(tài) 檢測，能夠在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定飛行、翻轉(zhuǎn)、避障、目標(biāo)識(shí)別和著陸等 功能，具有極強(qiáng)的控制穩(wěn)定性和魯棒性。另外，該實(shí)驗(yàn)室還完成了 多飛行器協(xié)同工作，室內(nèi)飛行器定位與3D建圖，圖像視覺與目標(biāo)識(shí) 別以及一些極端條件下的飛行試驗(yàn)。2012年，印度人Vijay Kumar教授在TED展示了其四旋翼無人飛行器， 一場充滿數(shù)學(xué)公式的演講吸引了來自全世界的科技愛好者，并引爆 了全球多旋翼無人飛行器市場。代表：HMX43.2 國外研究機(jī)構(gòu)（三）麻省理工：Abraham Bachrach, Nicholas Roy等人設(shè)計(jì)了一種能夠完成室內(nèi)

11、定 位、建圖和避障的四旋翼無人飛行器，該飛行器通過激光雷達(dá)獲得 周圍的環(huán)境信息，并通過SLAM(simultaneous localization and map building, SLAM)算法進(jìn)行飛行器室內(nèi)定位，并建立環(huán)境的3D地 圖，根據(jù)環(huán)境信息進(jìn)行障礙物判斷和路徑規(guī)劃，進(jìn)而在室內(nèi)無法接 收到GPS信號(hào)的情況下進(jìn)行自主飛行，并能夠?qū)崿F(xiàn)避障等功能。 研究重點(diǎn)：自主飛行、編隊(duì)飛行代表：Kinect Quadrocopter MIT（麻省理工和華盛頓大學(xué)合作）、 MIT Quadrocopter（麻省理工計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能實(shí)驗(yàn)室）3.2 國外研究機(jī)構(gòu)（四）斯坦福：斯坦福大學(xué)Gabriel

12、M.Hoffmann, Steven W. Waslander, Michael P.Vitus等人設(shè)計(jì)了一種能在室外自主飛行的四旋翼無人飛行器，該 飛行器通過擴(kuò)展卡爾曼濾波算法對GPS/INS/Ec提供的信息進(jìn)行融合， 從而進(jìn)行飛行器的穩(wěn)定控制。該飛行器能夠通過預(yù)先設(shè)定好的航路 點(diǎn)在室外完全自主飛行，并通過Wi-Fi將飛行參數(shù)和圖像信息實(shí)時(shí)傳 送回地面飛行控制站。重點(diǎn)：自主航點(diǎn)跟蹤、多機(jī)協(xié)同飛行 代表：STARMAC I是由Draganflyer III改造而成，地面站通過無線控制四旋翼飛行器飛行，機(jī)載電子單元完全由斯坦福大學(xué)自主設(shè)計(jì)研發(fā)的電路板取代，集成了自主飛行時(shí)所需 要的測量和通信功能

13、。STARMAC I使用GPS和慣導(dǎo)傳感器可以跟蹤預(yù)定航點(diǎn)軌跡飛行。 STARMAC II是STARMAC I的改進(jìn)型，采用碳素纖維結(jié)構(gòu)，推力更大，飛行時(shí)間更長， 在飛行過程中能自主控制高度和姿態(tài)，主要應(yīng)用于復(fù)雜環(huán)境中搜索、營救、監(jiān)視和網(wǎng) 絡(luò)中移動(dòng)傳感器。STARlMAC工程的目的是四旋翼系統(tǒng)有可靠的、完全自主的航點(diǎn)跟蹤 能力，使其成為一個(gè)測試平臺(tái)，具備多飛行器協(xié)同飛行水平。3.2 國外研究機(jī)構(gòu)（五）澳大利亞國立大學(xué)(Australian National University, ANU) 重點(diǎn)：升力與穩(wěn)定性問題、俯仰和橫滾模態(tài)耦合、抗干擾 研究人員：Paul Pounds、Robert Ma

14、hony代表：X-4 Flyer Mark I和X-4 Flyer Mark II3.2 國外研究機(jī)構(gòu)（六）DraganFlyer X4是美國Draganfly Innovation Inc.設(shè)計(jì)的一種超級(jí) 遙控?cái)z像飛機(jī)，具有驚人的性能和良好的穩(wěn)定性，它輕便小巧易于 攜帶，質(zhì)量為680g，最大長度約77.5cm，有效載荷為250g。可用來 測量、工業(yè)測繪、軍事偵察、空中攝影等；機(jī)載高性能處理器可以 運(yùn)行數(shù)千行代碼并且接收傳感器（三個(gè)加速度計(jì)，三個(gè)陀螺儀，一 個(gè)氣壓傳感器）輸出的信息并加以處理。操作者使用手持式控制器 可以控制它飛行的方向、速度大小，也可以調(diào)整飛行的高度。可以 做到自動(dòng)平衡，4

15、定點(diǎn)懸浮，如果控制失效自動(dòng)著陸系統(tǒng)，同時(shí) 這個(gè)設(shè)備可以通過無線向你的手機(jī)發(fā)射視頻信號(hào)，可以通過控制器 實(shí)時(shí)進(jìn)行放大查看等操作。代表：E4、X43.2 國外研究機(jī)構(gòu)（七）MD4-200是德國microdrones公司研發(fā)的微型無人飛行器，機(jī)體和云 臺(tái)完全采用碳纖維材料制造，這種材料擁有更輕的重量和更高的強(qiáng) 度，也使MD4-200具有抗電磁干擾的能力，如圖1.2所示。飛行時(shí)間 不低于20分鐘。MD4-200的核心是AAHRS（姿態(tài)、高度及航向參考系 統(tǒng)），集成了加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)、氣壓計(jì)、濕度計(jì)、溫度 計(jì)等多種高精度傳感器和卓越的控制算法，md4-200的操控因而變得 非常簡單?？芍贫w行航

16、線規(guī)劃，讓飛行器按照預(yù)設(shè)的航線自動(dòng)飛 行。采用選配的GPS系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)空間位置鎖定與自動(dòng)航點(diǎn)導(dǎo)航功能， 還可以選擇以microSD卡作為記錄器的飛行記錄儀來實(shí)時(shí)記錄和分析 飛行數(shù)據(jù)，所有重要的飛行數(shù)據(jù)都可以下載到數(shù)據(jù)中心，包括電池 狀態(tài)、高度、姿態(tài)、位置、飛行時(shí)間等，用于航后的數(shù)據(jù)分析。MD4-200還具有安全保護(hù)措施以避免墜毀，它能夠在電量不足和失去 控制信號(hào)時(shí)自主降落。3.2 國外研究機(jī)構(gòu)（八）AR.Drone直升飛機(jī)是法國派諾特（Parrot）公司開發(fā)的一款飛行器 AR.Dron類似于一款無人駕駛直升機(jī)，擁有四個(gè)獨(dú)立旋翼，操作員可 以使iPad、iPhone、和iPod Touch上的軟

17、件對其進(jìn)行飛行控制操作。 由于整個(gè)飛機(jī)的操作都是基于飛機(jī)自身發(fā)出的Wi-Fi信號(hào)，因此操控 距離可達(dá)50米。該飛行器的下方還加裝有重力感應(yīng)裝置、陀螺儀、 機(jī)械控制芯片等部件，利用智能飛行技術(shù)可以糾正風(fēng)力和其他環(huán)境 誤差，平衡AR.Drone的飛行速度和角度。這款航模的駕駛艙前部安 裝有一個(gè)攝像頭，可以將第一人稱視角的畫面通過Wi-Fi信號(hào)傳回 iPad(或iPhone、iPod Touch)，這樣就能在iPad上看到逼真的模擬 駕駛艙畫面，而Parrot公司還提供有SDK，游戲開發(fā)者可以針對該產(chǎn) 品設(shè)計(jì)開發(fā)虛擬空戰(zhàn)游戲。3.2 國外研究機(jī)構(gòu)（九）其它還有如：v佐治亞理工大學(xué)，代表：GTMARS

18、v德國AscTec公司v美國3D Robotics公司3.3 國外研究前沿Kostas Alexis等研究了受大氣擾動(dòng)條件下，四旋翼無人飛行器姿態(tài)的切換模型預(yù)測控制，建立了飛行器分段仿 射模型，并根據(jù)飛行器姿態(tài)進(jìn)行模型切換，進(jìn)而設(shè)計(jì)了姿態(tài)的模型預(yù)測控制器；J.F. Guerrero-Castellanos等設(shè)計(jì)了基于四元數(shù)狀態(tài)反饋的四旋翼無人飛行器姿態(tài)穩(wěn)定控制算法，并進(jìn)行了大 量的飛行試驗(yàn)，該方法占用較少的計(jì)算資源，極易在嵌入式系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。 C.Nicol等在系統(tǒng)簡化模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了魯棒自適應(yīng)控制器。Ashfaq Ahmad Mian設(shè)計(jì)了基于Backstepping的積分滑?？刂破?。Ay

19、din Eresen等研究了四旋翼無人飛行器基于圖像的自主飛行，并實(shí)現(xiàn)了其在復(fù)雜環(huán)境中的避障功能。Rong Xu等提出了一種欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑?？刂品椒?，通過定義一個(gè)廣義滑動(dòng)流形，實(shí)現(xiàn)級(jí)聯(lián)欠驅(qū)動(dòng)的全局鎮(zhèn)定， 并將該方法應(yīng)用于四旋翼無人飛行器控制；Guilherme V.Raffo等利用Eula-Lagrange方法建立四旋翼無人飛行器模型，并將其劃分為兩個(gè)子系統(tǒng)，分別利用 模型誤差預(yù)測方法和魯棒控制方法實(shí)現(xiàn)兩個(gè)子系統(tǒng)的控制。 K.M.Zemalache等設(shè)計(jì)了基于飛行器傳統(tǒng)數(shù)學(xué)模型和T-S模糊模型的控制器，并對二者的控制效果進(jìn)行了對比。 P.Pounds等對四旋翼無人飛行器進(jìn)行了建模、分析和控制，

20、并在實(shí)際系統(tǒng)中進(jìn)行了驗(yàn)證。Farid Kendoula等對基于視覺的四旋翼無人飛行器3D定位和自主飛行控制進(jìn)行了研究。Christian Schlaile等針對室內(nèi)垂直起降飛行器的姿態(tài)檢測問題，提出了基于IMU和圖像的組合方法，通過圖像 檢測，抑制IMU姿態(tài)解算的發(fā)散現(xiàn)象。Tarek Hameda等提出了基于視覺的飛行器圖像伺服控制。Sylvain Bertrand等實(shí)用擾動(dòng)理論對四旋翼無人飛行器進(jìn)行了控制器設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性分析。David Lara等對四旋翼無人飛行器的頻域模型進(jìn)行研究和辨識(shí)，并基于頻域模型設(shè)計(jì)了魯棒控制器。 另外，還有一部分文獻(xiàn)對于UAV的導(dǎo)航定位、建模、系統(tǒng)觀測器、控制方法、

21、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃以及系統(tǒng)架構(gòu)等方面進(jìn)行 了較深入的研究。3.4 國內(nèi)研究機(jī)構(gòu)v國防科技大學(xué)：v哈爾濱工業(yè)大學(xué)：建模，算法v上海交通大學(xué)：受控對象的非線性v南京航空航天大學(xué)：直升機(jī)理論和數(shù)學(xué)建模，模糊控制v北京航空航天大學(xué)：共軸雙翼機(jī)的自主控制與研發(fā)工作v浙大&清華：機(jī)載GPS和數(shù)學(xué)建模視覺機(jī)器人v其他還有南京理工大學(xué)、天津大學(xué)、中南大學(xué)等3.5 關(guān)鍵技術(shù)1、數(shù)學(xué)模型的建立2、能源供給系統(tǒng)3、飛行控制算法4、自主導(dǎo)航智能飛行3.6 研究趨勢v大載荷v自主飛行v智能傳感器技術(shù)v自主控制技術(shù)v多機(jī)編隊(duì)協(xié)同控制技術(shù)v微小型化四、四旋翼生產(chǎn)廠商4.1 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司ØDJI或大疆創(chuàng)

22、新，2006年注冊成立，法定代表人：汪滔，董事有李澤湘Ø2003年從華東師范退學(xué)，童年入學(xué)香港科技大學(xué)電子與計(jì)算機(jī)工程；Ø2004年，汪滔在大四的時(shí)候開始做直升機(jī)的自動(dòng)控制器，當(dāng)時(shí)商用的MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)比 較成熟；Ø2006年，研究生期間，與2名同學(xué)一起創(chuàng)辦了大疆創(chuàng)新Ø2008年汪滔做出了一套相當(dāng)穩(wěn)定的直升機(jī)自動(dòng)控制器，還在當(dāng)年的汶川地震中參與了救災(zāi)勘測 活動(dòng)；Ø2008年，同期創(chuàng)業(yè)的兩名同學(xué)離開大疆；Ø2009年，汪滔帶著自己的直升機(jī)在珠峰地區(qū)進(jìn)行測試飛行，這是人類歷史上第一次讓無人飛行 器在高海拔地區(qū)飛行；Ø20

23、10年，AR.Drone的成功讓汪滔也開始考慮四旋翼飛行器產(chǎn)品；Ø2010年銷售額300多萬元；Ø2012年DJI相繼推出了風(fēng)火輪系列四旋翼機(jī)架、悟空四旋翼飛控和S800六旋翼飛行器；Ø2012年，DJI向前十位優(yōu)秀員工各獎(jiǎng)勵(lì)一輛golf；Ø2013年1月的推出DJI Phantom，四旋翼從“玩具”進(jìn)入商業(yè)應(yīng)用；Ø2013年年中，DJI再次向員工送出16輛golfØ2013年銷售額超過8個(gè)億；Ø2013年年底，DJI年終獎(jiǎng)向員工送出10輛奔馳；Ø截止2013年，公司員工已超過3000人；Ø2014年7月

24、，發(fā)布Ronin（如影）三軸手持云臺(tái)產(chǎn)品，定價(jià)18000RMB；Ø預(yù)計(jì)未來三年，大疆創(chuàng)新還將維持3倍每年的增速。4.2 零度智控（北京）智能科技有限公司v2009年成立，注冊資本1000萬RMB，法定代表人孫宏濤，北京，代表產(chǎn)品有“雨燕”（固定 翼）、“雙子星”（產(chǎn)品性能與DJI比肩）；v產(chǎn)品：v多旋翼飛控Ø雙子星（GEMINI）雙余度飛控（與DJI A2飛控系統(tǒng)比，雙子星有雙飛控系統(tǒng)、配黑匣子功能、支持手機(jī) 數(shù)據(jù)跟蹤、帶降落傘，安全性上雙子星有優(yōu)勢；但軟件沒有DJI好，操作舒適性（手感）不如DJI A2）ØYS-X4-V2多旋翼飛控（市場標(biāo)價(jià)5999）Ø

25、;YS-S4-V2多旋翼飛控v固定翼自駕儀v商用航拍云臺(tái)v行業(yè)專用云臺(tái)v專用航拍系統(tǒng)ØE-EPIC八旋翼航拍系統(tǒng)ØE1100-V3八旋翼航拍系統(tǒng)ØHIGHONE專業(yè)&便攜航拍系統(tǒng)v行業(yè)整機(jī)系統(tǒng)ZERO1600行業(yè)整機(jī)系統(tǒng)ØZERO1200行業(yè)整機(jī)系統(tǒng)ØEAGLEEYE（鷹眼）行業(yè)整機(jī)系統(tǒng)4.3 國內(nèi)其它行業(yè)進(jìn)入者公司名成立時(shí)間法人代表機(jī)型湖北易瓦特科技有限公司2010年5月趙國成EWZ-S8，固定翼、直升機(jī)AEE深圳一電航空技術(shù)有限公司2013年9月盛章梅F100、F50，有固定翼武漢智能鳥無人機(jī)有限公司2010年5月王效波四、六、八旋

26、翼，主打固定翼北方天途航空技術(shù)發(fā)展（北京）有限公司2008年9月楊苡M4、M6、M8、M18，固定翼、直 升機(jī)（有人/無人）中國航天科工集團(tuán)海鷹航空通用裝備有限責(zé)任公 司2012年12月高文坤HW-X100、HW-X200，主打固定翼北京天宇創(chuàng)通科技有限公司2004年10月楊公美T21、T26，主打固定翼廣州市華科爾科技有限公司2001年7月羅之洪QR X350P、QR X800、Scout X4，主 打直升機(jī)合肥飛夢航模有限責(zé)任公司2014年3月艾明月八軸X字、火烈鳥六軸、四軸湖南千牛無人機(jī)科技有限公司2014年8月王旭KN-JX1000等，需再查沈陽金豐春航空科技有限公司2013年7月程鴻

27、遠(yuǎn)JF-DB5、JF-Y10北京億航創(chuàng)世科技有限公司2007年5月胡華智Ghost-S/M/L/P系列深圳云毅飛技術(shù)有限公司深圳市東方華創(chuàng)投資有限公司航天神舟飛行器有限公司北京友泰順城科技發(fā)展有限公司深圳市皇鉅科技有限公司五、DJI幾款產(chǎn)品市場價(jià)格情況產(chǎn)品型號(hào)售價(jià)備注Phantom 2 Vision+6999Phantom 2 Vision+7499帶額外電池套裝Phantom 2 Vision5499加電池套裝Phantom 2 + H3-3D云臺(tái)4899Phantom 2 Vision4999Phantom 23399筋斗云S900 + WooKong-M11500筋斗云S900 + A2

28、13500筋斗云S1000+ + A216500風(fēng)火輪F450套裝+風(fēng)火輪起落架+Naza-M V2+F450掛 載件+Zenmuse H3-3D云臺(tái)4799風(fēng)火輪F450套裝+風(fēng)火輪起落架+Naza-M V2風(fēng)火輪F550套裝+風(fēng)火輪起落架+Naza-M V2+F550掛 載件+Zenmuse H3-3D云臺(tái)5599六、多旋翼無人機(jī)投資策略6.1 投資門檻技術(shù)門檻v對于要求僅僅是在一般氣象條件下飛，因?yàn)閷︼w行性能、續(xù)航時(shí)間和 負(fù)載能力的要求非常有限，因此飛機(jī)完全可以用很簡單粗暴的方式來設(shè)計(jì) 結(jié)構(gòu)與動(dòng)力系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)效率和動(dòng)力效率低下是非常正常的。v至于控制系統(tǒng)就更不必說?；陂_源以及現(xiàn)有控制理論的研究，在足夠 多的試錯(cuò)之后可以將旋