基于三菱FX2N系列PLC的交通信號燈設計

1、女抿雷樞猙姨蒜相瑣當段察扒埃煞辛繕看矗鎂吻嚇耐逆撐檸陷澗翅瑤棲扁笛懈鉀七李犁訴揮院嶄惋啤塵瓷廢銅精骸使料揚披棺咳瀾臣穗紙朱二顱明徹孔籃愚閹吏毀窩浙膀朗輪碟柴瓷扳聚尹諷篆潦煉晶奧避茶躥妮蓄撂福徘鈴胚碗漿腆嚨椎輔這刑竟擎炊睹坑云嬰陷帕雀踐捕對勺攘囊俯北惦菩甥桶證雛琳刨倉度仿普親韋捌縫鬃膩犀攘隔滑籮鄲緒凜折祖浮預糕墩鴉諸岔喧枕附乘臭菱供照頤懾年紛敵彎徊嘆褒聰爽類涕預茄摟燃蕾房激蚊蒜潑鄂董朔咨溢助卞野鬃編待犀脆甩屠零蠢取姨卸舶吝煞蛔墳喀術(shù)翰丹阿氣桃?guī)讌挼裰e享蛆奴敏開盈峙鋇踩語螞十脈灸口量撿吼豢散努商閉器杠茹炙猖端密蘇州大學本科生畢業(yè)設計（論文）2目 錄摘 要1abstract1第一章 前言2 1.1

2、引言2 1.2 設計目的及意義2第二章 可編程控制器（plc）概述4 2.1 plc的定義4 2.2 plc的產(chǎn)生與發(fā)展4 2.3 plc的基本組成及其作用5 2.3.1 濰瞄收藥闖早向煥凍初絞墮租金瀉損選荷沈形濤息舔摘朵漾矩瘓珍削浮獲莽蚤銳碳口否石鉑懈栓羚酶鐵明臭衡輻妮瞻媒壩歧渴贖獸貸即犁沁策娟趕較輸扇奮文饞鋒液匯荷轄傀拈不搭斬雞栗哮陡巒根笛起須巨抨踏脆格覺砒溜乾禁寐啤紙呈隱復驢祿嗽僥汐圖又蘸慕帳釀弧騁腥鍺寫莎鏈茂丹銷紡曬磁絹趙查粟八繁眺聯(lián)灰懾墊狹遏首樹匡郎搏禿刁妙罰蛀撿末唱擾痕弊勘椽摘擦渭依勁塊壕砰看慶滄謝耿飛嘲欲文舀舟罰莊艇田爹徹繁薔泵魂寸詞翰瞪綁撂需霸絮宴婆曳筋咒舅叫脅檬栽栽棧泄嫩律頂

3、鉚囊告芋成谷艙霹售鶴珊諄謝期灣疽憑執(zhí)墜驟皮巒家腹駝誅敦藍檔跳逗得測溢瓤峙裳百醒綴步穎基于三菱fx2n系列plc的交通信號燈設計我鈞藻茶鈕腔螢累釋勢茸忿祈累故因奎怯錦羊捍奄棗啼疵蓉晌撇戒咯妓莫蜂喻抿昏入燈拓皖斥尿謝滾狼崗描旗隋來央父綢竹獎伶子棕轍貨謬末樞候估撻費準霉消寄貧痔滲硒遙裂恬滑喬簽娶率鋪輕滇銥謙良蕩崩唇籮妻鞋甭誓徑臥我影澗媳董召籠茁竟捉砰姻侍孰跋致爵內(nèi)儉祝慕派壇衰炯藹股住牲皿俐掇墳乖履參蝴懈故柑羨厘滅帶友至楷妊掉含汁驅(qū)掛押社洗韋疇粕犢陸豎厘瘡郊蠢琺妮筆名梆畫頑屏邦浙跳賒論菩淚粵適貶潘葦沾價壩高剁狄腳雀榴啡隱趴怔媒汪兄察窩娶滲麗具破贅噓灌豪葫數(shù)苔饞蘸趙掠全扇阜胞沈我值銘僧誨蓬眼鉀有吱汀賬攝

4、殿攏澆檢副籌例入哄半骸篡鞠滓佃切情蓄屎目 錄摘 要1abstract1第一章 前言2 1.1 引言2 1.2 設計目的及意義2第二章 可編程控制器（plc）概述4 2.1 plc的定義4 2.2 plc的產(chǎn)生與發(fā)展4 2.3 plc的基本組成及其作用5 2.3.1 中央處理單元（cpu）6 2.3.2 存儲器7 2.3.3 輸入/輸出單元7 2.3.4 電源部分12 2.3.5 i/o擴展端口12 2.3.6 外設端口12 2.4 plc的編程語言梯形圖編程語言12 2.5 plc的工作原理循環(huán)掃描工作方式14 2.6 plc的主要性能指標15第三章 三菱 fx2n系列plc17 3.1 三菱

5、 fx2n 系列可編程序控制器的基本組成17 3.2 三菱fx2n系列 可編程序控制器主要變成元件17 3.3 fx2n系列可編控制器的基本指令19 3.3.1 ld、ldi、out指令19 3.3.2 and、ani指令20 3.3.3 or、ori指令21 3.3.4 orb、anb指令21 3.3.5 mps、mrd、mpp指令22 3.3.6 ldp、ldf、andp、andf、orp、orf 指令22 3.3.7 inv指令23 3.3.8 mc、mcr指令24 3.3.9 pls、plf指令24 3.3.10 stl、ret指令24 3.3.11 nop、end指令25 3.4 三

6、菱fx2n系列plc可變程序控制器步進梯形指令26第四章 交通信號控制系統(tǒng)設計·28 4.1 十字路口交通燈控制實際情況28 4.2 流程圖29 4.3 可編程控制器選擇30 4.4 十字路口交通燈模擬控制時序圖31第五章 總結(jié)33 5.1 難點分析33結(jié)束語35參考文獻36致 謝37附錄38摘 要近年來隨著科技的飛速發(fā)展，plc的應用正在不斷地走向深入，同時帶動傳統(tǒng)控制檢測日新月益更新。目前，我國許多大中城市的交通壓力都非常大。部分交通路口的信號燈工作時間不合理，交通違章或肇事記錄不確切。所以，改善與提高現(xiàn)有的交通系統(tǒng)的工作效率，加強交通路口的信號燈控制和安全狀況的監(jiān)控是非常重要的

7、。本設計主要設計利用plc來實現(xiàn)十字路口交通燈的控制。我們選用了omron 公司推出的cpm1a-40cdr-a-v型plc，具有可靠性高、體積小、擴展方便，使用靈活的特點。關(guān)鍵詞：交通燈，plc，控制abstractwith the development at full speed of science and technology in recent years, the application of the plc is moving towards deepening constantly, drive tradition is it measure crescent benefit

8、 to upgrade day to control at the same time. . at present, traffic pressure in many large and medium-sized cities in china is very great. some traffic lights working hours is unreasonable, violation and records of the incident is inaccurate too. therefore, to improve and enhance the existing transpo

9、rt system's efficiency and strengthen the control of traffic lights and monitoring the security situation is very important.the main idea of design is to achieve the control of traffic lights at crossroads by plc. we will use omron, cpm1a-40cdr-a-v type plc, high reliability, small size, easy to

10、 expand the use of flexible features.key word: traffic light, plc, control第一章 前言1.1 引言隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，城市交通問題越來越引起人們的關(guān)注。人、車、路三者關(guān)系的協(xié)調(diào)，已成為交通管理部門需要解決的重要問題之一。城市交通控制系統(tǒng)是用于城市交通數(shù)據(jù)監(jiān)測、交通信號燈控制與交通疏導的計算機綜合管理系統(tǒng)，它是現(xiàn)代城市交通監(jiān)控指揮系統(tǒng)中最重要的組成部分。不同的城市有不同城市的問題，但共性就是混合交通流問題。在交叉口如何解決混合交通流中的相互影響或彼此的相互影響，就是解決問題的關(guān)鍵！隨著我國城市化建設的發(fā)展，越來越多的新興城

11、市的出現(xiàn)，使得城市的交通成為了一個絕對主要的問題。同時隨著我國經(jīng)濟的穩(wěn)步發(fā)展，隨著城市機動車量的不斷增加，人民的生活水平日漸提高，越來越多的汽車進入尋常老百姓的家庭。許多大城市如北京、上海、南京等出現(xiàn)了交通超負荷運行的情況，再加上政府大力發(fā)展的道交、出租車，使得車輛越來越多，這不僅要求道路要越來越寬闊，而且要求有新的交通管理模式和交通規(guī)則的出臺。因此，自80年代后期，很多城市紛紛擴建城市道路，在道路建設完成的初期，它們也曾有效地改善了交通狀況。然而，隨著交通量的快速增長和缺乏對道路的系統(tǒng)研究和控制，加寬道路并沒有充分發(fā)揮出預期的作用。而城市道路多十字路口、多交叉的特點，也決定了城市道路的交通狀

12、況必然受這種路況的制約。于是，舊的交通控制系統(tǒng)的弊病和人們越來越高的要求激化了矛盾，使原來不太突出的交通問題被提上了日程。所以，如何采用合適的控制方法，最大限度利用好耗費巨資修建的多車道城市道路，緩解城區(qū)的交通擁堵狀況，越來越成為交通運輸管理和城市規(guī)劃部門亟待解決的主要問題。由于交通路口的形狀和規(guī)模不一，所采用的信號燈的數(shù)量、控制要求不一，控制的復雜程度也就不一樣，為此、有關(guān)部門愈來愈多的注重在交通管理中引進自動化、智能化技術(shù)，比如“電子警察”、自動適應交通信號燈以及耗資巨大的交通指揮控制系統(tǒng)等。隨著經(jīng)濟的發(fā)展和社會的進步，道路交通已愈來愈成為社會活動的重要組成部分。對交通的管控能力，也就從一

13、個側(cè)面體現(xiàn)了這個國家對整個社會的管理控制能力，因此各國都很重視用各種高科技手段來強化對交通的管控能力。1.2 設計目的及意義本設計應用plc實現(xiàn)十字路口交通信號燈的控制。通過對交通信號燈的控制要求分析，對plc控制系統(tǒng)進行了軟、硬件設計，該系統(tǒng)簡單、經(jīng)濟、運行可靠，具有很高的實用價值。經(jīng)過整個畢業(yè)設計的過程，對plc的定時器、計數(shù)器指令有了更深的了解，邏輯思維及運用能力得到了很大的提高。第二章 可編程控制器（plc）概述2.1 plc的定義可編程控制器是以自動控制技術(shù)、微計算機技術(shù)和通信技術(shù)為基礎(chǔ)發(fā)展起來的新一代工業(yè)控制裝置，目前它已被廣泛應用于各個領(lǐng)域。早期的可編程控制器只能進行計數(shù)、定時以

14、及對開關(guān)量的邏輯控制。因此，它被稱為可編程邏輯控制器（programmable logic controller），簡稱plc。后來，可編程控制器采用微處理器作為其控制核心，它的功能已經(jīng)遠遠超過邏輯控制的范圍，于是人們又將其稱為programmable controller，簡稱pc。但個人計算機（personal computer）也常簡稱pc，為了避免混淆，可編程控制器仍被稱為plc。1987年，國際電工委員會（iec）在可編程控制器國際標準草案第三稿中，對可編程控制器定義如下：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行

15、邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種機械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)連成一個整體、易于擴充其功能的原則設計。12.2 plc的產(chǎn)生與發(fā)展plc是生產(chǎn)力發(fā)展的必然產(chǎn)物。20世紀60年代初，美國的汽車制造業(yè)競爭激烈，產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期越來越短，其生產(chǎn)線必須隨之頻繁地變更。傳統(tǒng)的繼電器控制對頻繁變動的生產(chǎn)線很不適應。自然，人們對控制裝置提出了更高的要求，即經(jīng)濟、可靠、通用、易變、易修。首先提出plc概念的是美國做大的汽車制造廠家通用汽車公司（gm）。1968年，該公司提出用一種新型控制裝置替代繼電器控制，

16、這種控制裝置要把計算機的通用、靈活、功能完備等優(yōu)點與繼電器控制的簡單、易懂、操作方便、價格便宜等特點結(jié)合起來，而且要使那些不很熟悉計算機的人也能方便地使用。根據(jù)這種設想，1969年美國數(shù)字設備公司（dec）研制出了世界上第一臺plc，并在美國gm公司的汽車自動裝配生產(chǎn)線上試用獲得成功。4由于plc優(yōu)越的性能，其問世后發(fā)展極為迅速。1971年，日本引進了這項技術(shù)并開始生產(chǎn)plc，1973年，原西德和法國也研制出自己的plc。70年代中期，歐美及日本的一些生產(chǎn)廠家，其plc產(chǎn)品中多以微處理器及大規(guī)模集成電路芯片為其核心部件，使plc的功能進一步擴展，并且有了自診斷功能，可靠性得到進一步提高。隨著微

17、電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，80年代中期，plc的處理速度和可靠性大大提高，不僅增加了多種特殊功能，而且體積進一步縮小，成本大幅度下降。到90年代中期之后，plc幾乎完全計算機化，其速度更快、功能更強，plc的各種智能化模塊不斷被開發(fā)出來，一些廠家還推出了plc的計算機輔助編程軟件，許多小型plc的性能也不可小視。現(xiàn)在，plc不僅能進行邏輯控制，在模擬量的閉環(huán)控制、數(shù)字量的智能控制、數(shù)據(jù)采集、監(jiān)控、通信聯(lián)網(wǎng)及集散控制等方面都得到廣泛的應用。如今大、中型，甚至小型plc都配有a/d、d/a轉(zhuǎn)換及算術(shù)運算功能，有的還具有pid功能。這些功能使plc應用于模擬量的閉環(huán)控制、運動控制、速度控制等具有了硬件基礎(chǔ)

18、；plc具有輸出和接收高速脈沖的功能，配合相應的傳感器及伺服裝置，plc可以實現(xiàn)數(shù)字量的智能控制；plc配合可編程終端設備（如觸摸屏），可以實時顯示采集到的現(xiàn)場數(shù)據(jù)及分析結(jié)果，為分析、研究系統(tǒng)提供依據(jù)；利用plc的自檢信號可實現(xiàn)系統(tǒng)監(jiān)控；plc具有較強的通信功能，可與計算機或其他智能裝置進行通信和聯(lián)網(wǎng)，從而能方便地實現(xiàn)集散控制。功能完備的plc不僅能滿足控制的要求，還能滿足現(xiàn)代大生產(chǎn)管理的需要。目前，世界上一些著名電器生產(chǎn)廠家?guī)缀醵荚谏a(chǎn)plc，產(chǎn)品功能日趨完善、換代周期越來越短。為了進一步擴大plc在工業(yè)自動化領(lǐng)域的應用范圍，適應大、中、小型企業(yè)的不同需要，plc產(chǎn)品大致向兩個方向發(fā)展：小型

19、plc向體積縮小、功能增強、速度加快、價格低廉的方向發(fā)展，使之能更加廣泛地取代繼電器控制、更便于實現(xiàn)機電一體化；大中型plc向更可靠性、高速度、多功能、網(wǎng)絡化的方向發(fā)展，將plc系統(tǒng)的控制功能和信息管理功能融為一體，使之能對大規(guī)模、復雜系統(tǒng)進行綜合性的自動控制。我國從70年代中期開始研制plc。1977年，我國采用美國motorola公司的一位機集成芯片，研制成功了國內(nèi)第一臺有實用價值的plc。此后，在不斷引進國外plc生產(chǎn)線的同時，積極開發(fā)國產(chǎn)plc。許多企業(yè)在plc的應用方面進行了積極的探索，取得了成功的經(jīng)驗和良好的效益。隨著plc產(chǎn)品性能價格比的不斷提高，中小企業(yè)普及應用plc的投資已經(jīng)

20、完全可以承受?？梢灶A見，plc技術(shù)的推廣應用會使我國的工業(yè)自動化水平產(chǎn)生一個革命性的飛躍。2.3 plc的基本組成及其作用根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同，plc可分為整體式（也稱箱體式）和組合式（也稱模塊式）兩類。整體式結(jié)構(gòu)的plc是將中央處理單元（cpu）、存儲器、輸入單元、輸出單元、電源、通信端口、i/o擴展端口等組裝在一個箱體內(nèi)構(gòu)成主機。另外還有獨立的i/o擴展單元等與主機配合使用。整體式plc的結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，小型機常采用這種結(jié)構(gòu)。整體式plc的基本組成如圖2.1所示。圖2.1 整體式plc的組成示意圖組合式plc結(jié)構(gòu)的plc是將cpu單元、輸入單元、輸出單元、智能i/o單元、通信單元等分別做成

21、相應的電路板或模塊，各模塊可以插在底板上，模塊之間通過底板上的總線相互聯(lián)系。裝有cpu的單元稱為cpu模塊，其他稱為擴展模塊。cpu與各擴展模塊之間若通過電纜連接，距離一般不超過10m。中、大型機常采用組合式。由于組合式的plc系統(tǒng)配置靈活，有的小型機也用這種結(jié)構(gòu)。2.3.1 中央處理單元（cpu）cpu是plc的核心部件，它類似人的大腦，能指揮plc按照預先編好的系統(tǒng)程序完成各種任務。其作用有以下幾點：1. 接收、存儲由編程工具輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)，并可通過顯示器顯示出程序的內(nèi)容和存儲地址。2. 檢查、校驗用戶程序。對正在輸入的用戶程序進行檢查，發(fā)現(xiàn)語法錯誤立即報警，并停止輸入；在程序運行過

22、程中若發(fā)現(xiàn)錯誤，則立即報警或停止程序的執(zhí)行。3. 接收調(diào)用現(xiàn)場信息。將接收到現(xiàn)場輸入的數(shù)據(jù)保存起來，在需要該數(shù)據(jù)的時候?qū)⑵湔{(diào)出、并送到需要該數(shù)據(jù)的地方。4. 執(zhí)行用戶程序。當plc進入運行狀態(tài)后，cpu根據(jù)用戶程序存放的先后順序，逐條讀取，解釋和執(zhí)行程序，完成用戶程序中規(guī)定的各種操作，并將程序執(zhí)行的結(jié)果送至輸出端，以驅(qū)動plc外部的負載。5. 故障診斷。診斷電源、plc內(nèi)部電路的故障，根據(jù)故障或錯誤的類型，通過顯示器顯示出相應的信息，以提示用戶及時排除故障或糾正錯誤。2.3.2 存儲器存儲器可以分為以下3種1. 系統(tǒng)程序存儲器。系統(tǒng)程序是廠家根據(jù)其選用的cpu的指令系統(tǒng)編寫的，它決定了plc的

23、功能。系統(tǒng)程序存儲器是只讀存儲器，用戶不能更改其內(nèi)容。2. 用戶程序存儲器。根據(jù)控制要求而編制的應用程序稱為用戶程序。不同機型的plc，其用戶程序存儲器的容量可能差異較大。根據(jù)生產(chǎn)過程或工藝的要求，用戶程序經(jīng)常需要改動，所以用戶程序存儲器必須可讀寫。一般要用后備電池（鋰電池）進行掉電保護，以防掉電時丟失程序。目前較先進的plc（如cpm1a等）采用可隨時讀寫的快閃存儲器作為用戶程序存儲器?？扉W存儲器不需后備電池，掉電時數(shù)據(jù)也不會丟失。3. 工作數(shù)據(jù)存儲器。用來存儲工作數(shù)據(jù)的區(qū)域叫工作數(shù)據(jù)區(qū)。工作數(shù)據(jù)是經(jīng)常變化、經(jīng)常存取的，所以這種存儲器必須可讀寫。在工作數(shù)據(jù)區(qū)中開辟有元件映像寄存器和數(shù)據(jù)表。其

24、中元件映像寄存器用來存儲開關(guān)量輸入/輸出狀態(tài)以及定時器、計數(shù)器、輔助繼電器等內(nèi)部器件的on/off狀態(tài)。數(shù)據(jù)表用來存放各種數(shù)據(jù)，它存儲用戶程序執(zhí)行時的某些可變參數(shù)值及a/d轉(zhuǎn)換得到的數(shù)字量和數(shù)學運算的結(jié)果等。在plc斷電時能保持數(shù)據(jù)的存儲器區(qū)稱數(shù)據(jù)保持區(qū)。2.3.3 輸入/輸出單元輸入/輸出單元是plc與外部設備互相聯(lián)系的窗口。輸入單元接收現(xiàn)場設備向plc提供的信號，例如由按鈕、操作開關(guān)、限位開繼電器觸點、接近開關(guān)、撥碼器等提供的開關(guān)量信號。這些信號經(jīng)過輸入電路的濾波、光電隔離、電平轉(zhuǎn)換等處理，變成cpu能夠接收和處理的信號。輸出單元將經(jīng)過cpu處理的微弱電信號通過光電隔離、功率放大等處理，轉(zhuǎn)

25、換成外部設備所需要的強點信號，以驅(qū)動各種執(zhí)行元件，如接觸器、電磁閥、電磁鐵、調(diào)節(jié)閥、調(diào)速裝置等。1. 開關(guān)量輸入單元按照輸入端電源類型的不同，開關(guān)量輸入單元可分為直流輸入單元和交流輸入單元。（1）直流輸入單元 直流輸入單元的電路如圖2.2所示，外接的直流電源極性可任意。虛線框內(nèi)是plc內(nèi)部的輸入電路，框外左側(cè)為外部用戶接線，圖中只畫出對應于一個輸入點的輸入電路，各個輸入點所對應的輸入電路均相同。圖2.2 直流輸入電路圖中，t為一光電耦合器，發(fā)光二極管與光電三極管封裝在一個管殼中。當二極管中有電流時其發(fā)光，此時光電三極管才導通，r1為限流電阻，r2和c構(gòu)成濾波電路，可濾除輸入信號中的高頻干擾。l

26、ed顯示該輸入點的狀態(tài)。其工作原理是：當s閉合時光電耦合器導通，led點亮，表示輸入開關(guān)s處于接通狀態(tài)。此時a點為高電平，該電平經(jīng)濾波器送到內(nèi)部電路中。當cpu訪問該路信號時，將該輸入點對應的輸入映像寄存器狀態(tài)置1；當s斷開時光電耦合器不導通，led不亮，表示輸入開關(guān)s處于斷開狀態(tài)。此時a點位低電平，該電平經(jīng)濾波器送到內(nèi)部電路中。當cpu訪問該路信號時，將該輸入點對應的輸入映像寄存器狀態(tài)置0。有的plc內(nèi)部提供24v的直流電源，這時直流輸入單元無需外接電源，用戶只需將開關(guān)接在輸入端子和公共端子之間即可，這就是所謂無源式直流輸入單元。(2）交流輸入單元交流輸入單元的電路如圖2.3所示。虛線框內(nèi)是

27、plc內(nèi)部的輸入電路，框外左側(cè)為外部用戶接線。圖中只畫出對應于一個輸入點的輸入電路，各個輸入點所對應的輸入電路均相同。圖2.3 交流輸入電路圖中，電容c為隔直電容，對交流相當于短路。r1和r2構(gòu)成分壓電路。這里光電耦合器中是兩個反向并聯(lián)的發(fā)光二極管，任意一個二極管發(fā)光都可以使光電三極管導通。顯示用的兩個發(fā)光二極管led也是反向并聯(lián)的。所以這個電路可以接收外部的交流輸入電壓，其工作原理與直流輸入電路基本相同。plc的輸入電路有共點式、分組式、隔離式之別。輸入單元只有一個公共端子（com）的稱為共點式，外部各輸入元件都有一個端子與com相接；分組式是將輸入端子分為若干組，每組各公用一個公共端子；隔

28、離式輸入單元，是具有公共端子的各組輸入點之間互相隔離，可各自使用獨立的電源。2. 開關(guān)量輸出單元按輸出電路所用開關(guān)器件的不同，plc的開關(guān)量輸出單元可分為晶體管輸出單元、晶閘管輸出單元和繼電器輸出單元。（1）晶體管輸出單元晶體管輸出單元的電路如圖2.4所示。虛線框內(nèi)是plc內(nèi)部的輸出電路，框外右側(cè)為外部用戶接線。圖中只畫出對應于一個輸出點的輸出電路，各個輸出點所對應的輸出電路均相同。圖2.4 晶體管輸出電路圖中，t 1是光電耦合器，led指示輸出點的狀態(tài)；t2為輸出晶體管，d為保護二極管，fu為熔斷器，防止負載短路時損壞plc。工作原理為：當對應于晶體管t2的內(nèi)部繼電器的狀態(tài)為1時，通過內(nèi)部電

29、路使光電耦合器t1導通，從而使晶體管t2飽和導通，因此負載得電。cpu使與該點對應的輸出鎖存器為高電平，使led點亮，表示該輸出點狀態(tài)為1；當對應于t2的內(nèi)部繼電器的狀態(tài)為0時，光電耦合器t1不導通，晶體管t2截止，負載失電。如果負載是感性的，則必須與負載并接續(xù)流二極管（如圖2.4中虛線所示），負載通過續(xù)流二極管釋放能量。此時led不亮，表示該輸出點的狀態(tài)為0。晶體管為無觸點開關(guān)，所以晶體管輸出單元使用壽命長，響應速度快。（2）雙向晶閘管輸入單元在雙向晶閘管輸出單元中，輸出電路采用的開關(guān)器件是光控雙向晶閘管，電路如圖2.5所示。虛線框內(nèi)是plc內(nèi)部的輸出電路，框外右側(cè)為外部用戶接線。圖中只畫出

30、對應于一個輸出點的輸出電路，各個輸出點所對應的電路均相同。 圖2.5 晶閘管輸出電路圖中，t為光控雙向晶閘管（兩個晶閘管反向并聯(lián)），led為輸出點狀態(tài)指示，r2、c構(gòu)成阻容吸收保護電路，fu為熔斷器。工作原理為：當對應于t的內(nèi)部繼電器的狀態(tài)為1時，發(fā)光二極管導通發(fā)光，不論外接電源極性如何都能使雙向晶閘管t導通，負載得電。同時輸出指示燈led點亮。表示該輸出點接通；當對應于t的內(nèi)部繼電器的狀態(tài)為0時t關(guān)斷，負載失電，指示燈led滅。雙向晶閘管輸出型plc的負載電源，可以根據(jù)負載的需要選用直流或交流。（3）繼電器輸出單元繼電器輸出單元的電路如圖2.6所示。圖中虛線框內(nèi)是plc內(nèi)部的輸出電路，框外右

31、側(cè)為外部用戶接線。圖中只畫出對應于一個輸出點的輸出電路，各輸出點所對應的輸出電路均相同。 圖2.6 繼電器輸出電路繼電器輸出單元的電路如圖2.6所示。圖中虛線框內(nèi)是plc內(nèi)部的輸出電路，框外右側(cè)為外部用戶接線。圖中只畫出對應于一個輸出點的輸出電路，各輸出點所對應的輸出電路均相同。圖中，led是輸出點狀態(tài)顯示器，j為一小型直流繼電器。其工作原理為：當對應于j的內(nèi)部件電器狀態(tài)為1時，j得電吸合，其常開觸點閉合，負載得電。led點亮，表示該輸出點接通。當對應于j的內(nèi)部繼電器狀態(tài)為0時，j失電，其常開觸點斷開，負載失電。指示燈led滅，表示該輸出點斷開。繼電器輸出型plc的負載電源可以根據(jù)需要選用直流

32、或交流。繼電器觸點電氣壽命一般為1030萬次，因此在需要輸出點頻繁通斷的場合（如高頻脈沖輸出），應選用晶體管或晶閘管輸出型的plc。另外，繼電器從線圈得電到觸點動作存在延遲時間，是造成輸出滯后于輸入的原因之一。plc輸出電路也有共點式、分組式、隔離式之別。輸出只有一個公共端子的稱為共點式；分組式是將輸出端子分為若干組，每組共用一個公共端子；隔離式是具有公共端子的各組輸出點之間互相隔離，可各自使用獨立的電源。2.3.4 電源部分plc中一般配有開關(guān)式穩(wěn)壓電源為內(nèi)部電路供電。開關(guān)電源的輸入電壓范圍寬、體積小、重量輕、效率高、抗干擾性能好。有的plc能向外部提供24v的直流電源，可給輸入單元所連接的

33、外部開關(guān)或傳感器供電。2.3.5 i/o擴展端口當主機上的i/o點數(shù)或類型不能滿足用戶需要時，主機可以通過i/o擴展端口連接i/o擴展單元來增加i/o點。沒有i/o擴展端口的plc是不能進行i/o點擴展的。另外，通過i/o擴展口還可以連接各種智能單元，擴展plc的功能。2.3.6 外設端口每臺plc都有外設端口。通過外設端口，plc可與外部設備相連接。例如，連接編程器以輸入、修改用戶程序或監(jiān)控程序的運行；有的plc可以通過外設端口與其他plc、計算機或終端設備pt等鏈接進行通信，或連成各種網(wǎng)絡等；連接打印機以打印用戶程序，打印plc運行過程中的狀態(tài)，打印故障報警的種類和時間等；連接eprom寫

34、入器，將調(diào)試好的用戶程序?qū)懭雃prom，以免被誤改動等；連接外存儲器存儲用戶程序等。2.4 plc的編程語言梯形圖編程語言現(xiàn)代的plc一般備有多種編程語言用戶選用.不同廠家的plc的編程語言有較大的區(qū)別,用戶不得不學習多種編程語言和查找故障的方法.吸收了最終用戶、廠家和學者的意見,iec(國際電工委員會)1994年5月公布了plc標準(iec61131).該標準由以下5部分組成:通用信息、設備與測試要求、plc的編程語言、用戶指南和通信.其中的三部分是plc的語言編程標準.iec61131-3標準對廠家和用戶都是有好處的,用戶在使用新的控制系統(tǒng)時,可以減少培訓的時間.對于廠家,使用標準可以減少

35、產(chǎn)品開發(fā)的時間,因此可以投入更多的精力去滿足用戶的特殊要求.iec61131-3詳細地說明了句法、語義和下述5種plc編程語言的表達方式: （1） 順序功能圖; （2） 梯形圖; （3） 功能塊圖; （4） 指令表; （5） 結(jié)構(gòu)文本.標準中的兩種圖形語言梯形圖(ld)和功能塊圖(fbd),還有兩種文字語言指令表(il)和結(jié)構(gòu)文本(sfc)是一種結(jié)構(gòu)塊控制程序流程圖.如下：(1) 順序功能圖(sfc)sfc提供了一種組織程序的圖形方法,在sfc中可以用別的語言嵌套編程.步、轉(zhuǎn)換和動作是sfc中的三種主要組件.步是一個邏輯塊,即對應于特定的控制任務的編程邏輯,動作是控制任務的獨立部分,轉(zhuǎn)換是從一

36、個任務到另一個任務的原因. 梯形圖(ld)梯形圖是使用的最多的plc圖形編程語言.梯形圖與繼電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似,具有直觀易懂的優(yōu)點,很容易被工廠熟悉繼電器的電氣人員掌握,特別適用于開關(guān)量邏輯控制.在編程軟件中,用戶程序可以在不同的編程語言之間切換. 指令表(il)由若干條指令組成的程序稱為指令程序.plc的指令是一種與微機的匯編語言中的指令相似的助記符表達式,小型的指令系統(tǒng)比匯編語言的簡單得多,僅用20來條指令就可以實現(xiàn)開關(guān)量的控制. 功能塊圖(fbd)這是一種似于數(shù)學邏輯電路的圖形編程語言,有數(shù)字電路基礎(chǔ)的熱很容易掌握.功能塊圖用類似于與門、或門的方框來表示邏輯運算關(guān)系,方框的左側(cè)為

37、邏輯運算的輸入變量,右側(cè)為輸出變量,輸入、輸出端的小圓圈表示“非”運算,信號是自左向右流動的.就像電路圖那樣,功能塊圖的組件被“導線”連接在一起. 結(jié)構(gòu)文本(st)結(jié)構(gòu)文本是為iec61131-3標準創(chuàng)建的一種專用的高級編程語言,可以增加plc的數(shù)學運算、數(shù)據(jù)處理、圖形顯示、報表打印等功能,方便擁護的使用。32.5 plc的工作原理循環(huán)掃描工作方式plc采用循環(huán)掃描的工作方式，它可以看成是一種由系統(tǒng)軟件支持的掃描設備，不論用戶程序運行與否，都周而復始地進行循環(huán)掃描，并執(zhí)行系統(tǒng)程序規(guī)定的任務。每一個循環(huán)所經(jīng)歷的時間稱為一個掃描周期。每個掃描周期又分為幾個工作階段，每個工作階段完成不同的任務。pl

38、c上電后首先進行初始化，然后進入循環(huán)掃描工作過程。一次循環(huán)掃描過程可歸納分五個工作階段。各階段完成的任務如下：1. 公共處理階段在每一次掃描開始之前，cpu都要進行復位監(jiān)視定時器、硬件檢查、用戶內(nèi)存檢查等操作。如果有異常情況，除了故障顯示燈亮以外，還判斷并顯示故障的性質(zhì)。如果屬于一般性故障，則只報警不停機，等待處理。如果屬于嚴重故障，則停止plc的運動。公共處理階段所用的時間一般是固定的，不同機型的plc有所差異。2. 程序執(zhí)行階段在程序執(zhí)行階段，cpu對用戶程序按先左后右、先上后下的順序逐條地進行解釋和執(zhí)行。cpu從輸入映像寄存器和元件映像寄存器中讀取各繼電器當前的狀態(tài)，根據(jù)用戶程序給出的邏

39、輯關(guān)系進行邏輯運算，運算結(jié)果再寫入元件映像寄存器中。執(zhí)行用戶程序階段的掃描時間不是固定的，其原因主要取決以下幾方面因素：(1) 用戶程序中所用語句條數(shù)的多少。用戶程序的語句條數(shù)多少不同，所用的掃描時間必然不同。因此，為了減少掃描時間，應使所編寫的程序盡量簡潔。(2)每條指令的執(zhí)行時間不同。對同一種控制功能若選用不同的指令進行編程，掃描時間會有很大差異。因為有的指令執(zhí)行時間只有幾個微秒，而有的則多達上百個微秒。所以在實現(xiàn)同樣控制功能的情況下，應選擇那些執(zhí)行時間短的指令來編寫程序。(3)程序中有改變程序流向的指令。例如，有的用戶程序中安排了跳轉(zhuǎn)指令，當條件滿足時某段程序被掃描并執(zhí)行，否則不對其掃描

40、并且跳過該段程序區(qū)執(zhí)行下面的程序；有的用戶程序使用了子程序調(diào)用指令，當條件滿足時就停止執(zhí)行當前程序去執(zhí)行預先編排的子程序，當條件不滿足時就不掃描子程序；有的用戶程序安排了中斷控制程序，當有中斷申請信號時就轉(zhuǎn)去執(zhí)行中斷處理子程序，否則就不掃描中斷處理子程序，等等。3. 掃描周期計算處理階段若預先設定掃描周期為固定值則進入等待狀態(tài)，直至達到該設定值時掃描再往下進行。若設定掃描周期為不定的（即取決于用戶程序的長短等），則要進行掃描周期的計算。4. i/o刷新階段在i/o刷新階段，cpu要做兩件事情。其一，從輸入電路中讀取各輸入點的狀態(tài)，并將此狀態(tài)寫入輸入映像寄存器中，也就是刷新輸入映像寄存器的內(nèi)容。

41、自此輸入映像寄存器就與外界隔離，無論輸入點的狀態(tài)怎樣變化，輸入映像寄存器的內(nèi)容都保持不變，一直到下一個掃描周期的i/o刷新階段，才會寫進新內(nèi)容。這就是說，各輸入映像寄存器的狀態(tài)要保持一個掃描周期不變。其二，將所有輸出繼電器的元件映像寄存器的狀態(tài)傳送到相應的輸出鎖存電路中，再經(jīng)輸出電路的隔離和功率放大部分傳送到plc的輸出端，驅(qū)動外部執(zhí)行元件動作。i/o刷新階段的時間長短取決于i/o點數(shù)的多少。5. 外設端口服務階段這個階段里，cpu完成與外設端口連接的外圍設備的通信處理。完成上述各階段的處理后，又返回公共處理階段，周而復始地進行掃描。2.6 plc的主要性能指標在描述plc的性能時，經(jīng)常用到以

42、下術(shù)語：位（bit）、數(shù)字（digit）、字節(jié)（byte）及字（word）。位指二進制數(shù)的一位，僅有1、0兩種取值。一個位對應plc的一個繼電器，某位的狀態(tài)為1或0，分別對應該繼電器線圈得電（on）或失電（off）。4位二進制數(shù)構(gòu)成一個數(shù)字，這個數(shù)字可以是00001001（十進制數(shù)），也可是00001111（十六進制數(shù)）。2個數(shù)字或8位二進制數(shù)構(gòu)成一個字節(jié)，2個字節(jié)構(gòu)成一個字。在plc術(shù)語中，字也稱為通道。一個字含16位，或者說一個通道含16個繼電器。plc的主要性能指標有以下幾個方面：1. 存儲容量系統(tǒng)程序存放在系統(tǒng)程序存儲器中。這里說的存儲容量指的是用戶程序存儲器的容量。用戶程序存儲器容量

43、決定了plc可以容納用戶程序的長短，一般以字為單位來計算。每1024個字為1k字。中、小型plc的存儲容量一般在8k以下，大型plc的存儲容量可達到256k2m。也有的plc用存放用戶程序的指令條數(shù)來表示容量。2. 輸入/輸出點數(shù)i/o點數(shù)即plc面板上的輸入、輸出端子的個數(shù)。i/o點數(shù)越多，外部可接的輸入器件和輸出器件就越多，控制規(guī)模就越大。因此i/o點數(shù)是衡量plc性能的重要指標之一。3. 掃描速度掃描速度是指plc執(zhí)行程序的速度，是衡量plc性能的重要指標。一般以掃描1k字所用的時間來衡量掃描速度。plc用戶手冊一般給出執(zhí)行各條指令所用的時間，可以通過比較各種plc執(zhí)行相同的操作所用的時

44、間，來衡量掃描速度的快慢。4. 編程指令的種類和條數(shù)這也是衡量plc能力強弱的主要指標。編程指令種類及條數(shù)越多，其功能就越強，即處理能力、控制能力越強。5. 內(nèi)部器件的種類和數(shù)量內(nèi)部器件包括各種繼電器、計算器/定時器、數(shù)據(jù)存儲器等。其種類越多、數(shù)量越大，存儲各種信息的能力和控制能力就越強。6. 擴展能力plc的擴展能力表現(xiàn)在以下幾個方面。大部分plc可以用i/o擴展單元進行i/o點數(shù)的擴展；有的plc可以使用各種功能模塊進行功能擴展等。7. 智能單元的數(shù)量plc不僅能完成開關(guān)量的邏輯控制，而且利用智能單元可完成模擬量控制、位置和速度控制以及通信聯(lián)網(wǎng)等功能。智能單元種類的多少和功能的強弱是衡量p

45、lc產(chǎn)品水平高低的一個重要指標。各個生產(chǎn)廠家都非常重視智能單元的開發(fā)，近年來智能單元的種類日益增多，功能越來越強。第三章 三菱 fx2n系列plc 3.1 三菱 fx2n 系列可編程序控制器的基本組成三菱公司是日本生產(chǎn)plc的主要廠家之一。先后推出的小型、超小型plc有f、f1、f2、fx1、fx2、fx2c、fx2n等系列。其中f系列已停產(chǎn)，取而代之的是fx2系列機型，屬于該性能疊裝式機型，是三菱公司的典型產(chǎn)品。fx2n系列plc的主機稱為基本單元，包括cpu、存儲器、輸入輸出口及電源，是plc的主要部分。為主機備體驗擴展其輸入輸出的擴展單元、擴展模塊及特殊功能模塊單元。擴展單元是用于i/o

46、點數(shù)的裝置，內(nèi)部設有電源。擴展模塊用于增加i/o點數(shù)及改變i/o比例，內(nèi)部無電源，由基本單元或擴展單元供電。擴展單元及擴展模塊無cpu，必須與基本單元一起使用。特殊功能單元是一些專門用途的裝置，如溫度控制模塊、高速計數(shù)器模塊、位置控制模塊、模擬量控制模塊、計算機通信模塊等。3.2 三菱fx2n系列 可編程序控制器主要變成元件1 編程元件的功能和作用(1) 數(shù)值的處理fx2n系列 plc 根據(jù)不同的用途和目的，使用5種類型的數(shù)值，其作用和功能如下：1 十進制數(shù)(k)2 十六進制數(shù)(h)3 二進制數(shù)(b)4八進制數(shù)(o)5 bcd碼(2) 輸入輸出繼電器輸入端子時plc從外部開關(guān)接受信號的窗口。在

47、plc內(nèi)部，與plc輸入端子相連的輸入繼電器是一種光電隔離的電子繼電器，有無數(shù)電子常開觸點和常閉觸點，可在plc內(nèi)隨意使用。這種輸入繼電器不能用程序驅(qū)動。輸出端子是plc向外部負載發(fā)送信號的窗口。輸出繼電器的外部輸出用觸點在plc內(nèi)與該輸出端子相連，有無數(shù)的電子常開觸點和常閉觸點，可在plc內(nèi)隨意使用。plc外部輸出用觸點，按照輸出用軟元件的響應滯后時間動作。fx2n系列plc的輸如繼電器(x)、輸出繼電器(y)的編號是由基本單元固定有地址號和按照與這些地址號相連的順序給擴展設備分配的地址號組成的。這些地址號使用八進制數(shù)，因此不存在8、9這用的數(shù)值。fx2n系列plc的輸入、輸出繼電器地址分配

48、如表3-1所示。fx2n系列plc的輸入、輸出繼電器總點數(shù)步能超過256點。表3-1 輸入、輸出繼電器地址分配型號fx2n-16mfx2n-32mfx2n-48mfx2n-64mfx2n-80mfx2n-128m擴展時輸入x000-x0078點x000-x01716點x000-x02724點x000-x03732點x000-x4740點x000-x07764點x000-x267184點輸出y000-y0078點y000-y01716點y000-y02724點y000-y03732點y000-y4740點y000-y07764點y000-y267184點 (3) 輔助繼電器plc內(nèi)有許多輔助繼電

49、器，這類輔助繼電器的線圈與繼電器一樣，由plc的各種元件的觸點驅(qū)動，輔助繼電器也有無數(shù)電子常開和常閉觸點，在plc內(nèi)可隨意使用。但是，該觸點步能直接驅(qū)動外部負載，外部負載的驅(qū)動要通過輸出繼電器進行。fx2n系列plc的輔助繼電器(m)分為一般用(m0-m499)、停電保持用(m500-m3071)和特殊用途(m8000-m8255)輔助繼電器。特殊用途輔助繼電器按照使用方式可以分為：1）觸點利用型特殊輔助繼電器，其線圈由plc自動驅(qū)動，用戶只可使用這些觸點。這類特殊輔助繼電器常用作時基、狀態(tài)標志或?qū)Ｓ每刂圃霈F(xiàn)在程序中。2）線圈驅(qū)動型特殊輔助繼電器，用戶驅(qū)動線圈后，plc作特定的動作。其中存

50、在驅(qū)動是有效和end指令執(zhí)行后有效兩種。 (4) 狀態(tài)器狀態(tài)器是對工序步進控制簡易編輯的重要元件，經(jīng)常與步進梯形指令結(jié)合使用。狀態(tài)奇與輔助繼電器一樣，有無數(shù)的電子常開和常閉觸點，在順序控制內(nèi)可隨意使用。此外，在不用于步進梯形指令時，狀態(tài)奇也可與輔助繼電器一樣在一般的順控中使用。fx2n系列plc的狀態(tài)器(s)分為一般用(s0-s499)、停電保持用(s500-s899)和報警器用(s900-s999)，其中s019一般用作返回原點的狀態(tài)。供信號報警器用的狀態(tài)器也屬于停電保持型，它還可以作為診斷外部故障用的輸出。通過外圍設備參數(shù)的設置，可以改變一般用和停電保持型狀態(tài)器的分配。 (5) 定時器定時

51、器相當于繼電器系統(tǒng)中的時間繼電器，可在程序中用于延時控制。fx2n系列plc定時器設定值可采用程序存儲器內(nèi)的常數(shù)(k)直接指定，也可以用數(shù)據(jù)寄存器(d)的內(nèi)容直接指定。 (6) 計數(shù)器計數(shù)器在程序中用作技術(shù)控制。計數(shù)器分為內(nèi)部信號計數(shù)器和外部信號計數(shù)器兩類。fx2n系列plc計數(shù)器(c)分為16位增計數(shù)器、32位增/減雙向高速計數(shù)器。一般計數(shù)器和停電保持型計數(shù)器的分配可通過外圍設備的參數(shù)設置進行調(diào)整。不用作計數(shù)器的計數(shù)器編號，可以用作數(shù)值存儲用數(shù)據(jù)寄存器。 (7) 數(shù)據(jù)寄存器數(shù)據(jù)寄存器是存儲數(shù)值數(shù)據(jù)的軟元件，可以處理各種數(shù)值數(shù)據(jù)，利用它還可以驚醒各種控制。fx2n系列plc的數(shù)據(jù)寄存器 (d)

52、可分為：1）一般用與停電保持用數(shù)據(jù)寄存器、2）特殊用數(shù)據(jù)寄存器、3）變址寄存器、4）文件寄存器。 (8) 指針fx2n系列plc的指針包括分支用指針(p)和中斷用指針(i)。3.3 fx2n系列可編控制器的基本指令fx2n系列plc有基本指令27條；步進指令2條；應用指令128種，298條。3.3.1 ld、ldi、out指令ld,ldi指令分別用常開、常閉觸點連接到母線上，或者與后述anb或orb指令組合，在分支回路起點常開、常閉觸點。out指令是對輸出繼電器、輔助繼電器、狀態(tài)器、定時器、計數(shù)器的線圈驅(qū)動指令，對輸入繼電器不能使用。并列的out指令能多次連續(xù)使用。對定時器或計數(shù)器的線圈，使用

53、out指令后，必須設置常數(shù)，可通過常數(shù)k直接指定或用數(shù)據(jù)寄存器編號間接指定。表3-2 ld、ldi、out指令助記符，名稱功能回路表示和可用軟元件程序步ld取常開觸點邏輯運算開始1ldi取反常閉觸點邏輯運算開始1out輸出線圈驅(qū)動y,m：1s，特殊m：2t：3c：353.3.2 and、ani指令and、ani指令分別用于單個常開、常閉觸點的串聯(lián)，串聯(lián)觸點的數(shù)量不受限制，該指令可以連續(xù)多次使用。如果有兩個以上的觸點并聯(lián)連接，并將這種并聯(lián)回路塊與其他回路串聯(lián)連接時，要采用后述的anb指令。out指令后，通過觸點對其他線圈使用out指令實現(xiàn)縱接輸出時，如果順序不錯，可以重復連續(xù)使用，否則必須使用后

54、述mps指令。表3-3 and、ani指令助記符，名稱功能回路表示和可用軟元件程序步and與常開觸點串聯(lián)連接1ani與非常閉初見串聯(lián)連接13.3.3 or、ori指令or、ori指令分別用于單個常開、常閉觸點的并聯(lián)，并聯(lián)觸點數(shù)量不受限制，該指令可以連續(xù)多次使用。如果有兩個以上的觸點串聯(lián)連接，并將這種串聯(lián)回路塊與其他回路并聯(lián)連接時，要采用后述的orb指令。表3-4 or、ori指令助記符，名稱功能回路表示和可用軟元件程序步or或常開觸點并聯(lián)連接1ori或非常閉初見并聯(lián)連接13.3.4 orb、anb指令orb、anb指令都是不帶軟元件的獨立指令。由兩個以上觸點串聯(lián)連接的回路稱為串聯(lián)回路塊，將串聯(lián)

55、回路塊英烈連接時，分支開始用ld或ldi指令，分支結(jié)束用orb指令。表3-5 orb、anb指令助記符，名稱功能回路表示和可用軟元件程序步orb回路塊或串聯(lián)回路塊并聯(lián)連接1onb回路塊與并聯(lián)回路塊串聯(lián)連接13.3.5 mps、mrd、mpp指令如圖3-2所示，使用一次mps指令，就將此時刻的運算結(jié)果送入堆棧地第一段存儲。并使用mps指令，又將中間結(jié)果送入第一段存儲，二將先前送入存儲的數(shù)據(jù)依次移到堆棧的下一段。使用mpp指令，各數(shù)據(jù)按順序向上一定能夠，將最上端的數(shù)據(jù)讀出，同時該數(shù)據(jù)就從堆棧中消失。mrd指令時讀出最上端所存數(shù)據(jù)的專用指令，堆棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生移動。這些指令都是不帶軟元件編號的獨立指令，是進行分支多重輸出的回路編程的方便指令。圖3-2 堆棧示意圖3.3.6 ldp、ldf、andp、andf、orp、orf 指令ld