Panasonic機(jī)器人VRⅡ系列使用說(shuō)明書(shū)高級(jí)設(shè)定

1、VRII系歹【GII控制柜Panasonic產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū)高級(jí)設(shè)定型號(hào)：YA-1NA系列內(nèi)容1. 設(shè)定基木參數(shù)2. 設(shè)定輸入/輸出3. 設(shè)定有用的功能4. 設(shè)定焊接機(jī)器5. 擴(kuò)張系統(tǒng)6. 原點(diǎn)調(diào)整7. 變量和指令操作本產(chǎn)品前，請(qǐng)認(rèn)真閱讀手冊(cè)，并妥善保管以備日后查閱.OM0105046E00(0 05046)Panasonic機(jī)器人VRII系列的”操作手冊(cè)”構(gòu)成名字描述和評(píng)論用法安全手冊(cè)Panasonic機(jī)器人的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)是以用戶遵守 本于冊(cè)所規(guī)定的內(nèi)容為基礎(chǔ)。操作者使川本表 屮所列的任一手冊(cè)前必須閱讀并理解木手冊(cè) 所規(guī)定的內(nèi)容。這本手冊(cè)介紹了有關(guān)產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的總體標(biāo) 準(zhǔn)及規(guī)則，并逐步講

2、述了從安裝.維護(hù)直到分 解維修的基本安全指導(dǎo)。此手冊(cè)可用安裝階段及后 期階段性的機(jī)器人操作安全 培訓(xùn)。所有操作機(jī)器人的人員 都要接受此安全培訓(xùn)。機(jī)器人系統(tǒng) 操作手冊(cè)此手冊(cè)講述標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)泄和安裝。例 如CO2焊接機(jī)器人系統(tǒng)。通過(guò)本手冊(cè)可人體了解安裝 階段的機(jī)器人設(shè)定和連接。機(jī)器人本體 操作手冊(cè)文件解釋機(jī)器人本體的運(yùn)輸、安裝、連接、起 始設(shè)定和維護(hù)修理。手冊(cè)內(nèi)容僅限設(shè)備的feH牛部分。此手冊(cè)血向?qū)﹀铻樵O(shè)備安裝、 維護(hù)人員。機(jī)器人控制器 提作手冊(cè)此于冊(cè)解釋機(jī)器人控制器的運(yùn)輸、安裝、連接、 起始設(shè)定和維護(hù)修理。手冊(cè)內(nèi)容僅限殳備的碩件部分。注意）關(guān)r機(jī)器人安裝的軟件初始役定請(qǐng)參陳“操作 手冊(cè)，高

3、級(jí)操作”。此手冊(cè)面向?qū)ο鬄樵O(shè)備安裝、 維護(hù)人員。選裝設(shè)備 操作手冊(cè)此手冊(cè)講述TGD機(jī)器人可選設(shè)備的安裝、連 接及維修。手冊(cè)內(nèi)容僅限J可選設(shè)備的喚件部 分。注意）關(guān)于機(jī)器人安裝的軟件初始設(shè)定請(qǐng)參照“操作 手冊(cè)，高級(jí)操作”。此手冊(cè)用j:選裝設(shè)備。 面向?qū)ο鬄樵O(shè)備安裝、維護(hù)人 員。操作手冊(cè) 基本操作此手冊(cè)面向初次操作Panasonic G II機(jī)器人 的操作人員講述機(jī)器人基本的功能和基本的 機(jī)器人焊接操作。此手冊(cè)是G II系列初學(xué)者的 入門(mén)手冊(cè)。掾作手冊(cè) 高級(jí)操作文件對(duì)以卜內(nèi)容進(jìn)行了解釋?zhuān)簷C(jī)器人設(shè)定，基 本參數(shù)的設(shè)定，用r口動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的輸入/輸岀設(shè) 定及包括焊接電源、外部軸在內(nèi)的所冇選裝單 元的設(shè)定。木

4、手冊(cè)還詳細(xì)地解釋了機(jī)器人的指令。參照此手冊(cè)，實(shí)際操作機(jī)器人 以便更好理解所解釋內(nèi)容。介紹感謝您購(gòu)買(mǎi)Panasonic VRI I系列的產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人。本手冊(cè)解釋了 G I控制柜系列的高級(jí)操作。為了正確操作請(qǐng)同時(shí)參照該系列的基本操作手冊(cè)。安全首先，謂您徹底地閱讀井理解所單獨(dú)提供的“安全手冊(cè)”以便能正確地安全地操作機(jī)器人。 操作前請(qǐng)閱讀本手冊(cè)以便能正確操作。謂妥善保管本手冊(cè)，以便需要時(shí)査閱。本手冊(cè)內(nèi)容改變時(shí)恕不另行通知。警告及注意事項(xiàng)這本于冊(cè)在前捉上也被構(gòu)成處理匚業(yè)的機(jī)器人的任何人定完成適當(dāng)?shù)挠?xùn)練計(jì)畫(huà)，可能是相關(guān)的規(guī)則和標(biāo)準(zhǔn) 的一個(gè)需求。一些安全預(yù)防被強(qiáng)調(diào)使用下列各項(xiàng)符號(hào)作為額外之物小心。警告，小心

5、，強(qiáng)制性的行動(dòng)和禁令在這本手冊(cè)中列出一定在一定被跟隨。 如果方向不被小心地跟隨，潛在性因 為個(gè)人的受傷不只仃對(duì)操作員（S）,但是也到其它的人事和潛在性為財(cái)產(chǎn)對(duì)的傷害儀器。正確的總是它也是重耍確定的那個(gè)儀器功能。Panasonic機(jī)器人在這本手冊(cè)滿足的前提上被設(shè)ktifijH制造彼使川者遵照。使用任何其它的乎冊(cè)人車(chē)一定首先讀而且了解這本手冊(cè)的內(nèi)容。警告符號(hào)向片語(yǔ)作信號(hào)描述A危險(xiǎn)當(dāng)你理解它所意謂的這個(gè)符號(hào)的時(shí)候是否方向不被小心地跟隨，包括 死亡的危險(xiǎn)意外爭(zhēng)件否則嚴(yán)重的個(gè)人受傷是即將來(lái)臨的。A警告*你理解它所意謂的這個(gè)符號(hào)的時(shí)候是否方向不被小心地跟隨,包括 死亡的潛在性因?yàn)槲ｋU(xiǎn)的意外爭(zhēng)件否則嚴(yán)朿的個(gè)

6、人受傷是高的。A小心卅你理解它所意謂的這個(gè)符號(hào)的時(shí)候是否方向不被小心地跟隨，包括 媒體水'卜的潛在性因?yàn)槲ｋU(xiǎn)的意外M件或輕的個(gè)人受傷及潛在性因 為財(cái)產(chǎn)對(duì)的傷害儀器是高的。上述的警告符號(hào)普遍被用。滬咆的個(gè)人受傷"表示 視力的損失，燃燒（高溫度和低溫度燃燒），電的震驚.骨頭破碎和瓦斯毒害，和那些樹(shù) 葉在 Z后效果，需要為廣人的時(shí)段住院治療或使治療治療成為必耍。媒體水丫和比個(gè)人的爻傷捉交燃燒，電的礙驚和不 石耍住覺(jué)治療，或廣人的時(shí)段使治療成為必耍的爻傷。 "財(cái)產(chǎn)損害”表示 對(duì)的廣泛傷害周囤的項(xiàng)目和儀器。警告符號(hào)符號(hào)標(biāo)語(yǔ)描述強(qiáng)制性的行為必須確實(shí)施行的行為。例如：接地。0禁止

7、一定不能施行的行為。 IIIiv1設(shè)定基本參數(shù)1.1設(shè)定和變更用戶ID1-11.1.1 開(kāi)始1-11.1.2用戶登錄1-21.1.3登錄/變更1-21.1.4 刪除1-21.1.5監(jiān)視器1-21.1.6用戶ID的時(shí)間管理1-31.1.7在閉合電源后顯示登錄畫(huà)面1-31.2設(shè)定對(duì)話框的基本操作1-31.3設(shè)定全局變最1-41.4設(shè)定用戶坐標(biāo)系1-41.4.1什么是用戶坐標(biāo)系1-41.4.2用戶坐標(biāo)系的設(shè)定1-51.43坐標(biāo)系的設(shè)定1-51.5工具補(bǔ)償?shù)脑O(shè)定1-61.5.1什么是工具補(bǔ)償1-61.5.2 L1型工其補(bǔ)償?shù)亩x1-61.5.3 XYZ型工具補(bǔ)償?shù)亩x1-71.5.4設(shè)定過(guò)程1-71.

8、6設(shè)定欣凰界1-81.7微動(dòng)設(shè)定1-81.8日期設(shè)定1-81.9語(yǔ)言設(shè)定1-91.10屏幕保護(hù)的設(shè)定1-91.11編程（示教）文件夾的設(shè)定1-91.11.1編輯文件夾1-101.11.2默認(rèn)文件夾1-101.12標(biāo)準(zhǔn)工具設(shè)定1-101.13設(shè)定速度限制1-101.14更多設(shè)定1-111.15平滑等級(jí)1-112輸入/輸出設(shè)定2.1戶輸入/輸出設(shè)定2-12.2用戶輸入/輸出端子類(lèi)型2-12.2.1用戶輸入的設(shè)定過(guò)程2-12.2.2用戶輸出的設(shè)定過(guò)程2-12.3 狀態(tài) IN/OUT2-22.3.1狀態(tài)輸入2-22.3.2狀態(tài)輸出2-32.33將狀態(tài)I/O指定給用戶輸出端子2-42.4設(shè)定和序啟動(dòng)方法

9、2-42.4.1主動(dòng)方式2-42.4.2運(yùn)轉(zhuǎn)方式的設(shè)泄和I/O指定2-52.4.3程序選擇方式（通常規(guī)格）2-62.4.4信號(hào)方式2-62.4.5二進(jìn)制方式2-72.4.6 BCD 方式2-83設(shè)定有用的功能3.1 RT監(jiān)視設(shè)定3-93.1.1什么是”RT監(jiān)測(cè)”功能？3-93.1.2設(shè)定過(guò)程3-93.2塊監(jiān)測(cè)設(shè)定3-103.2.1什么是”塊檢測(cè)”功能?3-103.2.2設(shè)定過(guò)程3-103.3繼續(xù)功能的設(shè)定3-113.4備份設(shè)定3-113.4.1 保存3-123.4.2 載入3-123.43 檢査3-123.5內(nèi)存清除3-133.6錯(cuò)誤歷史3-133.7報(bào)警歷史3-134焊接電源的設(shè)定4.1電弧

10、焊:初始設(shè)定4-14.1.1設(shè)定為默認(rèn)值4-14.1.2增加焊機(jī)4-14.1.3改變焊機(jī)名稱4-14.1.4刪除焊機(jī)4-24.2為CO2/MAG焊接設(shè)定焊機(jī)數(shù)據(jù)4-24.2.1焊絲/材料/焊接方法4-34.2.2調(diào)椎值4-34.23波形調(diào)整數(shù)據(jù)4-34.2.4 一元化/個(gè)別輸入4-54.2.5焊接參數(shù)4-54.2.6慢送絲速度4-54.2.7再引弧功能4-64.2.8粘絲解除4-64.2.9再引弧搭接功能4-64.2.10導(dǎo)電嘴更換4-74.2.11焊接監(jiān)視功能4-74.2.12顯示焊接參數(shù)4-74.2.13脈沖設(shè)定4-84.2.14快速引弧設(shè)定4-84.3 TIG焊機(jī)的焊機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)定4-94.

11、3.1焊接參數(shù)設(shè)定4-94.3.2調(diào)整值4-94.3.3高頻設(shè)定4-1043.4脈沖設(shè)定4-1054.3.5送絲控制4-105擴(kuò)展系統(tǒng)5.1系統(tǒng)設(shè)定5-15.2機(jī)器人設(shè)定5-15.3外部軸設(shè)定5-15.3.1增加一個(gè)外部軸5-153.2設(shè)定過(guò)程5-25.4如何切換到外部軸5-25.5設(shè)定機(jī)械組5-35.5.1什么是”機(jī)械組”？5-35.5.2設(shè)定過(guò)程5-35.6輔助IN/OUT和模擬I/O設(shè)定5-45.6.1増加單元5-45.6.2變更單元數(shù)5-5563刪除所有單尤5-56原點(diǎn)再調(diào)整6.1.1標(biāo)準(zhǔn)位置（主軸/G#）6-16.1.2 MDI（主軸/G#）6-16.1.3 示教（主軸/G#）6-2

12、7變量和指令7.1延遲變龜7-17.2移動(dòng)指令7-27.2.1 MOVEC7-27.2.2 MOVECW7-27.2.3 MOVEL7-27.2.4 MOVELW7-27.2.5 MOVEP7-37.2.6 WEAVEP7-37.3輸入/輸出指令7-37.3.1 IN7-37.3.2 OUT7-37.4流程指令7-57.4.1 CALL7-57.4.2 DELAY7-57.4.3 HOLD7-57.4.4 IF7-57.4.5 JUMP7-67.4.6 LABEL7-67.4.7 NOP7-67.4.8 REM7-67.4.9 RET7-67.4.10 STOP7-77.4.11 VAIT_I

13、P7-77.4.12WAITJVAL7-77.5焊接指令7-87.5.1 AD JRST7-87.5.2 AMP7-87.5.3 ARC-OFF7-87.5.4 ARC-ON7-87.5.5 ARC-SET7-87.5.6 ACR-SET.TIG7-97.5.7 BBKTIME7-97.5.8 CRATER7-97.5.9 CRATER.TIG7-97.5.10 FTTLVL7-107.5.11 GASVALVE7-107.5.12 HOTVLT7-107.5.13 IAC7-117.5.14 IB7-117.5.15 IB.TIG7-117.5.16 IP7-117.5.17 IP.TIG7

14、-127.5.18 ISC7-127.5.19 ISL17-127.5.20 ISL27-137.5.21 PDUTY7-137.5.22 PDUTY_TIG7-137.5.23 PENET7-137.5.24 PFRQ7-147.5.25 PFRQ_TIG7-147.5.26 PMODE7-147.5.27 STICKCHK7-147.5.28 TIGSLP7-157.5.29 TORCHSW7-157.5.30 VOLT7-157.5.31 WAIT-ARC7-157.5.32 WFED7-157.5.33 WIREFWD7-167.5.34WIRERWD7-167.5.35 VIRSLD

15、N7-167.5.36WLDCHK7-167.5.37 WPLS7-177.6運(yùn)算操作命令7-177.6.1 ADD7-177.6.2 ATAN7-177.63 CLEAR7-177.6.4 CNVPT7-187.6.5 COS7-187.6.6 DEC7.6.7 DIV7.6.8 GETEL7.6.9 GETPOS7.6.10 公司7-187-187-197-19 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽.錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。7.6.11修改程序檔V7.8.2 TOOL7.9平移指令7.6.14 SETEL.7.6.15 菲7.6.16 SQRT.7.6.17替代人員7.7邏輯運(yùn)算命令.7.7.1 AND7-217-

16、247-247-247-247-257-257-257-257-257-257-267-267-267-267.6.12 MUL7-207.6.13組合錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。7-20錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽.7-21錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。7-217.7.2 NOT7-217.73 OR7-237.7.4 SWAP7-237.7.5 XOR7-237.8運(yùn)動(dòng)輔助指令7-237.8.1 SMOOTH7-237.9.1 SHIFT-OFF7.9.2 SNSSFT- ON7.10傳感器指令7.10.1 SNSSFTLD7.10.2 SNSSFT-OFF7.10.3 SNSSFT-ON7.10.4 SNSSFTRST7

17、.10.5 SNSSFTSV7.10.6 TCHSNS7.11外部軸命令7.11.1 RS TREV7.12VELREFvi1設(shè)定基本參數(shù)1.1設(shè)定和變更用戶ID機(jī)器人可分別管理所有的機(jī)器人使用者。注冊(cè)用戶ID時(shí)，機(jī)器人將記錄豈錄系統(tǒng)時(shí)的使用者數(shù)據(jù)。通過(guò)將不同的用戶ID指定給操作冷町控制其対?rùn)C(jī)器人系紐的操作范用（例如：程序編輯，系統(tǒng)設(shè)定等）用戶等級(jí)描述允許操作的范圍操作人員機(jī)器人操作人員機(jī)器人操作程序示教人員負(fù)責(zé)示教機(jī)器人程序的人員機(jī)器人操作和程序示教系統(tǒng)管理人員機(jī)器人系統(tǒng)管理員機(jī)器人操作，程序示教和參數(shù)設(shè)定注意!僅具有系統(tǒng)管理人員等級(jí)的使用者才能設(shè)定、改變和刪除所有的參數(shù)1.1.1開(kāi)始從登錄

18、窗1 I,輸入用戶ID “robot”和密碼”0000”即町登 錄為系統(tǒng)管理人員，有權(quán)改變參數(shù)設(shè)定。1. 從初始化畫(huà)面開(kāi)始。2. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“控制器”然后按“用 戶ID”，將出現(xiàn)登錄對(duì)話框。3. 在用戶ID對(duì)話框中鍵入"roboH小寫(xiě)）,在密碼 對(duì)話框中鍵入4. ”0000“（4個(gè)零），然后點(diǎn)擊“確定”，即以系統(tǒng) 管理苕身份空錄完成。用戶IDrobot密碼00001.1.2 戶登錄此操作町以増加/刪除一個(gè)用戶或改變用戶的 等級(jí)。1. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“管理工幾”， 然后點(diǎn)擊“用戶甥錄”，出現(xiàn)對(duì)話框。2. 選擇“增加”出現(xiàn)“用戶登錄”對(duì)話框。增加監(jiān)視器設(shè)定一個(gè)新的用戶

19、ID改變?cè)O(shè)定數(shù)據(jù)（密碼，用戶等級(jí)等）。刪除一個(gè)用戶ID1.1.3登錄/變更按辺鍵（登錄）或按囹鍵（改變）用戶ID用戶名密碼登錄密碼等級(jí)用戶等級(jí)操作人員：機(jī)器人操作人員示教人員：示教人員（示教和 編輯程序）系統(tǒng)：系統(tǒng)管理人員。注意！請(qǐng)記好用戶ID名和密碼。記得系統(tǒng)監(jiān)視器通路。不要將用戶ID名和密碼告訴其他人。114刪除按（3鍵，顯示刪除確認(rèn)信息。按“確認(rèn)”鍵，刪除選定的用戶ID"1.1.5監(jiān)視器在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“管理工只”,I用戶ID的時(shí)間管理閉合電源時(shí)顯示登錄對(duì)話框?！坝脩羝嬗洝比缓簏c(diǎn)擊“監(jiān)測(cè)”。 顯示如卜対話框。1.1.6用戶ID的時(shí)間管理此功能1ft測(cè)無(wú)操作時(shí)間是否超出設(shè)定

20、值.當(dāng)超出時(shí)將在屏幕上顯示用戶登錄畫(huà)面。此功能可防止苴他使用者誤操作。當(dāng)選擇用戶ID的時(shí)間管理時(shí)，將顯7尺如卜對(duì)話框。用戶ID的時(shí)間管理選擇”有效“時(shí)，在超出 設(shè)定時(shí)間后如果無(wú)任何操作，將自動(dòng)地顯示用戶 登錄畫(huà)面。監(jiān)測(cè)時(shí)間有效設(shè)定在多長(zhǎng)時(shí)間（以分為單位） 后，如果無(wú)操作的話顯示用戶登錄對(duì)話框。1.1.7在閉合電源后顯示登錄畫(huà)面閉合電源后顯示登錄畫(huà)面】選擇”有效“，貝II閉 合電源后顯示登錄畫(huà)面.1.2設(shè)定對(duì)話框的基本操作（對(duì)話框的一個(gè)例子）SetUrms ds Defdult1. 如需設(shè)定參數(shù)時(shí)，將出現(xiàn)值為默認(rèn)值的対話框。2. 將對(duì)話框填好（選擇項(xiàng)目或輸入?yún)?shù)），點(diǎn)擊“確認(rèn)”完 成參數(shù)設(shè)定。按

21、鈕功能確定關(guān)閉對(duì)話框，并保存用戶所作的改動(dòng)取消關(guān)閉對(duì)話框，不保存用所作的任何改動(dòng)12 3P匚匚廠廠QKYD-350Afc2YD-2OOAC2Undef i riedUndef i nedUndefinedCanceI當(dāng)繼續(xù)時(shí)有效選擇'有效”，則使用繼續(xù)功能 時(shí)顯示登錄畫(huà)面.注意）：參照如上基本操作，填寫(xiě)好對(duì)話框以完成每個(gè)設(shè)定.1.3設(shè)定全局變量在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“變吊'顯示如卜対話框:變量名顯示所選擇的變量名注釋為變量増加注釋所提供的空間。注 釋最多可有20個(gè)字母當(dāng)前值顯示所選擇的全局變量的當(dāng)前 值。V注意有關(guān)”全局變量"的細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照本說(shuō)明書(shū)第7部分”變量和指令

22、”有關(guān)”機(jī)械組"的細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照本說(shuō)明書(shū)第5部分“系統(tǒng)擴(kuò)充機(jī)械組的設(shè)定S1.4設(shè)定用戶坐標(biāo)系 1.4.1什么是用戶坐標(biāo)系允許用戶自定義的坐標(biāo)系統(tǒng)。例如：如果用戶正在使用一張傾斜的工作臺(tái),則可定 義一個(gè)基J丁作臺(tái)表面的坐標(biāo)系.并在此坐標(biāo)系中 操作機(jī)器人。P1:用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)P1P2: X軸的方向（Xu）P1P2P3:用戶坐標(biāo)系的X丫平面垂直J Xu-Yu平面（右手定則）的軸：用戶坐標(biāo)系的Z軸（Zu軸）142用戶坐標(biāo)系的設(shè)定在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“機(jī)器人” “坐標(biāo)系”，然后點(diǎn)擊“用戸坐標(biāo)系”將顯示設(shè)定對(duì)話框。有效/無(wú)效設(shè)定功能的有效性。P1設(shè)定用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)P2定義一點(diǎn)與原點(diǎn)(P1)-

23、起確定X軸的方向P3和P2 一起，確定X-Y平面。瀏覽選擇P1 » P2或P3,然后按此按鈕，可以從 全局示教點(diǎn)列表中選擇一組X、Y和Z的數(shù)值。清除刪除所設(shè)定的用戶坐標(biāo)系。確定保存所設(shè)定的用戶坐標(biāo)系.v注意為確保坐標(biāo)系的精度，各示教點(diǎn)間盡可能遠(yuǎn)離.P1-P2- P3的位置決定Y軸和Z軸的方向確認(rèn)所示 教的點(diǎn)是正確的，以便得到所需要的結(jié)果1.4.3坐標(biāo)系的設(shè)定1. 選擇用戶操作機(jī)器人時(shí)所使用的坐標(biāo)系類(lèi)型。2. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“TP”，然后點(diǎn)擊“選擇坐標(biāo)系”則顯示如卜對(duì)話框:直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換機(jī)器人在直角坐標(biāo)系下的運(yùn) 動(dòng)方式絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：絕對(duì)直角坐標(biāo)系.相對(duì)運(yùn)動(dòng)：X-Y的方向取決于RT方

24、向圓柱坐標(biāo)系設(shè)定圓柱坐標(biāo)系有效用戶坐標(biāo)系設(shè)定用戶坐標(biāo)系有效1.5工具補(bǔ)償?shù)脑O(shè)定1.5.1什么是工具補(bǔ)償1. 工貝補(bǔ)償是確定工幾控制點(diǎn)（例如：焊槍尖點(diǎn)）與機(jī)器人TW法蘭表而間關(guān)系的尺寸數(shù)據(jù)。2. 機(jī)器人利用所設(shè)定值來(lái)計(jì)算它的控制點(diǎn)（丁具的尖點(diǎn)）位置及工貝的運(yùn)動(dòng)方向（在工貝坐標(biāo)系中 的運(yùn)動(dòng)方向）。3. 如來(lái)工JI補(bǔ)償設(shè)定的不正確，機(jī)器人將不能正確控制工幾尖端的運(yùn)動(dòng)速度或不能正確的進(jìn)行運(yùn) 動(dòng)軌跡插補(bǔ)（直線，擺動(dòng)等）。4. 在匸具坐標(biāo)系卜手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，如果匸典補(bǔ)償不疋確將會(huì)造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)異常。5. 機(jī)器人町存儲(chǔ)30個(gè)工幾補(bǔ)償值，如操作需要可在各值間相互切換。1.5.2 L1型工具補(bǔ)償?shù)亩x1. 它

25、使用4個(gè)參數(shù)L1 , L2 , L3和TW來(lái)決定工具 補(bǔ)償。L1點(diǎn)P和平而Q之間的更離（以亳米為單位）。L2控制點(diǎn)和TW旋轉(zhuǎn)屮心Z間的距離（以亳米為單位）。L3工JI延長(zhǎng)線與法蘭平而交點(diǎn)和TW軸旋轉(zhuǎn)屮心間的距 離（以亳米為單位）。TWTW =0時(shí)工其的偏角（以度為單位）。*要了解更多細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照所用設(shè)備的使用手冊(cè)。當(dāng)BW軸處J - 90度的時(shí)候，將RW軸和TW軸的交 點(diǎn)定義為”點(diǎn)P”，僅旋轉(zhuǎn)TW軸時(shí)控制點(diǎn)軌跡所確定的 平面為”平面Q”。1-71.5.3 XYZ型工具補(bǔ)償?shù)亩x1.5.4設(shè)定過(guò)程審軸真轉(zhuǎn)（Tx）(Ty)轉(zhuǎn)(Tz)1. 使用6個(gè)參數(shù)X，丫，Z , Tx , Ty和 Tz來(lái)確定工貝補(bǔ)

26、償。2. 控制點(diǎn)的位迓由X , 丫和Z來(lái)決定，所 處坐標(biāo)系為法蘭坐標(biāo)系，坐標(biāo)原點(diǎn)為T(mén)W軸 回轉(zhuǎn)中心（見(jiàn)右圖）工幾坐標(biāo)系的方向通過(guò)設(shè)定Tx , Ty和Tz 數(shù)值來(lái)確定，Tx、Ty、Tz的數(shù)值由依次 圍繞X , Y和Z軸旋轉(zhuǎn)來(lái)得到。1-81-#1.在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“機(jī)器人”然后點(diǎn)擊r.H"將顯示設(shè)定對(duì)話框。工具名輸入用戶想要采用的工具名（用來(lái)標(biāo)示每 個(gè)工具）.工具名可由20個(gè)字母組成。注釋為所采用的工具增加注釋?zhuān)⑨尶捎?0 個(gè)字母組成。L1形式選中此選項(xiàng)，以L1形式來(lái)設(shè)定卷數(shù)。 取消此選項(xiàng)，則采用XYZ形式。安全支架確定當(dāng)安全支架起作用時(shí)，機(jī)器人應(yīng) 該處于保持狀態(tài)還是伺服斷開(kāi)狀態(tài)

27、。默認(rèn)值將各選項(xiàng)內(nèi)容重設(shè)為出廠狀態(tài)。1.6設(shè)定軟限界1. 每個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)范鬧可由軟件方式來(lái)限制，這叫做“軟限界”。2. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“機(jī)器人”然后點(diǎn)擊“軟限界”將顯示如卜對(duì)話框。Mi ni««jRRT戸而麗(do fl)DeSI 11(dog)(dng)<dee>(doc)CdeK>X |Cencel |RT限制RT軸的旋轉(zhuǎn)范圍UA限制UA軸的旋轉(zhuǎn)范圍FA限制FA軸的旋轉(zhuǎn)范圍RW限制RW軸的旋轉(zhuǎn)范圍BW限制BW 軸的旋轉(zhuǎn)范圍TW限制TW軸的旋轉(zhuǎn)范圍默認(rèn)值將各選項(xiàng)內(nèi)容重設(shè)為出廠狀態(tài).1-91-#omo Mt tha dwta1-7微動(dòng)設(shè)定1. “微動(dòng)

28、”是一次稍微移動(dòng)一下機(jī)器人的操作方式?！拔?dòng)設(shè)定”用設(shè)定刻度盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一下機(jī)器人移動(dòng)的距離。2. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“機(jī)器人”然后點(diǎn)擊“微動(dòng)”將顯示如卜對(duì)話框。直角運(yùn)動(dòng)設(shè)定刻度盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一下機(jī)器人的直角運(yùn)動(dòng)量回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)設(shè)定刻度盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一下機(jī)器人的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)量1.8日期設(shè)定用殳定機(jī)器人中的口期及時(shí)間。1. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“管理工貝”然后點(diǎn)擊“日期/時(shí) 間”將顯示對(duì)話框。注意）錯(cuò)誤,警報(bào)等事件將會(huì)用到用戶所設(shè)定的時(shí)間，所以請(qǐng)根據(jù)用戶所在 的時(shí)區(qū)進(jìn)行正確的設(shè)定。1.9語(yǔ)言設(shè)定1. 此設(shè)定決定將以何種語(yǔ)言顯示菜單、對(duì)話框等的內(nèi)容。（中文、FI文，英文等）2. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“TP”然后點(diǎn)擊“其他

29、語(yǔ)言”將會(huì)顯示設(shè)定対話框。OK I Cancel|選擇語(yǔ)言在列表中選擇所需要的顯示語(yǔ)言。1/10屏幕保護(hù)的設(shè)定1. 在 段時(shí)間內(nèi)如杲?jīng)]仃操作，此功能可使示教盒顯示I動(dòng)關(guān)閉，以延長(zhǎng)LCD的使用壽命。2. 在”設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“管理工具”然后點(diǎn)擊“顯示關(guān)閉時(shí)間”將顯示設(shè)定對(duì)話框。Screen wvetChOSbtit off oorUtor t?0)Moni tor on when error occurOK I Cancel I關(guān)閉顯視器時(shí)間（10-120）設(shè)定關(guān)閉顯示器的 無(wú)操作等待時(shí)間（在10到120分鐘之間） 如果用戶不想讓顯示器關(guān)閉請(qǐng)選擇無(wú)效。當(dāng)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)顯示器打開(kāi)選中此選項(xiàng)則有錯(cuò) 誤

30、發(fā)生的時(shí)候顯示器會(huì)自動(dòng)打開(kāi).只有當(dāng)顯示器關(guān)閉時(shí)間被設(shè)定時(shí)此功能才有效。1.11編程（示教）文件夾的設(shè)定1. 此功能允許使用者自定義用來(lái)保存所示教程序的文件夾。2. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“TP”然后點(diǎn)擊“文件夾設(shè)定”將顯示設(shè)定對(duì)話框。編輯文件夾默認(rèn)文件夾1-111. 選擇編紺文件夾，將靠示如卜設(shè)定對(duì)話框。用戶功能鍵F1-F3旁將顯示相應(yīng)的用戶圖標(biāo)。2. 使用刻度盤(pán)選擇想要編輯的文件夾，然后按相應(yīng)的功能鍵。3.按取消鍵結(jié)束編輯。I節(jié)在所選擇的文件夾Z卜創(chuàng)建一個(gè)新的文件夾。a重新命名所選擇的文件夾。刪除所選擇的文件夾。1.112默認(rèn)文件夾選擇“默認(rèn)文件夾”，將顯示如卜默認(rèn)文件夾對(duì)話框。示教程序文件

31、夾設(shè)定保存或打開(kāi)程序所用的文 件夾.編輯時(shí)自動(dòng)備份點(diǎn)選此選項(xiàng)，則編輯時(shí)在確定 時(shí)間間隔內(nèi)(以分鐘為單位)自動(dòng)創(chuàng)建程序備份。(設(shè)定范圍10到120,以10為單位)1.12標(biāo)準(zhǔn)工具設(shè)定 用確定示教新程序時(shí)所用的丁見(jiàn)。在此設(shè)定的工貝概是示教新程序時(shí)所顯示的工見(jiàn)。 在“設(shè)定”菜單上點(diǎn)擊“機(jī)器人”然后點(diǎn)擊“標(biāo)準(zhǔn)T.H"將顯示設(shè)定対話框。標(biāo)準(zhǔn)工具設(shè)定默認(rèn)工具。1-121-#3設(shè)定速度限制用r限定手動(dòng)操作時(shí)機(jī)器人般人運(yùn)動(dòng)速度。在“設(shè)定”菜單上點(diǎn)擊“控制器”然后點(diǎn)擊“速度限制”將顯示設(shè)定対話框。手動(dòng)速度限制設(shè)定手動(dòng)操作時(shí)的最大速度. 設(shè)定范圍:(0-12.5 %) (0-15.00 m/min)1/

32、14更多設(shè)定此功能為“増加爪教點(diǎn)”對(duì)話框設(shè)定默認(rèn)值及設(shè)定與焊接有關(guān)的內(nèi)容。More在Y “更多”菜單上，點(diǎn)擊“更多設(shè)定”將顯示設(shè)定對(duì)話框。V提示用戶可編輯焊接條件表.在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn) 擊“弧焊”“焊機(jī)” “焊接條件”.坐標(biāo)系（用戶）設(shè)定默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系編號(hào)。設(shè)定0 時(shí)可使用戶坐標(biāo)系無(wú)效.速度設(shè)定在'增加示教點(diǎn)'對(duì)話框中默認(rèn)的機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)速度（高速，中速和低速）。CL（手腕插補(bǔ)類(lèi)型）0：自動(dòng)計(jì)算1-3:特殊計(jì)算擺動(dòng)方式設(shè)定默認(rèn)的擺動(dòng)方式.ARC-ON文件名設(shè)定登錄焊接開(kāi)始點(diǎn)時(shí)所登錄的 ARC-ON命令的默認(rèn)文件名。ARC-OFF文件名設(shè)定登錄焊接結(jié)束點(diǎn)時(shí)所登錄 的ARC-OF

33、F命令的默認(rèn)文件名。ARC-SET No.設(shè)定登錄焊接開(kāi)始點(diǎn)時(shí)所登錄的 ARC-SET命令的默認(rèn)焊接表編號(hào)。CRATER No.設(shè)定登錄焊接結(jié)束點(diǎn)時(shí)所登錄的 CRATER命令的默認(rèn)焊接表編號(hào).1-131-#1/15平滑等級(jí)平滑毎級(jí)設(shè)的越人，機(jī)器人在轉(zhuǎn)角處的運(yùn)動(dòng)越平滑， 既軌跡越遠(yuǎn)離示教點(diǎn)。當(dāng)平滑等級(jí)設(shè)定為“o”時(shí)，機(jī)器人將移到轉(zhuǎn)角處的 示教點(diǎn)。在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“控制器”，“運(yùn)動(dòng)參數(shù)”，'平 滑等級(jí)”將顯示設(shè)定對(duì)話框。平滑等級(jí)設(shè)定轉(zhuǎn)角處機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平滑程度.0到10默認(rèn)值出廠值設(shè)定為'4”。注意）平滑命令優(yōu)先于平滑等級(jí)的設(shè)定。既當(dāng)程序中有命令SMOOTH=8時(shí)，即使平滑等級(jí)被

34、預(yù)先設(shè)定到“4“, 機(jī)器人實(shí)際也按平滑等級(jí)8來(lái)運(yùn)動(dòng).MOVEL P2SMOOTH=8MOVEL P3MOVEL P4在焊接區(qū)，為了確保機(jī)器人的平滑運(yùn)動(dòng)（平滑焊接），平滑等級(jí)門(mén)動(dòng)被設(shè)定成10.1-142輸入/輸出設(shè)定2.1戶輸入/輸出設(shè)定1. 設(shè)定機(jī)器人與具它系統(tǒng)設(shè)備相連的端子，用接收（輸入端子或“INPUT”）或發(fā)送（輸出端子或 “OUTPUT”）信號(hào)。2. 用戶輸入/輸出端子是允許使用若與外部設(shè)備相連的端子，用在程序中接收或發(fā)送信號(hào).3. ”狀態(tài)輸入/輸出端子“是一種特殊的輸入/輸出端子類(lèi)型，這吐端子冇固定的用途。22用戶輸入/輸出端子類(lèi)型用戶輸入/輸出端子分為1位輸入/輸出（一個(gè)端 子）型

35、和48位輸入/輸出（多端子）型。端子類(lèi)型描述端子類(lèi)型描述i1#仁位輸入01#1 位輸出i4#4 位輸入04#4 位輸出i8#8 位輸入08#8 位輸出3-#3-#IN/OUTCMfccnT«<nii iwlOUiZ1)it outputSlv«al le*lc0UIWM4-bit output |pictM Kt tic «lor2.2.1用戶輸入的設(shè)定過(guò)程1. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“IN/OUT”顯示用戶輸入對(duì)話框。2. 點(diǎn)擊石耍役定的用戶輸入/輸出端了，顯示設(shè)定對(duì)話框。端子名顯示所選端子的名稱.注釋為所選端子增加注釋?zhuān)⑨尶捎?0個(gè) 字母組成。.用法顯

36、示端子所具有的功能.信號(hào)邏輯設(shè)定信號(hào)應(yīng)該為邏輯正或邏輯負(fù)。改變端子組通過(guò)點(diǎn)擊來(lái)査找或設(shè)定所需的端 子組.使用選通信號(hào)如果使用選通信號(hào)請(qǐng)點(diǎn)擊此選 項(xiàng)222用戶輸出的設(shè)定過(guò)程1. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“IN/OUT”顯示用戶輸入對(duì)話框。2. 點(diǎn)擊想要設(shè)定的用戶輸入/輸出端子類(lèi)熨，將顯示設(shè)定對(duì)話框。端子名顯示所選端子的名稱.注釋為所選端子增加注釋?zhuān)⑨尶捎?0個(gè) 字母組成。用法顯示端子所具有的功能.信號(hào)邏輯設(shè)定信號(hào)應(yīng)該為邏輯正或邏輯負(fù)。保持設(shè)定輸出端子在保持狀態(tài)下是否處于 ON狀態(tài).緊急停止設(shè)定輸出端子在緊急停止?fàn)顟B(tài)下是 否處于ON狀態(tài).改變端子組通過(guò)點(diǎn)擊來(lái)査找或設(shè)定所需的端 子組。2.3 狀態(tài)

37、IN/OUT當(dāng)機(jī)器人處J：特殊狀態(tài)時(shí)向輸入/輸端子發(fā)信號(hào)，或依照所接收的信號(hào)改變機(jī)器人的狀態(tài)。2.3.1狀態(tài)輸入狀態(tài)輸入描述外部伺服閉合 （ON） 輸入在卜列條件全部滿足的慕礎(chǔ)上，向機(jī)器人發(fā)信號(hào)使伺服電源閉合。 條件1：狀態(tài)輸出'準(zhǔn)備'輸出ON信號(hào)。條件2:模式選擇開(kāi)關(guān)打到操作模式C AUTO*位置）而H不在模式錯(cuò)謀狀態(tài)。 條件3:模式選擇設(shè)定成自動(dòng)操作（在操作模式）。條件4:操作超程時(shí)模式選擇開(kāi)關(guān)沒(méi)有打到示教模式。條件5:'緊急停止輸入不為ON,輸入信號(hào)必需滿足卜列條件。'準(zhǔn)備輸出ON信號(hào)0.2秒內(nèi)必須輸入信號(hào)。輸入信號(hào)一定保持在ON狀態(tài)0.2秒或以上。錯(cuò)誤解

38、除輸入當(dāng)機(jī)器人處錯(cuò)謀狀態(tài)時(shí)示教盒江顯示錯(cuò)決對(duì)話框，通過(guò)此端子輸入ON信號(hào)可 關(guān)閉對(duì)話框此時(shí)如果此端子處ON狀態(tài)，則錯(cuò)誤輸出停止（OFF）。當(dāng)信號(hào)狀 態(tài)切換并保持0.2秒以上時(shí)，輸入信號(hào)才有效。啟動(dòng)輸入向次端子輸入信號(hào)可運(yùn)轉(zhuǎn)一程序。勺機(jī)器人處暫停狀態(tài)時(shí)，輸入信號(hào)可再啟動(dòng) 程序。在下列情況之下輸入信號(hào)將被忽略。 伺服電源斷開(kāi)OFF。未設(shè)定為自動(dòng)操作狀態(tài)。在出錯(cuò)謀情況下。 停止輸入處F ON狀態(tài)。 處丁超程狀態(tài)。停止輸入向此端子輸入ON信號(hào)，可使運(yùn)轉(zhuǎn)屮的機(jī)器人處J：暫停狀態(tài)。當(dāng)此信號(hào)處丁-ON狀態(tài)時(shí)，無(wú)法進(jìn)行再啟動(dòng)、手動(dòng)操作、跟蹤操作。當(dāng)此信號(hào)斷開(kāi)時(shí)，機(jī)器人仍然處F停止?fàn)顟B(tài)。向啟動(dòng)端子輸入ON信號(hào)時(shí)

39、，可從新啟動(dòng)程序。操作模式輸入通過(guò)此端子可將示教模式轉(zhuǎn)換成操作模式。需耍將機(jī)器人從示教模式轉(zhuǎn)換成操作模式時(shí)使用此輸入。肖此端子輸入ON信號(hào)時(shí)，將顯示提示信息。將模式選擇開(kāi)關(guān)打到“自動(dòng)”狀態(tài)或關(guān)閉操作模式輸入信號(hào)可關(guān)閉此提 示對(duì)話框。示教模式輸入此端子可將操作模式轉(zhuǎn)換成示教模式。需耍將機(jī)器人從操作模式轉(zhuǎn)換成示教模式時(shí)使用此輸入。當(dāng)此端子輸入ON信號(hào)時(shí)，將顯示提示信息。將模式選擇開(kāi)關(guān)打到“示教”狀態(tài)或關(guān)閉示教模式輸入信號(hào)可關(guān)閉此提 示對(duì)話框。無(wú)電弧輸入輸入信號(hào)在操作模式卜仃效。輸入ON信號(hào)可使機(jī)器人處J：電弧鎖定狀態(tài)。注意）有記號(hào)的狀態(tài)輸入位于用戶輸入端子處.2.3.2狀態(tài)輸出狀態(tài)輸出描述報(bào)警輸出

40、肖機(jī)器人處報(bào)警狀態(tài)時(shí)，此端子輸出信號(hào)。（此時(shí)伺服電源處斷開(kāi)狀 態(tài)）輸出信號(hào)保持ON狀態(tài)，除非電源斷開(kāi)。錯(cuò)謀輸出當(dāng)機(jī)器人處F錯(cuò)誤狀態(tài)時(shí)，此端子輸出信號(hào)。 當(dāng)錯(cuò)誤被解除時(shí)，信號(hào)輸出停止。操作模式輸出當(dāng)機(jī)器人處操作模式時(shí)，此端子輸出信號(hào)。（包括超程）當(dāng)示教盒顯示切換到示教模式的提示信息時(shí)（通過(guò)輸入“示教模式”信號(hào)）， 如果操作模式被選擇，則此信號(hào)仍保持ON狀態(tài)。示教模式輸出當(dāng)機(jī)器人處操作模式時(shí)，此端子輸出信號(hào)。（不包括超程）當(dāng)示教盒顯示切換到操作模式的捉示信息時(shí)（通過(guò)輸入“操作模式”信號(hào)）， 如果示教模式被選擇，則此信號(hào)仍保持ON狀態(tài)。準(zhǔn)備完畢輸出當(dāng)機(jī)器人準(zhǔn)備好接受狀態(tài)輸入信號(hào)的時(shí)候，此端子輸出信號(hào)

41、。當(dāng)機(jī)器人處J；報(bào)警狀態(tài)或緊急停止輸入為ON時(shí)，此端子結(jié)束輸出。伺服閉合O N輸出當(dāng)伺服電源閉介ON時(shí)，此端子輸出信號(hào)。運(yùn)轉(zhuǎn)中輸出當(dāng)正在運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)程序時(shí)此端子輸出信號(hào)（包括超程）當(dāng)機(jī)器人處暫?；蚓o急停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，此端子結(jié)束輸出，當(dāng)機(jī)器人再心 動(dòng)時(shí)端子繼續(xù)輸出信號(hào).何停狀態(tài)輸出在操作模式卜，正在運(yùn)轉(zhuǎn)的程序停止時(shí)，此端子輸出信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人處J：暫?；蚓o急停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，此端子結(jié)束輸出，當(dāng)機(jī)器人再心 動(dòng)時(shí)端子繼續(xù)輸出信號(hào).當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)處'示教'位置時(shí)信號(hào)輸出結(jié)束。當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)處 J操作位宣，并11閉介何服電源后機(jī)器人準(zhǔn)備再啟動(dòng)時(shí)，此端子輸出信 號(hào)。緊急停止輸出肖緊急停止起作用時(shí)，此端子輸

42、出信號(hào)。當(dāng)緊急停止解除時(shí)，結(jié)束信號(hào) 輸出。 當(dāng)緊急停止的選擇接頭被設(shè)定成OUTMDO時(shí)，閉介伺服電源，則信號(hào) 輸出結(jié)束。v注意在教模態(tài)方面，如果Deadman開(kāi)關(guān)是遠(yuǎn)的，緊急狀況停止安全卡片的 輸出和“緊急狀況停止?fàn)顟B(tài)輸出的輸出不 符合彼此。在如此的情況，緊 急狀況停止安全卡片的輸出變開(kāi)著，和“緊急狀況停止'狀態(tài)輸出的輸出爆 炸.在操作模態(tài)或教學(xué)模態(tài)中，是否Deadman開(kāi)關(guān)是，那些輸出信號(hào)符合在 州上.預(yù)先設(shè)定完成輸 出信號(hào)是輸出在開(kāi)始的伺服之后指示預(yù)先設(shè)定的程序完成在當(dāng)主要的電源 （200 V）被把打開(kāi)的時(shí)候之上。v注意設(shè)定下回被應(yīng)用你把打開(kāi)電源。無(wú)焊接狀態(tài)輸出在操作模式卜此信號(hào)有

43、效。當(dāng)機(jī)器人處J：電弧鎖定狀態(tài)時(shí).此端子輸出信號(hào)。3-32.3.3將狀態(tài)I/O指定給用戶輸出端子1.在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“IN/OUT”顯示用戶輸入對(duì)話框。狀態(tài)輸入/輸出”圖標(biāo)顯示設(shè)定對(duì)話框。選擇想耍指定給用戶輸入/輸出端子的狀態(tài)輸入/輸出。2.冷急停止輸出冷急停止輸出Loeroency outputLoeryencr $tgp outputEMrgency top outputC ValidC mid InvalidOutput Invalid0 Mor*Brovuo3ncel俺設(shè)完成絵出O y«I id irwuii jeld off| 0Uvaiirwl »u

44、71;wOKel o” 沢ih，euimt 0 VbI li Irwal Id俺設(shè)完成絵出有效/無(wú)效設(shè)定功能的 有效性。輸出端子設(shè)定將指定 給用戶輸出端子的輸出 端子名。輸入端子設(shè)定將指定 給用戶輸入端子的輸入 端子名。3-43-#3. 定參數(shù)然后點(diǎn)擊確定鈕扌【】。2.4設(shè)定程序啟動(dòng)方法1. 設(shè)定啟動(dòng)方法前，必須指定用戶I/O端子，此端子負(fù)貴接收外部發(fā)出的啟動(dòng)信兮。2. 機(jī)器人具仃兩種啟動(dòng)方式“手動(dòng)”“門(mén)動(dòng)”。在門(mén)動(dòng)啟動(dòng)方式中冇兩種不同的選擇方法：程序選擇方法'和'主動(dòng)選擇方法'。3.使用口動(dòng)心動(dòng)方式時(shí)，無(wú)法通過(guò)示教盒上的心動(dòng)按鈕來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人。啟動(dòng)方法選擇方法描述手動(dòng)使

45、用示教盒上的啟動(dòng)按鈕來(lái)運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)程序。V注意請(qǐng)參照操作手冊(cè)上的”自動(dòng)模式”部分（基本操作）。使用外部的信號(hào)輸入來(lái)運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)程序。自動(dòng)±當(dāng)從外部收到啟動(dòng)信號(hào)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)特定程序。用序選擇信號(hào)運(yùn)轉(zhuǎn)編號(hào)為 1,2,4,8,16,32,64,128,256 和 512 的程序。二進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)程序，此程序的編號(hào)與用戶所設(shè)定的數(shù)值Z和相等。此種方式可 運(yùn)轉(zhuǎn)的程序編號(hào)從1到999氏BCD四個(gè)端子作為一組設(shè)定所要運(yùn)轉(zhuǎn)程序的每一位編號(hào)。此種方式可運(yùn)轉(zhuǎn)的程 序編號(hào)從1到999號(hào)。v注意程序名稱以“ProgXXXX.prg，方式來(lái)指定，其中XXXX部分為計(jì)算結(jié)果. 例如：如果計(jì)算結(jié)果是16,那么程序名應(yīng)為“Pro

46、g0016.prg”。2.4.1主動(dòng)方式1. 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中被設(shè)為主程序的程序。2. 將模式選擇開(kāi)關(guān)打到“自動(dòng)”位置，則用戶所指定的主程序自動(dòng)處J：待運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。3. 主程序運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束后，機(jī)器人將會(huì)自動(dòng)準(zhǔn)備再次運(yùn)轉(zhuǎn)主程序。*此種主動(dòng)方式適介較復(fù)雜的運(yùn)轉(zhuǎn)條件（例如內(nèi)部互鎖等），因?yàn)橛脩蹩梢酝ㄟ^(guò)示教盒在主程用中編輯運(yùn)轉(zhuǎn) 條件，例如互鎖方式或啟動(dòng)條件的標(biāo)準(zhǔn)。2.4.2運(yùn)轉(zhuǎn)方式的設(shè)定和I/O指定1. 在“設(shè)定”菜單上，點(diǎn)擊“控制器”然后點(diǎn)擊“運(yùn)轉(zhuǎn)條件”顯示設(shè)定對(duì)話框。2. 設(shè)定所需的運(yùn)轉(zhuǎn)方式.然后指定用J：確定程序編兮的月戶輸入/輸端子即可運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)程序。運(yùn)轉(zhuǎn)方法選擇手動(dòng)或自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。程序選擇選擇“程序選擇方式”

47、或“主動(dòng)方式”.（在自動(dòng) 啟動(dòng)方式下）。程序選擇方式從信號(hào)、二進(jìn)制或BCD中選擇一種方法。輸入/輸出指定設(shè)定或編輯端子指定.運(yùn)轉(zhuǎn)文件設(shè)定主程序.10»2Ul«r g”8UW INO334Umt N004Suw iNKneuwiMooeiUW-N007e§18iUW-OUT0O1aUwOUTCW9UW-OUT0C34UW-OUT0O4UwOVTOCteuwxnooe7U«w-OUTCC7Uw-OVTOOt1(NolT2(Nctcl1Not2(NoteuMa少a fi屮4Nat/iSUW-IMOO0eUW IM0107UW4N&11UMT IN012

48、0Uw N013JW-IMOU11UMr-NOieUW-H01Tu1SU«w INOWieUW-IMQ2017Uw IW1U«IM0t222Uw-NMfl20Uw§918>1COM2COMSJHoioumI4WT5Uw-OUTOOtUwOJTOO7UWOJT011UW-OUTOU9UwUTO'3wUr<XJT0i411UW-OUTOISUUwOOTOt*13grOJTO 仃MUw-OUTO'eWUMrOJTOitUW-OUT02OUwOtHOJIUw-OUT0i»uw-ootowuw<xno2«1tow ON2

49、(N1 i.：3Op««ing4丫5 T(N«<iuw)eEna7SunBHdd1AUrr2So3Opr®t>ng庫(kù)4SMoly6SwvoONy心fHoldMUt1(NolCUMf2(Nat«iuM»81COM2OOM3（斗"14Not r uo*SeUwSt7UW-W27SUwgUw »K)1>1011UwW12Uw 2213Uw-221516UMMN02017IS2 322ieU i22320Uw MX01w叫2UMt3W，UM!4(SWUM)5UwOUTOM6UwOUTOM7UWQJY027

50、UwOUTOW9UwOUTWS10U>OVTC3C11UseMXHE12Uw OUT 03213UMT-OUT03314UWOUT03415UWOUT03616UwrOUTOSe17UWOUIMTieUw-OUTOMuw-ocrrosa20UWOVT040V輸入指定對(duì)話框128256512 Strobe CancelOK I CancallV輸出指定對(duì)話框v次序板I：的端子排布圖V注意狀態(tài)輸入/輸出端子中帶有（*）記號(hào)應(yīng)與操作盒（選裝件）中的引線相連。用戶輸入/輸出端子的設(shè)定隨所采用的運(yùn)轉(zhuǎn)方式的不同而改變。具體內(nèi)容參照下一節(jié)。2.4.3程序選擇方式（通常規(guī)格）1. 如果A程序運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，B程序被預(yù)約，則A程序運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束后會(huì)廣動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)B程序。2. 如果程序號(hào)超出設(shè)定范用（從1到999）,則此程序?qū)⒈缓雎浴?. 町繪多預(yù)約16個(gè)程序。（第16個(gè)程序及以后的程序?qū)⒈缓雎浴＃?. 如果所選程序彼忽略，則不會(huì)輸出選擇應(yīng)答。5. 輸入'取