工業(yè)機(jī)器人快換裝置的設(shè)計(jì)與調(diào)試學(xué)術(shù)參考

1、南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文作者 胡曉東 學(xué)號(hào) 21414d11 系部 機(jī)電學(xué)院 專業(yè) 機(jī)電一體化技術(shù) 題目 工業(yè)機(jī)器人快換裝置的設(shè)計(jì)與調(diào)試 指導(dǎo)教師 顏瑋 評(píng)閱教師 顏瑋 完成時(shí)間： 2017年 4 月 1日 教=學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)中文摘要(題目)：工業(yè)機(jī)器人快換裝置的設(shè)計(jì)與調(diào)試摘要：進(jìn)入21世紀(jì)后，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入到快速發(fā)展時(shí)期。工業(yè)機(jī)器人是一種通用性較強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備，末端執(zhí)行器則是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置，大多數(shù)末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)其不同的作業(yè)任務(wù)要求來設(shè)計(jì)，從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)形式。通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行程序的編輯，快換裝置能快速有效更換末端執(zhí)行器，提高工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的柔性

2、，為工業(yè)機(jī)器人在不同作業(yè)的應(yīng)用提供了有利條件。關(guān)鍵詞：快換裝置；機(jī)器人；工業(yè)；教=學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文摘要title: design and debugging of quick change device for industrial robotabstract: after entering in twenty-first century, the industrial robot into a period of rapid development. industrial robot is a kind of general automation equipment, the

3、 end effector is a device for performing the task directly, the structure and size of most end effector are designed according to their different task requirements, thus forming a variety of structural forms.by editing the running program of industrial robot,quick change device can quickly and effec

4、tively replace the end effector,improve the flexibility of industrial robots,it provides a favorable condition for the application of industrial robots in different jobs. keywords: quick change device; robot; industry;教=學(xué)目錄1 引言.12 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀.12.1 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀.12.2 國(guó)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀.13 工業(yè)機(jī)器人快換裝置的工作原理及其基本組

5、成.24 工業(yè)機(jī)器人快換裝置的電路氣路整體結(jié)構(gòu).35 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行程序.55.1 運(yùn)行環(huán)境.55.2 動(dòng)作流程.65.3 指令.65.4 程序編輯與調(diào)試.76 快換裝置的應(yīng)用 .106.1 軸孔裝配機(jī)器人工作站運(yùn)行程序 .106.2 獎(jiǎng)牌包裝機(jī)器人工作站運(yùn)行程序.11結(jié)論 .14致謝 .14參考文獻(xiàn) .14教=學(xué)1 引言自從美國(guó)研制出第一臺(tái)可以使用的示教型工業(yè)機(jī)器人以來，國(guó)際上對(duì)工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)和應(yīng)用已經(jīng)有50年的歷程。工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制功能的機(jī)器，通過對(duì)其運(yùn)行程序的編輯，工業(yè)機(jī)器人能夠完成各種作業(yè)，末端執(zhí)行器則是一種直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置。通常末端執(zhí)行器是為特定的用途而專門設(shè)計(jì)

6、的。如今已開發(fā)出噴漆、裝配、焊接、搬運(yùn)、注塑、碼垛等工業(yè)機(jī)器人。學(xué)校estun工業(yè)機(jī)器人學(xué)院中的工業(yè)機(jī)器人需要夾持器安裝末端執(zhí)行器，如果能夠設(shè)計(jì)相關(guān)的快換裝置，則可為工業(yè)機(jī)器人多種作業(yè)提供較好的展示平臺(tái)。2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀2.1 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)在“七.五”科技攻關(guān)計(jì)劃中開始嘗試發(fā)展工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，由于當(dāng)時(shí)經(jīng)濟(jì)實(shí)力的制約，發(fā)展緩慢，研究和應(yīng)用水平也比較低。為了實(shí)現(xiàn)高技術(shù)發(fā)展與我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)相連接，863計(jì)劃國(guó)家對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展做出了重要戰(zhàn)略調(diào)整，明確把特種機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用工程并重，通過工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用帶動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)研究的發(fā)展。從機(jī)器人的銷售量上來看，國(guó)內(nèi)機(jī)器人市

7、場(chǎng)增長(zhǎng)非常迅速。我國(guó)的智能機(jī)器人發(fā)展也取得了不少成果：相繼開發(fā)出了點(diǎn)焊機(jī)器人、摘果機(jī)器人、下棋機(jī)器人、伐根機(jī)器人等機(jī)種；在基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上有了很大的突破。通過科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)，但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、機(jī)器人化機(jī)械等關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域的開發(fā)應(yīng)用方面才剛剛起步，需要在原有的基礎(chǔ)上攻堅(jiān)克難，才能形成與系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品。如今工業(yè)機(jī)器人在社會(huì)生活的各個(gè)方面的應(yīng)用范圍越來越廣，如迎賓業(yè)務(wù)推廣、前臺(tái)問詢機(jī)器人、營(yíng)業(yè)大廳的機(jī)器人導(dǎo)購(gòu)宣傳員、畫像機(jī)器人、跳舞機(jī)器人等，因此對(duì)機(jī)器人的需求也越來越大。所以要加快攻克工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系

8、列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)快速化發(fā)展。2.2 國(guó)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，它囊括了電子、計(jì)算機(jī)、機(jī)械、傳感器、人工智能等先進(jìn)技術(shù)。目前，國(guó)際上具有影響力的，著名的工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商有安川、松下、american robot、kuka、cloos、瑞典abb等公司。美國(guó)是世界上機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之一，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)。上世紀(jì)80年代美國(guó)制定和采取了相應(yīng)的政策和措施，一方面鼓勵(lì)工業(yè)界發(fā)展和應(yīng)用機(jī)器人，另一方面制定計(jì)劃、提高投資，增加研究經(jīng)費(fèi)，把機(jī)器人看成美國(guó)再次工業(yè)化的特征，使美國(guó)的機(jī)器人迅速發(fā)展。隨著各大廠家應(yīng)用機(jī)器人的技術(shù)成熟，很快占領(lǐng)了機(jī)器人市場(chǎng)

9、。德國(guó)，不得不提它的支柱產(chǎn)業(yè)汽車，德國(guó)作為工業(yè)強(qiáng)國(guó)，工業(yè)自動(dòng)化水平都久負(fù)盛譽(yù)，強(qiáng)大的工業(yè)實(shí)力為其工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展夯實(shí)了基礎(chǔ)。庫卡公司是德國(guó)最為知名的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)商，是全球頂級(jí)工業(yè)機(jī)器人制造商之一。其產(chǎn)品主要應(yīng)用于汽車、物流、食品、醫(yī)藥、鑄造等方面。近幾年德國(guó)的工業(yè)機(jī)器人在人機(jī)交互、機(jī)器視覺、機(jī)器互聯(lián)、服務(wù)機(jī)器人等方面發(fā)展迅速。近些年國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展趨勢(shì)：工業(yè)機(jī)器人的性能不斷提高主要表現(xiàn)在三個(gè)方面即高速度、高精度、高可靠性；機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)從單一系統(tǒng)開始向基于pc機(jī)的控制器方向發(fā)展；機(jī)器人語言研究發(fā)展較快，語言類型多，應(yīng)用廣。3 工業(yè)機(jī)器人快換裝置的工作原理

10、及其基本組成工業(yè)機(jī)器人有點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆等機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。下面簡(jiǎn)單的介紹一下碼垛機(jī)器人是怎么工作的：首先把托盤從托盤庫中調(diào)出，放到預(yù)先設(shè)置好的位置，只要貨物輸送機(jī)旁的傳感器感應(yīng)到貨物，碼垛機(jī)器人就會(huì)根據(jù)系統(tǒng)預(yù)設(shè)的程序把堆放好的貨物抓起，并依次按照一定的順序排列在托盤上，不斷的重復(fù)上述過程，直到把托盤裝滿，貨物裝滿后，托盤輸送機(jī)就會(huì)把托盤運(yùn)送到下一個(gè)需要工作的地方。工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)器，通過快換裝置可以更換不同的末端執(zhí)行器，提高工業(yè)機(jī)器人的工作效率。如圖2所示為末端執(zhí)行器的自動(dòng)換接系統(tǒng)，快換裝置通常由主盤

11、和工具盤組成，主盤安裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上，工具盤與末端操作器連接?？鞊Q裝置的釋放和夾緊可以由主盤和工具盤通過氣動(dòng)的形式來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)操作器處于釋放狀態(tài)時(shí)，主盤上的釋放口開始供氣，產(chǎn)生的推力使活塞桿處于下壓狀態(tài)。鋼球收于內(nèi)側(cè)。當(dāng)操作器需要夾緊時(shí)，主盤上的夾緊口開始供氣，主盤內(nèi)活塞拉力和內(nèi)部彈簧使活塞桿回拉，并由鋼球?qū)⒐ぞ邆?cè)定位夾緊套按壓在著座面上。排氣口在需要時(shí)，可進(jìn)行氣體的排放，保證氣路的暢通。而檢測(cè)口，則與壓力開關(guān)相接，檢測(cè)快換裝置的連接情況。圖1 快換裝置的工作狀態(tài)4 工業(yè)機(jī)器人快換裝置的電路氣路整體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人快換裝置由主盤和工具盤組成，主盤安裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上，工具盤與末端執(zhí)行器通過氣

12、動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)連接?？鞊Q裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，通常有彈簧、鋼球，保證其連接的精度，主盤和工具盤也通過氣動(dòng)的形式相連接。主盤上有釋放口、夾緊口、排氣口和檢測(cè)口以及氣爪氣口，通過給不同的氣口通氣，可使其發(fā)生相應(yīng)的動(dòng)作。根據(jù)圖2安裝相應(yīng)的氣閥，安裝氣路之前關(guān)閉氣泵，選擇正確尺寸的氣動(dòng)接口。電磁閥的氣管通過安裝板內(nèi)層氣源及執(zhí)行器相連，使系統(tǒng)氣管整齊。其氣管不要交叉扭曲，防止管路受阻。不僅要對(duì)其工裝進(jìn)行設(shè)計(jì)還要對(duì)其氣路 、電路進(jìn)行設(shè)計(jì)和連接。根據(jù)氣路動(dòng)作的觸發(fā)信號(hào)，選用電磁閥，電磁閥的信號(hào)來自于工業(yè)機(jī)器人的控制器，將此類i/o信號(hào)寫入示教器中，進(jìn)行后續(xù)程序編輯的變量。其中輸入信號(hào)有：壓力開關(guān)、氣爪上的磁

13、性開關(guān)，輸出信號(hào)有：4個(gè)電磁閥位置信號(hào)，電機(jī)觸發(fā)信號(hào)，如圖3所示。連接后，氣路和電路運(yùn)行良好，可進(jìn)行相應(yīng)的機(jī)器人程序調(diào)試運(yùn)行。 圖2 快換裝置的氣路電磁閥上的電磁信號(hào)來源于機(jī)器人控制器，信號(hào)電壓24v。辨識(shí)i/o模塊24v和0v端口，注意電磁閥信號(hào)的正負(fù)極及在示教器中信號(hào)的變量。圖3 輸入控制器模塊io信號(hào)注意事項(xiàng)：1） 安全操作，在連接電路或氣路前，保證關(guān)閉電源和氣源。2） 緊固器件時(shí)，選用合適的工具，使用力不能過小，也不可過大。3） 安裝系列閥前，理清安裝順序。5 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行程序5.1 運(yùn)行環(huán)境1軸孔裝配機(jī)器人工作站 這組工業(yè)機(jī)器人由一臺(tái)六軸機(jī)器人本體，伺服箱，工作臺(tái)和工具架組成。我

14、們機(jī)器人需要將小型圓柱體放到工具臺(tái)上的小型料盤里，然后更換末端執(zhí)行器，使用帶有電動(dòng)式的打磨機(jī)打磨小圓柱體。 首先，啟動(dòng)機(jī)器人伺服，將機(jī)器人首先運(yùn)行到工具架上夾持末端執(zhí)行器的正上方，并緩緩下降，連接夾持式末端執(zhí)行器，行走到小圓柱體的上方，開始夾持小圓柱體，接著運(yùn)行到料盤a上方，釋放小圓柱體到料槽里。然后，機(jī)器人運(yùn)行到工具架上夾持式末端執(zhí)行器的上方，緩緩下降，并且釋放末端執(zhí)行器。然后運(yùn)行到電動(dòng)式末端執(zhí)行器的上方，連接電動(dòng)式末端執(zhí)行器，運(yùn)行到料盤上方小圓柱體處，開始打磨小圓柱體的上方。打磨結(jié)束后，將機(jī)器人運(yùn)行到工具架的電動(dòng)式末端執(zhí)行器的上方，緩緩下降，釋放電動(dòng)式末端執(zhí)行器。然后，在更換夾持式末端執(zhí)行

15、器，將小圓柱體夾持到料盤b中。 在我們這個(gè)軸孔裝配的工作站中，我們?cè)谶M(jìn)行對(duì)物料小圓柱體的搬運(yùn)和加工這一步驟中變化使用了末端執(zhí)行器，首先使用夾持式末端執(zhí)行器，夾持式末端執(zhí)行器對(duì)圓柱體，方形塊等等能夠很好的進(jìn)行移動(dòng)，然后，我們?cè)谄溥\(yùn)行的過程當(dāng)中，變換末端執(zhí)行器，使用了帶電動(dòng)式的小磨頭，從而對(duì)小圓柱體進(jìn)行打磨的作業(yè)，這其中，就用到了我們的快換裝置，從而可以是機(jī)器人在很短的時(shí)間內(nèi)完成多功能作業(yè)。2獎(jiǎng)盤包裝機(jī)器人工作站 這組是一整套工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線，由四組六軸工業(yè)機(jī)器人，一組四軸機(jī)器人，三個(gè)工具架，兩個(gè)工作臺(tái)，agv小車組成。首先由機(jī)器人a將金牌吸附運(yùn)行到工作臺(tái)1上進(jìn)行掃碼，然后再將金牌吸附到流水線上，

16、啟用升降臺(tái)將金牌移到左側(cè)拍照，然后再由機(jī)器人b使用單吸附式末端執(zhí)行器將獎(jiǎng)盤吸附到攝像頭處，再運(yùn)行到工作臺(tái)2上，此時(shí)啟用四軸機(jī)器人進(jìn)行涂膠，接著更換末端執(zhí)行器，在這里，尤其注意兩個(gè)末端執(zhí)行器的更換口。六軸機(jī)器人b使用四吸附式末端執(zhí)行器將金牌吸附到工作臺(tái)b上，然后六軸機(jī)器人b將獎(jiǎng)盤吸附到工具架a上，六軸機(jī)器人c將獎(jiǎng)盤吸附到料盤b上，并由六軸機(jī)器人c將獎(jiǎng)盤吸附到料盤b上，此時(shí)六軸機(jī)器人d到料盤e取出上頂蓋，機(jī)器人d吸住頂蓋到攝像機(jī)拍照定位，取完照片后再由機(jī)器人c吸附到工具架b上，然后經(jīng)由agv小車吸上獎(jiǎng)盤送到展架上。 在我們這個(gè)獎(jiǎng)盤包裝的工作站中，我們?cè)谄渲行枰獙⒔鹋品诺姜?jiǎng)盤里，需要使用到不同的末端

17、執(zhí)行器，這樣，我們?cè)O(shè)計(jì)的快換裝置就在其中起到至關(guān)重要的作用，在工作過程當(dāng)中，首先我們需要四吸式吸盤將獎(jiǎng)盤移到工作臺(tái)上，然后使用單吸式吸盤將獎(jiǎng)牌移動(dòng)到獎(jiǎng)盤里，這套動(dòng)作里用到了兩個(gè)不同結(jié)構(gòu)特征的物料，所以，我們使用兩個(gè)不同的末端執(zhí)行器進(jìn)行操作。    5.2 動(dòng)作運(yùn)行流程機(jī)器人快換器的動(dòng)作，可分解成為“移到工具架”、“卸下末端執(zhí)行器”、“移動(dòng)到另一個(gè)末端執(zhí)行器的上方”、“連接末端執(zhí)行器”、“抓取工件”等一系列任務(wù)。5.3 指令5.3.1 運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令用來實(shí)現(xiàn)以指定速度、特定路線模式等將工具從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)指定位置。以下列舉了一些常用的指令：如可以使

18、末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的ptp指令，使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)線性運(yùn)動(dòng)的lin指令，使機(jī)器人末端做圓弧運(yùn)動(dòng)的circ指令，還有可以實(shí)現(xiàn)位移運(yùn)動(dòng)的movj指令。圖4 tcp末端圓弧運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖5.3.2 系統(tǒng)功能指令系統(tǒng)功能指令通常有賦值指令（=）、注解指令（/）、設(shè)置機(jī)器人等待時(shí)間的waittime指令，還有用于停止所有程序執(zhí)行的stop指令。 賦值指令主要是為了在程序運(yùn)行中為各種變量進(jìn)行賦值操作，就是將某一數(shù)值賦給某個(gè)變量，其左側(cè)為變量，右側(cè)為表達(dá)式。 注解指令主要是為了說明這個(gè)程序是執(zhí)行什么樣的操作，便于理解。waittime指令主要用于設(shè)置機(jī)器人的等待時(shí)間，單位為ms。5.3.3 流程控制指令在本文

19、軸孔裝配機(jī)器人工作站和獎(jiǎng)牌包裝機(jī)器人工作站調(diào)試中用到了調(diào)用指令（call）和等待指令（wait），他們都屬于流程控制指令。調(diào)用指令能夠調(diào)用項(xiàng)目中已經(jīng)編輯好的程序，還能夠?qū)⑵渌绦蜃鳛樽映绦蛟谛枰臅r(shí)候調(diào)出來使用。等待指令，只有當(dāng)其表達(dá)式的值為true時(shí),機(jī)器人下一步工作指令才會(huì)執(zhí)行。 5.4 程序編輯與調(diào)試5.4.1新建、編輯和加載程序在示教界面中點(diǎn)擊“程序新建”按鈕，在彈出的對(duì)話框中輸入程序名，可新建一個(gè)空的程序。打開程序?qū)υ捒蚩刹榭聪到y(tǒng)中所有的程序文件及其屬性，點(diǎn)擊“示教界面”中的“打開程序”，可顯示程序文件列表，選擇一個(gè)現(xiàn)有的程序文件并點(diǎn)擊“確認(rèn)”后可加載選中的該程序文件。如圖5所示程序

20、只有在加載的情況下，編輯界面背景為白色，但是在打開的情況下，背景就會(huì)變?yōu)榛疑?。圖5 程序界面5.4.2 工業(yè)機(jī)器人快換器運(yùn)行程序1.工業(yè)機(jī)器人快換裝置的工作流程使用工業(yè)機(jī)器人完成工作，主要經(jīng)過以下幾個(gè)工作環(huán)節(jié)，包括運(yùn)動(dòng)分析、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、示教前的準(zhǔn)備、示教編程。2.工業(yè)機(jī)器人快換裝置的運(yùn)動(dòng)分析工業(yè)機(jī)器人快換器的運(yùn)動(dòng)可以分解為“移到工具架”、“卸下末端執(zhí)行器”、“移動(dòng)到另一個(gè)末端執(zhí)行器的上方”、“連接末端執(zhí)行器”、“抓取工件”等一系列任務(wù)。3.工業(yè)機(jī)器人快換器運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備1）i/o配置使用氣動(dòng)吸盤來抓取工件，氣動(dòng)吸盤的打開與關(guān)閉需通過i/o信號(hào)控制。estun機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了完備的i/

21、o通信接口，可以方便地與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。本系統(tǒng)的i/o板提供的常用信號(hào)處理有輸入信號(hào) x和輸出信號(hào)y。輸入/輸出主要是對(duì)這些輸入/輸出狀態(tài)進(jìn)行管理和設(shè)置。2）工具坐標(biāo)系設(shè)定如圖所示圖6 位置界面4.工業(yè)機(jī)器人快換器的運(yùn)行程序?yàn)榱耸箼C(jī)器人能夠運(yùn)動(dòng)完成各種任務(wù)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序。利用工業(yè)機(jī)器人快換裝置可以更換不同的末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)不同的操作功能，快換裝置運(yùn)行程序如下所示：movj cp0/ 移動(dòng)到cp0點(diǎn) set. suck stop. /suck stop變量設(shè)置電磁閥控制快換裝置release 口的打開 wait time (500) /等待500ms movj cp1 /移動(dòng)到

22、cp1點(diǎn) movj cp2 /移動(dòng)到cp2點(diǎn) set suck start. /suck start變量設(shè)置電磁閥控制快換裝置lock口打開6 快換裝置的應(yīng)用6.1 軸孔裝配機(jī)器人工作站運(yùn)行程序1.示意圖cp5 cp1 cp2cp3cp3cp4圖7 軸孔裝配機(jī)器人工作站示意圖表1 i/o變量名對(duì)應(yīng)表變量i/o備注lockdout (13)吸附工具盤jawdout (10)夾取工件releasedout (15)釋放工具盤本程序由主程序和子程序（快換器運(yùn)行程序）組成，以工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)為cp0點(diǎn)， mainlin cp1set lock lin cp2set jaw truelin cp3

23、set jaw falselin cp1set releasecall()lin cp4set locklin cp3set motorcirc cp4set releasecall()lin cp1set locklin cp3set jaw truelin cp5set jaw false6.2 獎(jiǎng)牌包裝機(jī)器人工作站運(yùn)行程序1.示意圖圖8 獎(jiǎng)牌包裝機(jī)器人工作站示意圖表2 i/o變量名對(duì)應(yīng)表變量i/o備注lockdout (13)吸附工具盤releasedout (15)釋放工具盤本程序由主程序和子程序（快換器運(yùn)行程序）組成，以工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)為cp0點(diǎn) mainmovj cp1set lockmovj cp2set. suck truemovj cp3set. suck fal