工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修13認(rèn)識(shí)示教器

1、機(jī)器人示教器的結(jié)構(gòu))1 -觸摸屏2-鑰匙開(kāi)關(guān)飛-緊急停止按鈕4-狀態(tài)指示燈和按鍵5-示教器 線纜6-使能器按鈕7-觸摸屏用筆8-數(shù)據(jù)備份用usb接口手持示教器的正確方法在正確使用示教器時(shí)，右手持示教筆進(jìn)行屏幕和按鈕的操作，左手輕放 在使能器按鈕上，如圖所示。使能開(kāi)關(guān)的使用方法使能開(kāi)關(guān)是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。由于當(dāng)發(fā)生危 險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能開(kāi)關(guān)松開(kāi)或抓緊，因此使能開(kāi)關(guān)設(shè)置為兩檔。輕松按下使能開(kāi)關(guān)時(shí)為使能器第一檔位，機(jī)器人將處于電機(jī)上電開(kāi)啟狀態(tài)；用 力按下使能開(kāi)關(guān)時(shí)，為使能器第二檔位；按下使能開(kāi)關(guān)第二檔位或松開(kāi)使能開(kāi) 關(guān)時(shí)，機(jī)器人處于電機(jī)斷電的防護(hù)狀態(tài)，機(jī)器人會(huì)馬上停下來(lái)，

2、保證安全。確i廠|確認(rèn)所有|確匸|確認(rèn)所有:使用示教器操作機(jī)器人時(shí)只需在正確手持示教器的前提下，輕松按下使能開(kāi)關(guān) 即可示教器操作規(guī)范為避免操作不當(dāng)引起示教器故障或損害，下面介紹操作時(shí)應(yīng)遵循的操作規(guī) 范：小心操作。不要摔打、拋擲或重?fù)?，這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障。在不使用該 設(shè)備時(shí)，將它掛到專門存放它的支架上，以防意外掉到地上。示教器的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。切勿使用鋒利的物體（例如螺釘、刀具或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能會(huì)使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆去操作示教器觸摸屏。定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆?？赡軙?huì)擋住屏幕造成故障。切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔示教器，使用軟布蘸少量水或中性 清潔劑清

3、潔。沒(méi)有連接usb設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上usb端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中， 那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。示教器上部按鍵和指示燈示教器上部按鍵和指示燈如圖所示是示教器上部按鍵和指示燈。示教器上部按鍵和指示燈示教器上部按鍵的具體功能如表所示:序號(hào)按鍵名稱功能說(shuō)明1f1用于仿真折彎和真實(shí)折彎切換2f2用于仿真焊接和真實(shí)焊接切換3f3暫未開(kāi)發(fā)4f4暫未開(kāi)發(fā)5點(diǎn)動(dòng)用于切換點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系6單步用于切換程序運(yùn)行模式7v-、v+用于進(jìn)行機(jī)器人速度的調(diào)節(jié)8shift上檔轉(zhuǎn)換鍵9附加軸用于切換附加軸信息10單清錯(cuò)用于清除單條錯(cuò)誤11全清錯(cuò)用于清除全部錯(cuò)誤12使能用于自動(dòng)模式下上使能13停止用于暫?；蛘咄Ｖ钩绦?4開(kāi)始用于

4、開(kāi)始程序示教器上設(shè)有4個(gè)led指示燈，如上圖所示，其作用如下： “運(yùn)行”指示燈用于指示當(dāng)前是否有程序正在運(yùn)行，燈亮表示機(jī)器人在運(yùn) 動(dòng)，燈滅表示機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。 “錯(cuò)誤”指示燈用于指示當(dāng)前機(jī)器人系統(tǒng)是否有錯(cuò)誤報(bào)警信息，燈亮表示 有錯(cuò)誤報(bào)警信息，燈滅表示無(wú)錯(cuò)誤報(bào)警信息。 “使能”用于指示當(dāng)前機(jī)器人使能狀態(tài)，燈亮表示機(jī)器人使能已經(jīng)打開(kāi)， 燈滅表示使能未打開(kāi)。“過(guò)程”功能暫未開(kāi)發(fā)。示教器下部按鍵示教器中部的按鍵如圖所示?！皒"“x+，“y_，,“y+”，“z'，“z+”，“a'“a+",“b_，,“b+”丄“c，“c+”是點(diǎn)動(dòng)按鍵，在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下為uj1, j2,j

5、3, j4, j5, j6”六個(gè)軸的負(fù)向運(yùn)動(dòng)與正向運(yùn)動(dòng)，在笛卡爾坐標(biāo)系下為xyz（沿 xyz軸移動(dòng)）的位置和abc （繞xyz軸旋轉(zhuǎn)）的姿態(tài)。右側(cè)上下左右為光標(biāo)按鍵，可以在程序中移動(dòng)藍(lán)色光條，可以在數(shù)字中移 動(dòng)光標(biāo)。而"enter" , “tab”，“ esc”這三個(gè)按鍵的功能暫未開(kāi)發(fā)。示教器下部的按鍵如圖所示。示教器下部按鍵的具體功能如表所示:序號(hào)按鍵名稱功能說(shuō)明1設(shè)置用戶管理快捷界面（用戶登錄、控制權(quán)限獲得與釋放） 用戶編輯（用戶編輯、新建、刪除操作）210用于快捷進(jìn)入到io監(jiān)視界面工程快捷進(jìn)入到工程界面用于對(duì)工程進(jìn)行編輯操作 對(duì)程序進(jìn)行管理操作、編輯操作4程序用于打開(kāi)

6、最近一次打開(kāi)或者加載的程序5、廠奕量用于維護(hù)不教器程序變量，提供的功能主要包括：變量 顯示、變量修改、新建、復(fù)制、剪切、粘貼、刪除、重 命名，機(jī)器人坐標(biāo)系和工具變量的配置界面等。6位置用于顯示當(dāng)前機(jī)器人tcp點(diǎn)實(shí)時(shí)位置，設(shè)置機(jī)器人速度、 點(diǎn)動(dòng)參考坐標(biāo)系、工具等。7信息主要用來(lái)顯不機(jī)器人發(fā)生故障的錯(cuò)誤報(bào)警信息。8曰志 一主要用于顯示機(jī)器人一段時(shí)間的曰志?！?9右側(cè)數(shù)字輸入按鍵，最下面二行是復(fù)合鍵，正常按下分別為“0”， “二“back向前刪除二按住“ shift”后再按下這三個(gè)鍵為 十”，”del向后刪除”。附錄i工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析$體制迭爲(wèi)上游心初伸ftfll寫鋼牛供應(yīng)人玄q.豐w.與蹄芒隈

7、:a. eviwairpmb ;此化 abb. mm:科.安川他in尋0d內(nèi)：wrhivls人、廣州m?. /住眩怡等j4耳卡.ab3.發(fā)鄧 w.再. x:天uz伯，黔咸膠晦.«e 金.不禺解.護(hù)"：尼危 恍時(shí)質(zhì)合材m.僚績(jī)念代：*p«sa.e«t化阡雪xss：: nabtmco, kdtmonk.任友*. e：鼻川凌總上海料 電.恂理匕由方工際：»wh.安川電 機(jī).傾.=s«. x：kn華中收 憶耐2臥控w". attb. 卡館 芒內(nèi)：sfiiina人、矗* 說(shuō)離發(fā).r/f«u5w.fts±業(yè)山誘人歡件樂(lè)規(guī) 幵 3te 砥.axi>vi«帀垢型hlci本畑注生臭斥楚廠荷的罠購(gòu)二 次開(kāi)發(fā).定劉末錯(cuò)姒片 需.鼻后名芳諄a»:農(nóng)川茴傀 上卻 力匹苓.lalsysx « ff «汽車電子電汽近畑承曲l廠代理茨采購(gòu)至撚 產(chǎn)呂他f的:不粗工uvus