六足仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室開放項(xiàng)目結(jié)項(xiàng)報(bào)告

1、淮北師范大學(xué)實(shí)驗(yàn)室開放項(xiàng)目總結(jié)報(bào)告基于STC12C5A60S2單片機(jī)的六足機(jī)器人 學(xué) 院： 物理與電子信息學(xué)院 負(fù) 責(zé) 人： 韓潤 小組成員： 史浩東 史良東 陸家雙 張瑩瑩 康強(qiáng)強(qiáng) 指導(dǎo)老師： 方 振 國 一 、項(xiàng)目重述1.1項(xiàng)目名稱：智能六足機(jī)器人1.2項(xiàng)目背景及意義：背景：在社會迅速發(fā)展的今天,單片機(jī)的的運(yùn)用已經(jīng)滲透到我們生活的每個角落,也似乎很難找到哪個領(lǐng)域沒有單片機(jī)的足跡。智能儀表、醫(yī)療器械,導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置,智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸,工業(yè)自動化過程的實(shí)時控制和數(shù)據(jù)處理,廣泛使用的各種智能 IC 卡,汽車的安全保障系統(tǒng),動控制領(lǐng)域的機(jī)器人,數(shù)碼像機(jī)、電視機(jī)、全自動洗衣機(jī)的控制,電話機(jī)以

2、及程控玩具、電子寵物等等,這些都離不開單片機(jī)。意義:單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將對于現(xiàn)代社會的發(fā)展,經(jīng)濟(jì)的繁榮,和提高滿足人類日益增長的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工程師和科學(xué)家。科技越發(fā)達(dá),智能化的東西就越多。學(xué)習(xí)單片機(jī)是社會發(fā)展的必然需求,也是我們現(xiàn)代高級技工所必須要掌握的技能。1.3項(xiàng)目內(nèi)容：以51單片機(jī)為控制器的核心，利用單片機(jī)內(nèi)部中斷產(chǎn)生PWM波控制舵機(jī)。利用開環(huán)函數(shù)組成的動作組使六足做仿生動作，制作出了動作靈活、價格低廉以及模塊化結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。該機(jī)器人能夠嚴(yán)格按三角步態(tài)進(jìn)行行走,實(shí)現(xiàn)諸如直線、轉(zhuǎn)彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功能。 二、方案簡介本項(xiàng)

3、目可細(xì)分為控制部分、機(jī)械部分、恒流源部分、超聲波檢測部分。控制部分采用STC12C5A60S2單片機(jī)為核心處理器。通過PWM波使舵機(jī)轉(zhuǎn)動，機(jī)械部分采取合理的機(jī)械構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在行走的情況下的平穩(wěn)。恒流源部分采取LM7805穩(wěn)壓芯片為單片機(jī)和舵機(jī)供電，由于舵機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中會有較大的電流波動。因此采用恒流電路進(jìn)行恒流。超聲波壁障采用超聲波遇故障反射的原理。實(shí)現(xiàn)對物體識別和規(guī)避。三、設(shè)計(jì)過程3.1 STC89C51功能介紹：89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROMFlash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓、

4、高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。單片機(jī)的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的89C51是一種高效微控制器，89C2051是它的一種精簡版本。89C單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。 P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)地址的低八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸

5、入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn)時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗(yàn)時，P1口作為低八位地址接收。P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部

6、數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行存取時，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗(yàn)時接收高八位地址信號和控制信號。P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：口管腳 備選功能P3.0 RXD（串行輸入口）P3.1 TXD（串行輸出口）P3.2 /INT0（外部中斷

7、0）P3.3 /INT1（外部中斷1）P3.4 T0（記時器0外部輸入）P3.5 T1（記時器1外部輸入）P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通）P3.7 /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）P3口同時為閃爍編程和編程校驗(yàn)接收一些控制信號。RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持RST腳兩個機(jī)器周期的高電平時間。ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器

8、時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機(jī)器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時，則在此期間為外部程序存儲器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器讀取外部ROM數(shù)據(jù)。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，單片機(jī)讀取內(nèi)部程序存儲器。

9、（擴(kuò)展有外部ROM時讀取完內(nèi)部ROM后自動讀取外部ROM）。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。3.2開關(guān)電路及恒流源部分： 開關(guān)三極管電路利用三極管工作于截止區(qū)和飽和區(qū)，相當(dāng)于電路的切斷和導(dǎo)通的特性，被廣泛應(yīng)用于各種開關(guān)電路中，如常用的開關(guān)電源電路、驅(qū)動電路、高頻振蕩電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、脈沖電路及輸出電路等。本次設(shè)計(jì)用兩個NPN型小功率三極管s8050構(gòu)成三極管開關(guān)電路，能夠有效地隔絕恒流源電路對單片機(jī)芯片的損害。 LM317是應(yīng)用最為廣泛的電源集成電路之一，它不僅具有固定

10、式三端穩(wěn)壓電路的最簡單形式，又具備輸出電壓可調(diào)的特點(diǎn)。此外，還具有調(diào)壓范圍寬、穩(wěn)壓性能好、噪聲低、紋波抑制比高等優(yōu)點(diǎn)。lm317是可調(diào)節(jié)3端正電壓穩(wěn)壓器，在輸出電壓范圍1.2伏到37伏時能夠提供超過1.5安的電流，此穩(wěn)壓器非常易于使用。構(gòu)成的電路如下： 3.3 舵機(jī)行走步態(tài)設(shè)計(jì) （1）三角步態(tài)。三角步態(tài)也稱交替三角步態(tài)，是“六足綱”昆蟲最常使用的一種步態(tài)，也被譽(yù)為最快速有效的靜態(tài)穩(wěn)定步態(tài)。大部分六足機(jī)器人都是從仿生學(xué)的角度出發(fā)使用這一步態(tài)。昆蟲三角步態(tài)的移動模式較簡單，非常適合步行架構(gòu)的機(jī)器人的直線行走，行進(jìn)速度也比較快。本論文也采用這種步態(tài)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直線行走，該步態(tài)的具體方式將會在后文中具

11、體給出。 （2）跟導(dǎo)步態(tài) 。 通常，三角步態(tài)的研究通常都局限在平坦地面，并且假設(shè)對于不平地面也是合理的。然而隨著1974年Sun首先提出了跟導(dǎo)步態(tài)的概念，并于1983年由Tsai成功地把這種步態(tài)應(yīng)用于俄亥俄州立大學(xué)的電動六足機(jī)器人中，這些為跟導(dǎo)步態(tài)的研究和發(fā)展，為提高機(jī)器人在不平地面上的行走速度奠定了基礎(chǔ)。 對于六足機(jī)器人來說，跟導(dǎo)步態(tài)的重點(diǎn)是選擇前兩足下一步的落點(diǎn)，而一對中足和一對后足的下一步落點(diǎn)由當(dāng)前前足和中足的立足點(diǎn)決定。跟導(dǎo)步態(tài)每次只需要選擇前兩足的立足點(diǎn)，因而具有控制簡單，穩(wěn)定性較好，越溝能力強(qiáng)等特點(diǎn)，所以特別適合多足步行機(jī)在不平地面行走時采用。 （3）交替步態(tài)。與跟導(dǎo)步態(tài)類似，為了

12、充分發(fā)揮六足機(jī)器人相對于輪式機(jī)器人在復(fù)雜地形的行走優(yōu)勢，交替步態(tài)成為新興的六足機(jī)器人研究的重點(diǎn)。這種單腿交替行走步態(tài)，也被稱為五角步態(tài)。 在交替步態(tài)中，各腿的運(yùn)動可分為抬升和前進(jìn)兩個部分。當(dāng)某腿的相鄰各腿均已觸地時，該腿開始運(yùn)動，并給其相鄰各腿發(fā)出信號。同樣，在該腿觸地時，也會給相鄰各腿發(fā)出觸地信號。這樣，一旦整個六足系統(tǒng)進(jìn)入行走狀態(tài)，這種順次的步態(tài)運(yùn)行狀態(tài)就可以一直維持下去。 由于各腿等待其相鄰?fù)扔|地的時間取決于其相鄰?fù)鹊膭幼骷捌溆|地位置，因而，對于崎嶇不平的地面而言，這種步態(tài)本身是不可預(yù)測的。然而，對于理想的平整地面而言，各腿的運(yùn)動周期應(yīng)該是一致的，故而此時的交替步態(tài)實(shí)質(zhì)上等同于三角步態(tài)，

13、這己在實(shí)驗(yàn)中得到證實(shí)根據(jù)實(shí)驗(yàn)及研發(fā)，采用了三角步態(tài)。六足仿生機(jī)器人采用六足昆蟲的行走步態(tài),步行時把6條足分為兩組,以一邊的前足后足與另一邊的中足為一組,形成一個三角架支撐機(jī)體。因此在同一時間,只有一組的3條足起支撐作用,前足用爪固定物體后拉動蟲體前進(jìn),中足用以支撐并舉起所屬一邊的身體,后足則推動機(jī)體前進(jìn),同時使機(jī)體轉(zhuǎn)向。行走時機(jī)體向前,并稍向外轉(zhuǎn),3條足同時行動,然后再與另一組3條足交替進(jìn)行。直線行走時的步態(tài)如圖3.2所示。機(jī)器人開始運(yùn)動時左側(cè)的2號腿和右側(cè)的4、6號腿抬起,準(zhǔn)備向前擺動,另外3條腿1、3、5處于支撐狀態(tài),支撐機(jī)器人本體確保機(jī)器人的原有重心位置處于3條支撐腿所構(gòu)成的三角形內(nèi),使

14、機(jī)器人處于穩(wěn)定狀態(tài)不至于摔倒,見圖3.2（a），擺動腿2、4、6向前跨步,見圖3.2（b）,支撐腿1、3、5一面支撐機(jī)器人本體,一面在小型直流驅(qū)動電機(jī)和皮帶傳動機(jī)構(gòu)的作用下驅(qū)動機(jī)器人本體,使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動一個半步長S,見圖3.2（c）;在機(jī)器人機(jī)體移動到位時,擺動腿2、4、6立即放下,呈支撐態(tài)。使機(jī)器人的重心位置處于2、4、6三條支撐腿所構(gòu)成的三角形穩(wěn)定區(qū)內(nèi),原來的支撐腿1、3、5已抬起并準(zhǔn)備向前跨步,見圖3.2（d）擺動腿1、3、5向前跨步,見圖3.2(e),支撐腿2、4、6此時一面支撐機(jī)器人本體,一面驅(qū)動機(jī)器人機(jī)體使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動一個步長S,見圖3.2(f),如此不斷重復(fù)步態(tài)a-b

15、-c-d-e-f-a,循環(huán)往復(fù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不斷向前運(yùn)動。圖3.23.4總原理圖： 注：電路模塊較多，故較多采用網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號的方法來實(shí)現(xiàn)電路圖的物理連接。3.5 PCB電路圖： 四、項(xiàng)目總結(jié)本次項(xiàng)目設(shè)計(jì)中，首先對六足機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造進(jìn)行了深入的討論 最終確定了三角步態(tài)的六足結(jié)構(gòu)，采用每腳三個舵機(jī)來模仿蜘蛛的足關(guān)節(jié)。而后在舵機(jī)的選取方面采用了目前性價比較高的MG996舵機(jī)及全鋁合金制的機(jī)身和關(guān)節(jié)等。其次，前期采用STC89C51單片機(jī)模擬驅(qū)動舵機(jī)，由于STC89C52單片機(jī)的IO口驅(qū)動電流無法驅(qū)動MG996舵機(jī)，因此采用了STC12C5A60S2單片機(jī)驅(qū)動。舵機(jī)的信號是由單片機(jī)提供，其工作電壓是外部供電

16、。有效的減輕單片機(jī)的負(fù)載且提高單片機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性。機(jī)械結(jié)構(gòu)也是六足機(jī)器人重要的考慮部分，機(jī)械構(gòu)造的穩(wěn)定是完成后續(xù)動作的基礎(chǔ)，機(jī)械的緩震方面也是要做到細(xì)致。保證機(jī)械的流暢運(yùn)行。五、附錄全部程序：#include<stc12c5a60s2.h>#include"servo.h"#include<intrins.h>sbit led=P42;uchar time0_count,led_count;/最小值為0 最大值19 0度到190度/*函數(shù)申明*/void Delay1ms(void);/12.000MHzvoid Delay_ms(unsigned

17、int x);void time_configuration();/*步態(tài)程序*/void Gesture0_ShenZhan(void); /機(jī)體伸展void Gesture1_ZhanLi(void); /機(jī)體站立姿態(tài)void Gesture2_ShouSuo(void); /機(jī)體收縮void Gesture3_JinShi(void); /進(jìn)食姿態(tài)void Gesture4_SanZuZhanLi(void);void Gesture5_SiZuZhanLi(void);void Left_Gait(void); /左轉(zhuǎn)動作void Right_Gait(uint time); /右轉(zhuǎn)動

18、作void Forword_Gait(uint time); /前進(jìn)動作void Back_Gait(void); /后退動作/*主函數(shù)*/void main()/*所有IO口設(shè)置為推挽輸出*/ P1M1=0x00;P1M0=0xff;P0M1=0x00;P0M0=0xff;P2M1=0x00; P2M0=0x81; time_configuration(); Gesture0_ShenZhan(); Delay_ms(500); Delay_ms(500); while(1) Forword_Gait(200); /*/4足站立/*/定稿void Gesture5_SiZuZhanLi(vo

19、id)Angle_Servo_1=7; /左前Angle_Servo_2=0; Angle_Servo_4=4; /左中Angle_Servo_5=12; Angle_Servo_7=7; /左后Angle_Servo_8=8; Angle_Servo_16=13; /右前Angle_Servo_17=0; Angle_Servo_13=16; /右中Angle_Servo_14=12; Angle_Servo_10=13; /右后Angle_Servo_11=12; Delay_ms(500);Delay_ms(500);Angle_Servo_3=8;Angle_Servo_6=8;Ang

20、le_Servo_9=12; Angle_Servo_18=8;Angle_Servo_15=8; Angle_Servo_12=8; /*/3足站立/*/定稿void Gesture4_SanZuZhanLi(void)Angle_Servo_1=10; /左前Angle_Servo_2=0;Angle_Servo_3=0; Angle_Servo_7=10; /左后Angle_Servo_8=19;Angle_Servo_9=19; Angle_Servo_13=10; /右中Angle_Servo_14=0;Angle_Servo_15=0; /*函數(shù)名稱：void Forword_Ga

21、it(unsigned int time)函數(shù)功能：前進(jìn)步態(tài)轉(zhuǎn)換角度：30度*/void Forword_Gait(unsigned int time) /*-135抬起-*/ /1 /左前足抬起 Angle_Servo_1=7; Angle_Servo_2=7; Angle_Servo_3=13; /左后足抬起 Angle_Servo_7=7; Angle_Servo_8=7; Angle_Servo_9=9; /右中足抬起 Angle_Servo_13=11; Angle_Servo_14=11; Angle_Servo_15=9; /*延時*/ Delay_ms(time);/*-135

22、前移-*/ /2 /左前足 Angle_Servo_1=7; Angle_Servo_2=7; Angle_Servo_3=14; /左后足 Angle_Servo_7=7; Angle_Servo_8=7; Angle_Servo_9=10; /右中足 Angle_Servo_13=11; Angle_Servo_14=11; Angle_Servo_15=8; /*延時*/ Delay_ms(time);/*-135放下-*/ /2 /左前足 Angle_Servo_1=9; Angle_Servo_2=9; Angle_Servo_3=14; /左后足 Angle_Servo_7=9;

23、Angle_Servo_8=9; Angle_Servo_9=10; /右中足 Angle_Servo_13=11; Angle_Servo_14=11; Angle_Servo_15=8; /*延時*/ Delay_ms(time);/*-246抬起-*/ /右前足抬起 Angle_Servo_10=11; Angle_Servo_11=11; Angle_Servo_11=3; /右后足抬起 Angle_Servo_16=11; Angle_Servo_17=11; Angle_Servo_18=11; /左中足抬起 Angle_Servo_4=9; Angle_Servo_5=9; An

24、gle_Servo_6=9; /*延時*/ Delay_ms(time);/*-246前移135歸位-*/ /右前足 Angle_Servo_10=11; Angle_Servo_11=11; Angle_Servo_12=2; /右后足 Angle_Servo_16=11; Angle_Servo_17=11; Angle_Servo_18=10; /左中足 Angle_Servo_4=7; Angle_Servo_5=7; Angle_Servo_6=8; /歸位 /左前足 Angle_Servo_1=9; Angle_Servo_2=9; Angle_Servo_3=14; /左后足 A

25、ngle_Servo_7=9; Angle_Servo_8=9; Angle_Servo_9=7; /右中足 Angle_Servo_13=9; Angle_Servo_14=9; Angle_Servo_15=9; /*延時*/ Delay_ms(time);/*-246放下-*/ /右前足 Angle_Servo_10=9; Angle_Servo_11=9; Angle_Servo_12=2; /右后足 Angle_Servo_16=9; Angle_Servo_17=9; Angle_Servo_18=10; /左中足 Angle_Servo_4=9; Angle_Servo_5=9;

26、 Angle_Servo_6=8;/*延時*/ Delay_ms(time);/*-135抬起-*/ /左前足抬起 Angle_Servo_1=7; Angle_Servo_2=7; Angle_Servo_3=14; /左后足抬起 Angle_Servo_7=7; Angle_Servo_8=7; Angle_Servo_9=7; /右中足抬起 Angle_Servo_13=11; Angle_Servo_14=11; Angle_Servo_15=9; /*延時*/ Delay_ms(time);/*-135前移246歸位-*/ /歸位 /右前足 Angle_Servo_10=9; Ang

27、le_Servo_11=9; Angle_Servo_12=3; /右后足 Angle_Servo_16=9; Angle_Servo_17=9; Angle_Servo_18=11; /左中足 Angle_Servo_4=9; Angle_Servo_5=9; Angle_Servo_6=9;/*延時*/ Delay_ms(time); /*/機(jī)體進(jìn)食狀態(tài)/*/ void Gesture3_JinShi(void)Angle_Servo_4=3; /左中Angle_Servo_5=9;Angle_Servo_6=5; Angle_Servo_7=9; /左后Angle_Servo_8=7;A

28、ngle_Servo_9=7; Angle_Servo_13=10; /右中Angle_Servo_14=5;Angle_Servo_15=9; Angle_Servo_10=5; /右后Angle_Servo_11=7;Angle_Servo_12=7; /*-運(yùn)動-*/落下 Angle_Servo_1=4; /左前 Angle_Servo_2=1;Angle_Servo_3=7;Angle_Servo_16=10; /右前Angle_Servo_17=14;Angle_Servo_18=7;/Delay_ms(300);/ /抬起/Angle_Servo_1=6;/Angle_Servo_

29、16=10;/ /Angle_Servo_2=0;/Angle_Servo_17=0;/Angle_Servo_3=19;/Angle_Servo_18=19;/Delay_ms(300);/*-*/*/機(jī)體收縮/*/ /定稿void Gesture2_ShouSuo(void)Angle_Servo_1=7; /左前Angle_Servo_2=1; Angle_Servo_4=7; /左中Angle_Servo_5=1; Angle_Servo_7=7; /左后Angle_Servo_8=1;Angle_Servo_16=7; /右前Angle_Servo_17=14; Angle_Serv

30、o_13=7; /右中Angle_Servo_14=14; Angle_Servo_10=7; /右后Angle_Servo_11=14;Delay_ms(500);Angle_Servo_3=1;Angle_Servo_6=1; Angle_Servo_9=1; Angle_Servo_18=17;Angle_Servo_15=17; Angle_Servo_12=17; /*/機(jī)體站立/*/定稿void Gesture1_ZhanLi(void)Angle_Servo_1=7; /左前Angle_Servo_2=7;Angle_Servo_3=7; Angle_Servo_4=7; /左中

31、Angle_Servo_5=7;Angle_Servo_6=7; Angle_Servo_7=7; /左后Angle_Servo_8=7;Angle_Servo_9=7; Angle_Servo_16=7; /右前Angle_Servo_17=7;Angle_Servo_18=7; Angle_Servo_13=7; /右中Angle_Servo_14=7;Angle_Servo_15=7; Angle_Servo_10=7; /右后Angle_Servo_11=7;Angle_Servo_12=7; /*/機(jī)體伸展/*/定稿void Gesture0_ShenZhan(void)Angle_

32、Servo_1=9; /左前Angle_Servo_2=9;Angle_Servo_3=14; Angle_Servo_4=9; /左中Angle_Servo_5=9;Angle_Servo_6=9; Angle_Servo_7=9; /左后Angle_Servo_8=9;Angle_Servo_9=7; Angle_Servo_10=9; /右前Angle_Servo_11=9;Angle_Servo_12=3; Angle_Servo_13=9; /右中Angle_Servo_14=9;Angle_Servo_15=9; Angle_Servo_16=9; /右后Angle_Servo_1

33、7=9;Angle_Servo_18=11; /*函數(shù)名稱：void Left_Gait(void)函數(shù)功能：左轉(zhuǎn)步態(tài)轉(zhuǎn)換角度：30度*/void Left_Gait(void)/*函數(shù)名稱：void Left_Gait(void)函數(shù)功能：右轉(zhuǎn)步態(tài)轉(zhuǎn)換角度：30度*/void Right_Gait(uint time)/*-組1抬起-*/ /左前足抬起 Angle_Servo_1=7; /11恢復(fù)初始角度 左前足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_2=2; /9抬高30度 左前足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_3=4; /11往下30度 左前足 外圈舵機(jī) /左后足抬起 Angle_Ser

34、vo_7=10; /14恢復(fù)初始角度 左后足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_8=12; /13抬高30度 左后足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_9=11; /12往下30度 左后足 外圈舵機(jī) /右中足抬起 Angle_Servo_13=9; /13恢復(fù)初始角度 右中足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_14=2; /9抬高30度 右中足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_15=4; /11往下30度 左后足 外圈舵機(jī)/*-組2右轉(zhuǎn)-*/ Angle_Servo_16=5; /12左轉(zhuǎn)30度 右前足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_10=5; /12左轉(zhuǎn)30度 右后足 內(nèi)圈舵機(jī) Ang

35、le_Servo_4=6; /13左轉(zhuǎn)30度 左中足 內(nèi)圈舵機(jī)/*延時*/ Delay_ms(time);/*-組1落下-*/ /左前足落下 Angle_Servo_2=5; /9恢復(fù)初始角度 左前足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_3=3; /11恢復(fù)初始角度 左前足 外圈舵機(jī) /左后足落下 Angle_Servo_8=9; /13恢復(fù)初始角度 左后足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_9=12; /12恢復(fù)初始角度 左后足 外圈舵機(jī) /右中足落下 Angle_Servo_14=5; /9恢復(fù)初始角度 右中足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_15=3; /11恢復(fù)初始角度 右中足 外圈舵

36、機(jī)/*-組2抬起-*/ /右前足抬起 Angle_Servo_16=8; /12恢復(fù)初始角度 右前足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_17=2; /9抬高30度 右前足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_18=4; /11往下30度 右前足 外圈舵機(jī) /右后足抬起 Angle_Servo_10=8; /12恢復(fù)初始角度 右后足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_11=2;/9抬高30度 右后足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_12=4; /11往下30度 右后足 外圈舵機(jī) /左中足抬起 Angle_Servo_4=9; /13恢復(fù)初始角度 左中足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_5=2;

37、/9抬高30度 左中足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_6=4; /11往下30度 左中足 外圈舵機(jī)/*延時*/ Delay_ms(time);/*-組1右轉(zhuǎn)-*/ /機(jī)體右轉(zhuǎn) Angle_Servo_1=4; /11左轉(zhuǎn)30度 左前足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_7=7; /14左轉(zhuǎn)30度 左后足 內(nèi)圈舵機(jī) Angle_Servo_13=6; /13左轉(zhuǎn)30度 右中足 內(nèi)圈舵機(jī)/*-組2落下-*/ /右前足落下 Angle_Servo_17=5; /9恢復(fù)初始角度 右前足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_18=4; /11恢復(fù)初始角度 右前足 外圈舵機(jī) /右后足落下 Angle_S

38、ervo_11=5; /9恢復(fù)初始角度 右后足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_12=4; /11恢復(fù)初始角度 右后足 外圈舵機(jī) /左中足落下 Angle_Servo_5=5; /9恢復(fù)初始角度 左中足 中圈舵機(jī) Angle_Servo_6=3; /11恢復(fù)初始角度 左中足 外圈舵機(jī)/*延時*/Delay_ms(time);/*函數(shù)名稱：void Left_Gait(void)函數(shù)功能：后退步態(tài)轉(zhuǎn)換角度：30度*/void Back_Gait(void)/*定時器函數(shù)配置*/void time_configuration() TMOD=0X01; TH0=0XFF;/0.125MS TL0=

39、0X83; ET0=1; TR0=1; EA=1; time0_count=0;void time0() interrupt 1/*定時計(jì)數(shù)單元*/ TH0=0XFF; /0.125MS TL0=0X83; time0_count+; if(time0_count>160) time0_count=0; /20MS if(time0_count=160)led_count+;if(led_count=4)led_count=0;led=led;/*/ /頭/*-舵機(jī)19-*/ if(time0_count<=Angle_Servo_Head+4) SERVO_Series_Head

40、=1;else SERVO_Series_Head=0;/*左邊腿變量*/ /左前/*-舵機(jī)1-*/ if(time0_count<=Angle_Servo_1+4) SERVO_Series_1=1;else SERVO_Series_1=0;/*-舵機(jī)2-*/ if(time0_count<=Angle_Servo_2+4) SERVO_Series_2=1;else SERVO_Series_2=0; /*-舵機(jī)3-*/ if(time0_count<=Angle_Servo_3+4) SERVO_Series_3=1;else SERVO_Series_3=0;/左中/*-舵機(jī)1-*/ if(time0_count<=Angle_Servo_4+4) SERVO_Series_4=1;else SERVO_Series_4=0;/*-舵機(jī)2-*/ if(time0_count<=Angle_Servo_5+4) SERVO_Series_5=1;el