機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計參考-

1、機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計X-Y數(shù)控工作臺設(shè)計說明書學(xué)校名稱： 班級學(xué)號：學(xué)生姓名：班 級：2016年 4 月9 / 21、總體方案設(shè)計1.1設(shè)計任務(wù)設(shè)計一個數(shù)控 X-Y工作臺及其控制系統(tǒng)。該工作臺可用于銃床上坐標(biāo)孔的加工和臘摸、塑 料、鋁合金零件的二維曲線加工，重復(fù)定位精度為土0.01mm，定位精度為0.025mm。設(shè)計參數(shù)如下：負(fù)載重量 G=150N ;臺面尺寸 C x B x H = 145mm x 160mm x 12mm ;底座外 形尺寸 C1 x B1 x H1 = 210mm x 220mm x 140mm ;最大長度 L=388mm ;工作臺加工范圍 X=55mm , Y=50mm

2、 ;工作臺最大快移速度為1m/min。1.2總體方案確定(1) 系統(tǒng)的運(yùn)動方式與伺服系統(tǒng)由于工件在移動的過程中沒有進(jìn)行切削，故應(yīng)用點(diǎn)位控制系統(tǒng)。定位方式采用增量坐標(biāo)控 制。為了簡化結(jié)構(gòu)，降低成本，采用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服系統(tǒng)驅(qū)動X-Y工作臺。(2) 計算機(jī)系統(tǒng)本設(shè)計采用了與MCS-51系列兼容的AT89S51單片機(jī)控制系統(tǒng)。它的主要特點(diǎn)是集成度高， 可靠性好，功能強(qiáng)，速度快，有較高的性價比。控制系統(tǒng)由微機(jī)部分、鍵盤、LED、I/O接口、光電偶合電路、步進(jìn)電機(jī)、電磁鐵功率放大器電路等組成。系統(tǒng)的加工程序和控制命令通過鍵盤操作實(shí)現(xiàn)。LED顯示數(shù)控工作臺的狀態(tài)。(3) X-Y工作臺的傳動方式為保證一定的

3、傳動精度和平穩(wěn)性，又要求結(jié)構(gòu)緊湊，所以選用絲杠螺母傳動副。為提高傳 動剛度和消除間隙，采用預(yù)加負(fù)荷的結(jié)構(gòu)。由于工作臺的運(yùn)動載荷不大，因此采用有預(yù)加載荷的雙V形滾珠導(dǎo)軌。采用滾珠導(dǎo)軌可減少兩個相對運(yùn)動面的動、靜摩擦系數(shù)之差，從而提高運(yùn)動平穩(wěn)性，減小振動?？紤]電機(jī)步距角和絲桿導(dǎo)程只能按標(biāo)準(zhǔn)選取，為達(dá)到分辨率的要求，需采用齒輪降速傳動。圖1-1系統(tǒng)總體框圖、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計2.1、工作臺外形尺寸及重量估算X向拖板（上拖板）尺寸：長寬高145 X 160 X 50重量：按重量=體積X材料比重估算145 160 50 10 7.8 10 :- 90 NY向拖板（下拖板）尺寸：1 4 51 6 05 0重量：

4、約90N。上導(dǎo)軌座（連電機(jī)）重量：（220 140 38 2 155 二 82） 7.8 10，10： 1.1 10：107（N）夾具及工件重量：約 150N。X-Y工作臺運(yùn)動部分的總重量：約287N。2.2、滾動導(dǎo)軌的參數(shù)確定、導(dǎo)軌型式：圓形截面滾珠導(dǎo)軌、導(dǎo)軌長度 上導(dǎo)軌（X向）取動導(dǎo)軌長度Ib = 100動導(dǎo)軌行程l二55支承導(dǎo)軌長度L =Ib I=155 下導(dǎo)軌（Y向）l =50lB =100L =150選擇導(dǎo)軌的型號：GTA16、直線滾動軸承的選型 上導(dǎo)軌GX =240（N） 下導(dǎo)軌GY -287（N）由于本系統(tǒng)負(fù)載相對較小，查表后得出LM10UUO型直線滾動軸承的額定動載荷為370N

5、,大于實(shí)際動負(fù)載；但考慮到經(jīng)濟(jì)性等因素最后選擇LM16UUO型直線滾動軸承。并采用雙排兩列4個直線滾動軸承來實(shí)現(xiàn)滑動平臺的支撐。、滾動導(dǎo)軌剛度及預(yù)緊方法當(dāng)工作臺往復(fù)移動時，工作臺壓在兩端滾動體上的壓力會發(fā)生變化，受力大的滾動體變形大，受力小的滾動體變形小。當(dāng)導(dǎo)軌在位置I時，兩端滾動體受力相等，工作臺保持水平；當(dāng)導(dǎo)軌移動到位置n或川時，兩端滾動體受力不相等，變形不一致，使工作臺傾斜a角，由此造成誤差。此外，滾動體支承工作臺，若工作臺剛度差，則在自重和載荷作用下產(chǎn)生彈性變形，會使工作臺下凹(有時還可能出現(xiàn)波浪形)，影響導(dǎo)軌的精度。2.3、滾珠絲杠的設(shè)計計算滾珠絲杠的負(fù)荷包括銃削力及運(yùn)動部件的重量所

6、引起的進(jìn)給抗力。應(yīng)按銃削時的情況計 算。、最大動負(fù)載Q的計算Q = 3、Lf查表得系數(shù)fj.nlfH - 1，壽命值查表得使用壽命時間,60 nTL6106T=15000h，初選絲杠螺距t=4mm得絲杠轉(zhuǎn)速n二皿空口= 250(仆叩t4所以106X向絲杠牽引力嚴(yán)=225P =1.414f 當(dāng) Gx(f當(dāng)當(dāng)量摩擦系數(shù))= 1.414 0.01 240 =3.39(N)Y向絲杠牽引力Py =/Mf 當(dāng) Gy= 1.414 0.01 287 =4.06(N)所以最大動負(fù)荷X向Qx = 3 225 1 1 3.39 = 20.6(N)Y向Qy = 3 225 1 1 4.06 = 24.7(N)查表，

7、取滾珠絲杠公稱直徑 d0二10mm ,選用滾珠絲杠螺母副 的型號為SFK1004，其額定動載荷為 390N,足夠用。、滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)計算tgtg7.26二igTtg(7；6 廠 0.2廠.973表2-1滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)名稱符號計算公式和結(jié)果螺紋滾道公稱直徑d。10螺距t4接觸角P45鋼球直徑dq2螺紋滾道法面半徑RR = 0.52dq = 1.04偏心距ee=(R-dq /2)sin 0 =0.03螺紋升角YY - arctg- 7.26兀d螺桿螺桿外徑dd =d0 -(0.20.25)dq =9.5螺桿內(nèi)徑did| = d0 十 2e-2R = 7.98螺桿接觸直徑dzdz =

8、d - dq cosP =8.59螺母螺母螺紋外徑DD =d -2e + 2R = 12.02螺母內(nèi)徑(外循環(huán))DiD1 = d0 + (0.2 0.255 )dq = 10.5見表2-1 o、傳動效率計算式中：摩擦角；絲杠螺紋升角。、剛度驗算滾珠絲杠受工作負(fù)載 P引起的導(dǎo)程L0的變化量L 匹EFY向所受牽引力大，故應(yīng)用Y向參數(shù)計算P = 24.7( N)L0 =0.4(cm)E=20.6 106(N/cm2)材料為鋼F =：R2 九0798=0.5 cm2I 2 丿 24 7匯0 5上所以 Ll!60-1.2 10 (cm)20.6況10 江0.5絲杠因受扭矩而引起的導(dǎo)程變化量L l2很小，

9、可以忽略。所以導(dǎo)程總誤差L0= 1.2 101000.4二 3 .Lm/ m查表知E級精度的絲杠允許誤差 15m，故剛度足夠。、穩(wěn)定性驗算由于絲杠兩端采用止推軸承，故不需要穩(wěn)定性驗算。2.4、步進(jìn)電機(jī)的選用、步進(jìn)電機(jī)的步距角 -b取系統(tǒng)脈沖當(dāng)量= 0.01mm/step，初選步進(jìn)電機(jī)步距角 入=1.5。、步進(jìn)電機(jī)啟動力矩的計算設(shè)步進(jìn)電機(jī)等效負(fù)載力矩為 T,負(fù)載力為P,根據(jù)能量守恒原理，電機(jī)所做的功與負(fù)載力 做功有如下關(guān)系T = Ps機(jī)械傳動效率。式中：一一電機(jī)轉(zhuǎn)角；s 移動部件的相應(yīng)位移；若?。?卞，則S二,且P二Ps，所以36 p IP JG 1(NLCm)式中：FS移動部件負(fù)載（N）； G

10、移動部件重量（N）；FZ 與重量方向一致的作用在移動部件上的負(fù)載力（N）;卩 導(dǎo)軌摩擦系數(shù)；日b步進(jìn)電機(jī)步距角，（rad ） ； T電機(jī)軸負(fù)載力矩（N|_cm）本例中，取 J =0.03 （淬火鋼滾珠導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)），=0.96 , FS為絲杠牽引力，F(xiàn)S = Ph = 24.7N。考慮到重力影響，Y向電機(jī)負(fù)載較大，因此取 G = Gy = 287N，所以= 1.33(NLcm)36 0.01 1.24.7 0.03 287 12兀汽1.5漢0.96若不考慮啟動時運(yùn)動部件慣性的影響，則啟動力矩Tq =Tq 0.3 0.51 33取安全系數(shù)為0.3，貝UTq4.42 Nl_cmq 0.3對于工作

11、方式為三相六拍的三相步進(jìn)電機(jī)Tjmax 二Tq = 5.1N|_cm0.866、步進(jìn)電機(jī)的最高工作頻率max1000Vmax1000 160 p60 0.01=1667(Hz)13 / 21查表選用兩個45BF005- n型步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)的有關(guān)參數(shù)見表2-2。表2-2步進(jìn)電機(jī)參數(shù)型號主要技術(shù)數(shù)據(jù)外形尺寸(mm)重量(N)步距 角(：最大 靜轉(zhuǎn)距(NJcm )最咼空載 啟動頻率(step/s)相 數(shù)電壓(V)電流(A)外徑長度軸徑45BF005- n1.519.630003272.545584112.5、確定齒輪傳動比因步進(jìn)電機(jī)步距角兀=1.5：，滾珠絲杠螺距 t = 4mm，要實(shí)現(xiàn)脈沖當(dāng)量=

12、0.01mm/ step，在傳動系統(tǒng)中應(yīng)加一對齒輪降速傳動。齒輪傳動比p 360竺邑0.61.5 4選 Z1 =17 ，Z2 =282.6、確定齒輪模數(shù)及有關(guān)尺寸因傳遞的扭距較小，取模數(shù) m =1mm，齒輪有關(guān)尺寸見表 3-3。2.7、步進(jìn)電機(jī)慣性負(fù)載的計算表2-3齒輪尺寸Z1728式中：Jd 折算到電機(jī)軸上的慣性負(fù)載（kgbm2）； J。一一步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量（kgLcm2）； J1齒輪的轉(zhuǎn)動慣量（kgLcm2）； J2齒輪的轉(zhuǎn)動慣量（kg_cm2）；J3 滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量（kg_cm2）； M移動部件質(zhì)量（kg）。對材料為鋼的圓柱零件轉(zhuǎn)動慣量可按下式估算J =0.78 10jD4L

13、kgLcm2式中：D一一圓柱零件直徑（cm）; L零件長度（cm）。所以J1 =0.78 10 1.74 0.5 =3.26 10 kg|_cm2J2 =0.78 102 2.84 0.5 =23.9 10” kgLcm2J3=0.78 I。 I4 5=3.9 10” kgLcm2電機(jī)軸轉(zhuǎn)動慣量很小，可以忽略，則= 3.26 10；23.9 3.9100.0013.14 1.5= 0.4 10kgLm225因為 1 ：丄 0.40.319 ：1，所以慣性匹配比較符合要求。4 Jm 1.274三、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計X-Y數(shù)控工作臺控制系統(tǒng)硬件主要包括CPU、傳動驅(qū)動、傳感器、人機(jī)交互界面。硬件系統(tǒng)

14、設(shè)計時，應(yīng)注意幾點(diǎn)：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、響應(yīng)性能好、造價低、可維護(hù)性、人機(jī) 交互界面可操作性比較好。3.1 CPU 板3.1.1 CPU的選擇隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高，單片微型計算機(jī)有了飛躍的發(fā)展。單片機(jī)的型號很多， 而目前市場上應(yīng)用 MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比較多，如目前應(yīng)用最廣的8位單片機(jī)89C51，價格低廉，而性能優(yōu)良，功能強(qiáng)大。在一些復(fù)雜的系統(tǒng)中就不得不考慮使用16位單片機(jī)，MCS-96系列單片機(jī)廣泛應(yīng)用于伺服系統(tǒng)，變頻調(diào)速等各類要求實(shí)時處理的控制系統(tǒng)，它具有較強(qiáng)的運(yùn)算和擴(kuò)展能力。但是定 位合理的單片機(jī)可以節(jié)約資源，獲得較高的性價比。從要設(shè)計的系統(tǒng)來看，選用較老的8051單片機(jī)

15、需要拓展程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器，無疑提高了設(shè)計價格，而選用高性能的16位MCS-96又顯得過于浪費(fèi)。生產(chǎn)基于51為內(nèi)核的單片機(jī)的廠家有In tel、ATMEL、Sime ns,其中在CMOS器件生產(chǎn)領(lǐng)域 ATMEL公司的工藝和封 裝技術(shù)一直處于領(lǐng)先地位。ATMEL公司的AT89系列單片機(jī)內(nèi)含 Flash存儲器，在程序開發(fā)過程中可以十分容易的進(jìn)行程序修改，同時掉電也不影響信息的保存；它和80C51插座兼容，并且采用靜態(tài)時鐘方式可以節(jié)省電能。因此硬件CPU選用AT89S51，AT表示ATMEL公司的產(chǎn)品，9表示內(nèi)含F(xiàn)lash存儲器，S表示含有串行下載 Flash存儲器。AT89S51的性能參數(shù)為：

16、Flash存儲器容量為4KB、16位定時器2個、中斷源6個（看門 狗中斷、接收發(fā)送中斷、外部中斷 0、外部中斷1、定時器0和定時器1中斷）、RAM為128B、 14位的計數(shù)器 WDT、I/O 口共有32個。3.1.2 CPU接口設(shè)計CPU接口部分包括傳感器部分、傳動驅(qū)動部分、人機(jī)交互界面三部分。示意圖如下所示：圖3-1 CPU外部接口示意圖AT89S51要完成的任務(wù)：（1） 將行程開關(guān)的狀態(tài)讀入CPU，通過中斷進(jìn)行處理，它的優(yōu)先級別最高。（2）通過程序?qū)崟r控制電機(jī)和電磁鐵的運(yùn)行。（3） 接受鍵盤中斷指令，并響應(yīng)指令，將當(dāng)前行程開關(guān)狀態(tài)和鍵盤狀態(tài)反應(yīng)到LED上, 實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互作用。由于AT89S

17、51只有P1 口和P3 口是準(zhǔn)雙向口，但P3 口主要以第二功能為主， 并且在系統(tǒng) 中要用到第二功能的中斷口， 因此要進(jìn)行I/O擴(kuò)展?？紤]到電路的簡便性和可實(shí)現(xiàn)性，實(shí)際中采用內(nèi)部自帶鎖存器的 8155，所以AT89S51的I/O 口線分配如下：（1 ）P1.0-P1.5控制X-Y兩個方向步進(jìn)電機(jī)的 A、B、C線圈通電，形成A-AB-B-BC-C-CA-A 三相六拍正轉(zhuǎn)模式和A-AC-C-CB-B-BA-A 的反轉(zhuǎn)模式。（2）P1.6 口輸出控制電磁鐵的吸合。（3）P3.2和P3.3兩個中斷源中INTO優(yōu)先級最高，它讀入行程開關(guān)的狀態(tài)并觸發(fā)中斷；INT1讀入點(diǎn)動、復(fù)位、圓弧插補(bǔ)開關(guān)的狀態(tài)而觸發(fā)中斷

18、。（4）P0.0-P0.7外部I/O擴(kuò)展的數(shù)據(jù)讀取。（5）P2.7 和 P2.6 決定 8155 的 PA、PB、PC 口的地址。圖3-2AT89S51控制系統(tǒng)圖PB 口接LED反映當(dāng)前運(yùn)行的 8個狀態(tài)：X+禁止、X-禁止、Y+禁止、Y-禁止、手動X+ 運(yùn)行、手動X-運(yùn)行、手動 Y+運(yùn)行、手動 Y-運(yùn)行。PA 口低四位反映觸發(fā)中斷 1的4個行程開關(guān)的狀態(tài)。PC 口低6位反映了觸發(fā)中斷 2的手動X+運(yùn)行、手動 X-運(yùn)行、手動Y+運(yùn)行、手動 Y-運(yùn) 行、復(fù)位（RST）、圓弧插補(bǔ)6個開關(guān)的狀態(tài)。中斷原d與* 非 仃.INTtHNTW中諒源汕 :PA PC 屮圖3-3多中斷源中斷融發(fā)圖d3.2 驅(qū)動系

19、統(tǒng)傳動驅(qū)動部分包括步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動和電磁鐵的驅(qū)動，步進(jìn)電機(jī)須滿足快速急停、定位和退刀時 能快速運(yùn)行、工作時能帶動工作臺并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度運(yùn)行。在定位 和退刀時電磁鐵吸合使繪筆抬起，繪圖時能及時釋放磁力使筆尖壓下。3.2.1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路和工作原理步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實(shí)現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計時的脈沖當(dāng)量為0.01mm，步進(jìn)電機(jī)每走一步，工作臺直線行進(jìn)0.01mm。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路中采用了光電偶合器，它具有較強(qiáng)的抗干擾性，而且具有保護(hù)CPU的作用，當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時，不會將大的電壓加在CPU上使其燒壞。該電路中的功放電路是一個單電壓功率放大電路，當(dāng)A相得電

20、時，電動機(jī)轉(zhuǎn)動一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用，即在功放管截止是，使儲存在繞組中的能量通過二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保護(hù)功放管。與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞。由于步進(jìn)電機(jī)采用的是三相六拍的工作方式（三個線圈A、B、C），其正轉(zhuǎn)的通電順序為：A-AB-B-BC-C-CA-A ，其反轉(zhuǎn)的通電順序為：A-AC-C-CB-B-BA-A 。步進(jìn)時鐘 TLrLTLrLrumrLrLrLrLrurLA相波形 J B相波形C相波形圖3-5 三相六拍工作方式時相電壓波形（正轉(zhuǎn)）322電磁鐵驅(qū)動電路該驅(qū)動電路也采用了光電偶 合器，但其功放電

21、路相對簡單。 其 光電偶合部分采用的是達(dá)林頓管， 因為驅(qū)動電磁鐵的電流比較大。圖3-6電磁鐵驅(qū)動電路r J15053.2.3電源設(shè)計基準(zhǔn)，通過芯片進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換得到所需的12V和5V電壓。兩電機(jī)同時工作再加上控制系統(tǒng)用電，所需電源容量比較大，需要選擇大容量電源。此系統(tǒng)中 用到的電源電壓為 27V、12V、5V，為了便于管理和電源容量需求，就采用了標(biāo)準(zhǔn)的27V電源作為29 / 21圖3-7電源轉(zhuǎn)換電路圖電路中在轉(zhuǎn)換芯片的前后有兩個電容，前面電容起防止自激作用，后面電容起濾波作用。 此外, LED6蕙開關(guān)在具體應(yīng)用的過程中，LM7805必須加上散熱片。3.3 傳感器和人機(jī)界面由于步進(jìn)電機(jī)不需要反饋電

22、路，但是要注意工作臺不能超過最大行程。因此，必須在X、Y軸的方向各加上兩個行程開關(guān)。這里行程開關(guān)作用有兩個：（1）防止工作臺超過最大行程，使電機(jī)損壞（2）可以用與定位。所以這 4個行程開關(guān)就充當(dāng)了傳感器。人機(jī)界面設(shè)計的準(zhǔn)則就是要有良好的人機(jī)交互能力，一般要求操作簡便，界面簡潔明了。 此系統(tǒng)中共有9個LED，LED1燈亮表示X軸負(fù)方向禁止通行，LED2燈亮表示X軸正方向禁 止通行，LED3燈亮表示 Y軸負(fù)方向禁止通行，LED4燈亮表示 Y軸正方向禁止通行，LED5 燈亮表示手動使工作臺向 X軸負(fù)方向通行，LED6燈亮表示手動使工作臺向 X軸正方向通行，LED7燈亮表示手動使工作臺向 Y軸負(fù)方向通

23、行，LED8燈亮表示手動使工作臺向 Y軸正方向 通行，LED9亮表示系統(tǒng)通電運(yùn)行。界面上的7個按扭意義為：按扭1是通斷電開關(guān)，按扭2是向X軸負(fù)方向運(yùn)行的點(diǎn)動開關(guān)，按扭3是向X軸正方向運(yùn)行的點(diǎn)動開關(guān)， 按扭4是向Y軸負(fù)方向運(yùn)行的點(diǎn)動開關(guān)，按扭5是向Y軸正方向運(yùn)行的點(diǎn)動開關(guān)，按扭6是復(fù)位開關(guān)，按扭 7是執(zhí)行繪制圓弧開關(guān)。 LEDS LED9 LED7 LED1 LED2X-禁止X-禁止 LED3LED4丫-禁止Y+禁止復(fù)位繪制圓孤圖3-8人機(jī)界面圖3.4 本章小節(jié)本章著重介紹了數(shù)控工作臺控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計。CPU板介紹了 CPU的選擇及其外圍的接口設(shè)計和控制流程；驅(qū)動系統(tǒng)介紹了步進(jìn)電機(jī)和電磁鐵的驅(qū)

24、動電路設(shè)計；此外還敘述了人機(jī)界面 各個按扭和LED的意義。四、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1 總體方案對于AT89S51的程序設(shè)計，由于所需實(shí)現(xiàn)的功能較簡單，采用匯編的形式。編譯器采用Keil 7.02b 。該編譯器是51系列單片機(jī)程序設(shè)計的常用工具，既可用匯編，也支持C語言編譯。同時具有完善的調(diào)試功能。4.2 主流程圖CTLEQU3FF8HPAEQU3FF9HPBEQU3FFAHPCEQU3FFBHCMDEQU02HORG0000HAJMPMAINORG0003HAJMPINT0IS;外部中斷0入口ORG000BHAJMPTM0IS;定時器0中斷入口ORG0013HAJMPINT1IS;外部中斷1入

25、口ORG001BHAJMPTM1IS;定時器1中斷入口ORG0100HMAIN : ANL P1, 0EFH圖4-1SETB IT0;外中斷負(fù)跳沿觸發(fā)SETB IT1MOV A，CTLMOV DPTR，AMOVX DPTR，CMD；A 口輸入，B 口輸出，C 口輸入SETB EX0 ;允許外中斷 0SETB EX1 ;允許外中斷 1SETB PX0SETB PX1 ;設(shè)置優(yōu)先級SETB EA ;開總中斷LOOP: AJMP LOOP ;等待中斷在等待中斷的過程中，如果有中斷到來，先檢查中斷0的狀態(tài)，是中斷 0則進(jìn)入中斷0的中斷服務(wù)INT0IS，是中斷1則進(jìn)入中斷1的中斷服務(wù)INT1IS 。PA

26、 口內(nèi)容，然后將結(jié)果反中斷服務(wù)0是由4個行程開關(guān)觸發(fā)的， 它觸發(fā)后通過單片機(jī)讀取 饋到PB 口的LED上。中斷服務(wù)1有6個中斷源，這六個中斷源分別是手動X正方向運(yùn)行，手動 X負(fù)方向運(yùn)行,手動Y正方向運(yùn)行，手動 Y負(fù)方向運(yùn)行，復(fù)位和繪制圓弧。4.3 INTO中斷服務(wù)流程圖保護(hù)現(xiàn)場讀P赴內(nèi)容P丸口內(nèi)容陰型PBDP1.2-PLO 為 111A2WPA3 為NP13-PL5?jlll申斷返回圖4-2INT0IS :PUSHACCPUSHDPTLPUSHDPTHPUSHPSWMOVA，PAMOVDPTR， AMOVXA，DPTRMOVR2，AMOVA，PBMOVDPTR,AMOVDPTR,R2MOVA，

27、R2CPLAANLA， #03HJZA，TM2CSETBP1.0SETBP1.1SETBP1.2TM2C :MOVA，R2CPLAANLA，#0CHJZA，RETINSETBP1.3SETBP1.4SETBP1.5;讀PA 口內(nèi)容；A取反;屏蔽高6位RETIN : POP PSWPOP DPTHPOP DPTLPOP ACCRETI4.4 INT1中斷服務(wù)流程圖關(guān)外部中斷】保護(hù)現(xiàn)場PL島=0.乏PC口內(nèi)容PC口低4崑內(nèi)容治PB高4吃PC口內(nèi)容傳至!中復(fù)位翟序手動X正向運(yùn)行隹動K負(fù)向運(yùn)行手動Y正向運(yùn)行手動Y負(fù)向運(yùn)行繪制圖臥恢夏矗場.打開外論斷中斷返回INT1IS : CLREX1MOVA , D

28、PTRPUSHACCJNBACC.4 , RSTPUSHPSWJNBACC.0 , X+ENPUSHDPTLJNBACC.1 , X-ENPUSHDPTHJNBACC.2 , Y+ENCLRP1.6JNBACC.3 , Y-ENMOVA , PCJNBACC.5 , ARCMOVDPTR , ALOOP1:POPDPTHMOVXA, DPTR ;讀PC 口內(nèi)容POPDPTLMOVR1 , APOPPSWANLR1 , #0FHPOPACCMOVA , PBSETBEX1MOVDPTR , ARETIMOVA , DPTR ;讀PB 口內(nèi)容ANLA, #0FHSWAPAORLA , R1MOVR

29、2 , AMOVA , PBMOVDPTR , AMOVXDPTR , R2 ;數(shù)據(jù)輸入 PB 口INCDPTL441 復(fù)位程序流程圖DIRXEQU 30HDIRYEQU 31HRST:CLRP1.6RPA:MOVA, PAMOVDPTR, AMOVXA, DPTR;讀PA 口內(nèi)容JNBACC.0 , ACC2MOVDIRX , #00H；表X電機(jī)反轉(zhuǎn)ACALLXMOTOR0；X電機(jī)反轉(zhuǎn)一步ACC2 :JNBACC.2 , LOOP0MOVDIRY , #00H；表Y電機(jī)反轉(zhuǎn)ACALLYMOTOR0；Y電機(jī)反轉(zhuǎn)一步AJMPRPALOOPO :AJMPLOOP1442 X 軸電機(jī)點(diǎn)動正轉(zhuǎn)程序流程圖X+EN :CLRP1.6MOVA，PAMOVDPTR， AMOVXA，DPTRJNBACC.0，LOOP2MOTORO :MOVDIRX，#01HACALLXMOTOR0MOVA，PCMOVDPTR， AMOVA，DPTRJNBACC.O, MOTOR0L00P2 :AJMPLOOP1這是X軸電機(jī)點(diǎn)動正轉(zhuǎn)的程序，其他的 X軸電機(jī)點(diǎn)動反轉(zhuǎn)、 Y軸電機(jī)點(diǎn)動正轉(zhuǎn)、Y軸電機(jī) 點(diǎn)動反轉(zhuǎn)依次類推。443 繪制圓弧程序流程圖圖4-6 逐點(diǎn)比