機(jī)器人主要參數(shù)介紹精

1、機(jī)器人主要參數(shù)介紹重復(fù)定位精度、可動(dòng)范圍、手部負(fù)載，這些術(shù)語究竟代表些什么？本篇將要介紹的是發(fā) 那科機(jī)器人的主要參數(shù)。手部負(fù)載條件使用機(jī)器人時(shí)應(yīng)保證機(jī)器人的負(fù)載條件在手部允許負(fù)載線圖所示范圍內(nèi)。機(jī)型不同，法蘭盤不同，其手部負(fù)載條件不同。以R-2000iB/165F, ISO法蘭盤為例：Z Lem190-r- -n -180?fI1運(yùn)動(dòng)軸數(shù)發(fā)那科機(jī)器人有2軸、3軸、4軸、5軸和6軸機(jī)器人。2 J2機(jī)座/J3手臂/J3外殼上的負(fù)載條件各機(jī)型的J2機(jī)座/J3手臂/J3外殼上的負(fù)載條件請(qǐng)參考其機(jī)型機(jī)構(gòu)部操作說明書。此處以 R-2000iB/165F 為例：n WXTOttS*!站氣(門類圖二：J2機(jī)座

2、/J3手臂部的負(fù)載條件(R-2000iB/165F )3可動(dòng)范圍各控制軸上，分別設(shè)有原點(diǎn)位置和可動(dòng)范圍。各軸都在可動(dòng)范圍的兩端進(jìn)行超程檢測。為了進(jìn)一步確保安全，還提供采用機(jī)械式制動(dòng)器的可動(dòng)范圍限制和采用限位開關(guān)的可動(dòng)范圍限制。另外，請(qǐng)勿進(jìn)行機(jī)械式制動(dòng)器的改造。 否則可能導(dǎo)致機(jī)器人不能正常停止。各機(jī)型的可動(dòng)范圍請(qǐng)參考其機(jī)型機(jī)構(gòu)部操作說明書。此處以R-2000iB/165F的J1軸、J2軸和J3軸為例:n式制動(dòng)總【固定部第）2釉機(jī)檢式制動(dòng)譽(yù) 町動(dòng)部）2軸機(jī)械式制動(dòng)E （劇定部胡軸機(jī)械式制動(dòng)醤（可動(dòng)部0 制動(dòng)Sr A29O-732吳成Ktti MU3S（I）蟄圖三：J1、J2、J3軸機(jī)械式制動(dòng)器位置

3、（R-2000IB/165F ）4安裝方式機(jī)器人的安裝方式有：地面安裝，頂?shù)醢惭b，高臺(tái)安裝，傾斜角安裝。具體機(jī)型的安裝方式詳見其機(jī)構(gòu)部操作說明書。此處列舉部分機(jī)型的安裝方式：地面安裝：R-2000iB/165F ;頂?shù)醢惭b：R-2000iB/150U ;高臺(tái)安裝：R-2000iB/200R ； 傾斜角安裝：LR Mate 200iD5重復(fù)定位精度重復(fù)定位精度指的是機(jī)器人重復(fù)到達(dá)一個(gè)位置的精度。各機(jī)型的重復(fù)定位精度請(qǐng)參考其 機(jī)型機(jī)構(gòu)部操作說明書中的規(guī)格一覽表。此處以 LR Mate 200iD 為例：LR Mate 200iD 的 重復(fù)定位精度為).02mm。6最大動(dòng)作速度最大動(dòng)作速度指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)各軸所能達(dá)到的最高速度。各機(jī)型各軸的最大運(yùn)動(dòng)速度請(qǐng)參考其機(jī)型機(jī)構(gòu)部操作說明書中的規(guī)格一覽表。注：短距離移動(dòng)時(shí)有可能達(dá)不到各軸的最高速度。此處以 R-2000iB/165F 為例：最大動(dòng)作 速度打軸1107s (1.92rad/s )竝軸lW/s (1.92rad/s )歸軸1107s (1.92rad/s )4軸1