武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告說(shuō)明書

1、BIPT機(jī)器人技術(shù)專業(yè)綜合訓(xùn)練-基于“創(chuàng)意之星”模塊化機(jī)器人的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人設(shè)計(jì) 武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人 課程設(shè)計(jì)報(bào)告說(shuō)明書班級(jí)：組長(zhǎng)： 組員：摘 要 在社會(huì)不斷發(fā)展的今天，人們?cè)桨l(fā)的認(rèn)識(shí)到了機(jī)器人技術(shù)的重要性，促使著機(jī)器人技術(shù)在不斷地改革和創(chuàng)新當(dāng)中，機(jī)器人的應(yīng)用也在各個(gè)領(lǐng)域取得了重大進(jìn)步，增加了可操作性和實(shí)際性。而在運(yùn)動(dòng)時(shí)也不僅限于單一操控，機(jī)器人的技術(shù)在一步步往前進(jìn)的同時(shí)，對(duì)于其在執(zhí)行命令時(shí)的技術(shù)性擁有了更高的要求，運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)性和可靠性也在逐漸增加。 目前，中國(guó)很多高等院校及公司都在不同領(lǐng)域研發(fā)機(jī)器人，例如足球機(jī)器人，勘測(cè)機(jī)器人，醫(yī)療救護(hù)機(jī)器人等等，人們開(kāi)始認(rèn)識(shí)到了在機(jī)器人領(lǐng)域有著很大的發(fā)展空間

2、，而同時(shí)期的機(jī)器人比賽更是絡(luò)繹不絕，而我們所設(shè)計(jì)的則是一款武術(shù)擂臺(tái)賽的機(jī)器人。 本文是通過(guò)對(duì)創(chuàng)博公司旗下的創(chuàng)意之星武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的說(shuō)明書，相關(guān)學(xué)習(xí)材料，自己拼裝出的防守型武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人，它能夠自動(dòng)檢測(cè)武術(shù)擂臺(tái)邊緣，發(fā)現(xiàn)敵方以及定位的武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人，采用了紅外傳感器，灰度傳感器和紅外測(cè)距傳感器組成了一個(gè)集環(huán)境感應(yīng)，動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃，行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，采用C語(yǔ)言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)程序的編寫，最終實(shí)現(xiàn)一個(gè)能夠參加武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人比賽的成品。關(guān)鍵詞：擂臺(tái)機(jī)器人，控制系統(tǒng)，創(chuàng)意之星，MultiFlex任務(wù)分配： 組長(zhǎng)：張文帥負(fù)責(zé)仿真。 組員：趙義界負(fù)責(zé)UG機(jī)器人模型繪畫。 郭利軍負(fù)責(zé)控制程序。

3、 周豐負(fù)責(zé)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 總體設(shè)計(jì)通過(guò)全員多次探索討論，許多細(xì)節(jié)多次推敲合作完成本次設(shè)計(jì)。 AbstractContinuous development of society today, people are more and more aware of the importance of robotics, prompting robotics, robots are used in various fields have made significant progress in reform and innovation which increase the operability a

4、nd. Exercise is not limited to a single manipulation robot technology in a step-by-step to move forward while the technical execute commands have higher requirements, real-time and reliability of the movement is also gradually increasing.Currently, many Chinese universities and corporate research an

5、d development in different areas. Robots, such as soccer robots, surveying robot, medical aid, robots and so on, people began to recognize that much room for development in the field of robotics, and the same period of the robot competition. is a constant stream, and we designed a martial arts robot

6、 Challenge Cup.This article is by the companys Chuangbo creative Star Martial Arts Challenge robot instructions, relevant learning material, he assembled a defensive martial arts ring robot, it can automatically detect the edge of the martial arts arena, found the enemy, as well as the positioning o

7、f the martial arts arena robotcomposed of a set of environmental sensors using infrared sensors, grayscale sensors and infrared range sensors, dynamic decision-making and planning, behavior control and execution of a variety of functions in an integrated system, the sports program written using C la

8、nguage, and ultimatelyone to participate in the Martial Arts Challenge robot race finished.Keywords: ring robot control system, Creative Star, MultiFlex目錄第一章 緒論61.1課題背景6 1.2國(guó)內(nèi)外武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀61.2.1國(guó)外機(jī)器人競(jìng)賽的發(fā)展現(xiàn)狀6 1.2.2國(guó)內(nèi)機(jī)器人競(jìng)賽的發(fā)展現(xiàn)狀71.3武術(shù)擂臺(tái)比賽規(guī)則簡(jiǎn)介81.3.1機(jī)器人擂臺(tái)賽場(chǎng)地介紹8 1.3.2競(jìng)賽方式81.3.3勝負(fù)判定9 1.4本文研究的主要內(nèi)容9第二章 擂臺(tái)機(jī)器人總

9、體設(shè)計(jì)方案11 2.1基本內(nèi)容和問(wèn)題11 2.2總體的設(shè)計(jì)方案及步驟11第三章 擂臺(tái)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)13 3.1直流電機(jī)選型分析13 3.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)芯片的選擇14 3.3機(jī)器人檢測(cè)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)15 3.4機(jī)器人控制卡及電池設(shè)計(jì)18 3.5機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)18第四章 擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)22 4.1機(jī)器人控制卡的選擇22 4.2流程圖25 4.3控制程序源代碼25第五章 Adams仿真 33 5.1Adams 主要模塊33 5.2UG與ADAMS的接口33 5.3Adams 運(yùn)動(dòng)仿真結(jié)果33第六章 總結(jié)與展望356.1總結(jié)356.2對(duì)進(jìn)一步的展望35參考文獻(xiàn)36 第一章 緒論1.1 課題背景

10、機(jī)器人技術(shù)集機(jī)械、電子、材料、計(jì)算機(jī)、傳感器、控制等多門學(xué)科于一體，是國(guó)家高科技實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，自60年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)歷40年的發(fā)展已取得長(zhǎng)足的進(jìn)步。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生成長(zhǎng)成熟期后，已成為制造業(yè)中不可少的核心裝備，世界上有約75萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。特種機(jī)器人作為機(jī)器人家族的后起之秀，由于其用途廣泛而大有后來(lái)居上之勢(shì)，仿人形機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人等各種用途的特種機(jī)器人紛紛面世，而且正以飛快的速度向?qū)嵱没~進(jìn)。1.2 國(guó)內(nèi)外武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀機(jī)器人學(xué)的

11、進(jìn)步和應(yīng)用是20 世紀(jì)自動(dòng)控制最有說(shuō)服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化。機(jī)器人綜合的多科學(xué)的發(fā)展成果，代表的高技術(shù)的發(fā)展前沿，他在人類的應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大引起國(guó)際上重新認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。它有三個(gè)特點(diǎn)：一個(gè)是有類人的功能，比如說(shuō)作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動(dòng)作，它還有一個(gè)特點(diǎn)是根據(jù)人的編程能自動(dòng)的工作，這里一個(gè)顯著的特點(diǎn)，就是它可以編程，改變它的工作的對(duì)象，和工作的一些要求它是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人競(jìng)技運(yùn)動(dòng)在世界各地蓬勃興起，目前我國(guó)正掀起一股機(jī)器人競(jìng)賽的熱潮。創(chuàng)新是我國(guó)大學(xué)生的精髓，參賽機(jī)器人都要從概念設(shè)計(jì)入手，經(jīng)歷設(shè)計(jì)、制作、調(diào)試

12、，改進(jìn)等過(guò)程最終選出最優(yōu)方案參加比賽，通過(guò)此項(xiàng)賽事大學(xué)生的創(chuàng)造熱情得到充分發(fā)揮創(chuàng)造思維和動(dòng)手能力得到鍛煉的培養(yǎng)。1.2.1 國(guó)外武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀機(jī)器人大擂臺(tái)是由英國(guó)TNN電視臺(tái)發(fā)起組織的世界上規(guī)模最大的科普類游戲節(jié)目11年前在英國(guó)電視臺(tái)首次公演。目前他的搏斗系列已經(jīng)覆蓋了全球27個(gè)國(guó)家：包括英國(guó)、美國(guó)、瑞典、意大利、荷蘭。至今已經(jīng)舉辦了4屆。參賽者設(shè)計(jì)并制造無(wú)線電控制的戰(zhàn)斗機(jī)器以角斗士的方式進(jìn)行戰(zhàn)斗，看誰(shuí)的機(jī)器人更勝一籌。競(jìng)爭(zhēng)者以來(lái)于他們閃電般快速的反應(yīng)和驅(qū)動(dòng)能力，以及他們對(duì)于機(jī)器人充滿想象力和有效性的設(shè)計(jì)來(lái)?yè)魯?duì)手。機(jī)器人之間不僅相互之間戰(zhàn)斗，并且他們還要與主機(jī)器人周旋。這些主機(jī)器人在

13、場(chǎng)上巡邏，摧毀并分解任何已無(wú)行為能力或不幸迷失在絕境中的機(jī)器人。在最終比賽中機(jī)器人在格斗場(chǎng)上相互格斗，直到其中一個(gè)機(jī)器人被擊敗，如果出現(xiàn)平局，專家委員會(huì)將根據(jù)以下四條標(biāo)準(zhǔn)，決定哪個(gè)機(jī)器人取得勝利。四個(gè)標(biāo)準(zhǔn)分別為：1 破壞程度2戰(zhàn)斗風(fēng)格3攻擊性4. 控制。從1954 年美國(guó)人Devol 頒布工業(yè)機(jī)器人專利至今已經(jīng)半個(gè)世紀(jì)了。它的成長(zhǎng)歷程印證了這樣的論斷，機(jī)器人是20 世紀(jì)人類的偉大發(fā)明。機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20 世紀(jì)自動(dòng)控制最有說(shuō)服力的成就，是當(dāng)代最高意義的自動(dòng)化。機(jī)器人技術(shù)將筑起21 世紀(jì)人類新的“長(zhǎng)城”。1.2.2 國(guó)內(nèi)武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人機(jī)競(jìng)賽發(fā)展現(xiàn)狀中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup公開(kāi)賽是中國(guó)

14、最具影響力，最權(quán)威的機(jī)器人技術(shù)大賽、學(xué)術(shù)大會(huì)和展覽，大賽從1999年開(kāi)始已舉辦了九屆北京、上海、廣州、合肥、蘇州、濟(jì)南等地成功舉辦了歷屆大賽。中國(guó)的武術(shù)機(jī)器人擂臺(tái)賽是從2008年12月在廣東中山市舉辦的2008中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup公開(kāi)賽開(kāi)始舉行的新比賽項(xiàng)目，而第一次舉辦就吸引了全國(guó)高校的13個(gè)隊(duì)伍的激烈競(jìng)爭(zhēng)。在比賽中機(jī)器人的穩(wěn)定性是實(shí)施各種策略的前提，倘若自身存在如出界，犯規(guī)等隱患，那么有效的策略組合便無(wú)從談起了?？v觀賽場(chǎng)，成績(jī)好的隊(duì)伍穩(wěn)定性都是過(guò)硬的。機(jī)器人的穩(wěn)定性可以從如下幾個(gè)方面進(jìn)行闡述。 傳感器的穩(wěn)定，精準(zhǔn)穩(wěn)定的傳感器系統(tǒng)是正確決策的前提。在武術(shù)擂臺(tái)賽中傳感器是機(jī)器人獲取外部

15、信息的唯一途徑其重要性好比是人的五官。常用的傳感器有：陀螺儀、光電碼盤、接近開(kāi)關(guān)、接觸開(kāi)關(guān)、超聲波測(cè)距儀、反射式紅外傳感器等、紅度、灰度傳感器等。巧妙的傳感器設(shè)計(jì)能極大提高機(jī)器人的性能。比如灰度、紅度傳感器可以告訴機(jī)器人它與中心位置的相對(duì)位置，再如用接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)敵人相對(duì)自己的位置，進(jìn)而做出不同的后續(xù)動(dòng)作，可以使機(jī)器人擁有更高的智能性。 內(nèi)部通訊的穩(wěn)定性，電路系統(tǒng)按照功能劃分為多個(gè)模塊，各模塊之間內(nèi)部通信的穩(wěn)定性便成了一個(gè)不可忽略的問(wèn)題。所以首當(dāng)其沖的要求是低出錯(cuò)率甚至零出錯(cuò)率，尤其在是關(guān)鍵數(shù)據(jù)的傳本項(xiàng)大賽吸引了中國(guó)現(xiàn)有最頂級(jí)的機(jī)器人專家和日本、美國(guó)、德國(guó)眾多知名機(jī)器人學(xué)者參與是當(dāng)今中國(guó)、乃至亞

16、洲機(jī)器人尖端技術(shù)產(chǎn)業(yè)競(jìng)賽和國(guó)際頂尖人才匯集的活動(dòng)之一。國(guó)家科技部、科協(xié)、科學(xué)院、工程院、教育部、中國(guó)高等教育學(xué)會(huì)、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)、國(guó)家863機(jī)器人專家組、國(guó)家863先進(jìn)制造與自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域等7 武術(shù)擂臺(tái)攻擊型機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 眾多權(quán)威專家、院士和領(lǐng)導(dǎo)參會(huì)。本屆大會(huì)有來(lái)自美英德日、新加坡等和港澳臺(tái)地區(qū)的416支隊(duì)伍參賽。 圖1-1 各種機(jī)器人1.3 武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)介1.3.1 比賽場(chǎng)地 圖1-2比賽場(chǎng)地1.3.2 競(jìng)賽方式1）機(jī)器人出發(fā)地點(diǎn)：比賽開(kāi)始前，各方參賽機(jī)器人應(yīng)該位于比賽場(chǎng)地旁邊各自的出發(fā)區(qū)。 2） 先采用淘汰賽方式，四支隊(duì)抽簽分為兩組，勝出兩組進(jìn)入第二輪比賽；第二輪采用單循

17、環(huán)比賽方式。（每場(chǎng)比賽一局決勝負(fù)，每局時(shí)間兩分鐘）3）比賽前雙方隊(duì)員需舉手示意機(jī)器人已經(jīng)準(zhǔn)備好。開(kāi)始后不能再觸碰機(jī)器人，否則將被判本局負(fù)。 4）每局比賽時(shí)間不超過(guò)2分鐘。比賽時(shí)間結(jié)束后，裁判員發(fā)出比賽結(jié)束指令。雙方參賽隊(duì)員在聽(tīng)到比賽結(jié)束指令后停止機(jī)器人。 5）在比賽過(guò)程中，一方的機(jī)器人出現(xiàn)無(wú)法自動(dòng)恢復(fù)的故障、無(wú)法繼續(xù)行動(dòng)（例如翻倒后無(wú)法繼續(xù)行動(dòng)）、起火或者其它裁判員認(rèn)為可能有危險(xiǎn)的行為的，裁判員可以宣布中止本局比賽，并判本局比賽對(duì)方獲勝。 6）在比賽過(guò)程中，雙方機(jī)器人交纏在一起或處于僵持狀態(tài)超過(guò)10秒鐘，裁判員可以自由裁定，選擇讓雙方機(jī)器人重新開(kāi)始比賽，也可以讓比賽繼續(xù)。 7）比賽過(guò)程不允許暫

18、停，除非裁判員認(rèn)為不停止比賽將會(huì)危害現(xiàn)場(chǎng)安全或者造成事故。1.3.3 勝負(fù)判定1）獲勝： a)一方機(jī)器人離開(kāi)擂臺(tái)區(qū)域或者機(jī)器人的任意部分接觸擂臺(tái)外區(qū)域，則另一方獲勝，本局比賽結(jié)束。 b) 一方機(jī)器人翻倒、損壞或者由于其他原因無(wú)法繼續(xù)行動(dòng)，裁判員將開(kāi)始讀秒。10秒鐘內(nèi)無(wú)法恢復(fù)的，則另一方獲勝，本局比賽結(jié)束。 c) 比賽時(shí)間結(jié)束后雙方均未離開(kāi)擂臺(tái)且都能正常行動(dòng)，離中心近的獲勝，本局比賽結(jié)束。 2）平局： a) 雙方在推擠過(guò)程中糾纏地離開(kāi)擂臺(tái)，則雙方計(jì)為平局。 1.4 本文研究的主要內(nèi)容本文主要研究武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu).在理論上和實(shí)際應(yīng)用上盡可能的使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高靈活的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。根據(jù)比賽規(guī)則和以往

19、的經(jīng)驗(yàn).提出結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 .設(shè)計(jì)武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。機(jī)器人各部分設(shè)計(jì)包括攻擊部分、驅(qū)動(dòng)部分、檢測(cè)部分.三部分對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)都是至關(guān)重要的。設(shè)計(jì)碉堡外殼的結(jié)構(gòu).以致能使機(jī)器人的防御力加強(qiáng)。選擇合適電機(jī).使機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)良好.比較靈敏的傳感器是機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)比較靈活。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).確定了機(jī)器人的整體布局.設(shè)計(jì)了機(jī)器人的主要活動(dòng)部件、外殼、電機(jī)和輪子。針對(duì)距離、位置及黑心等的測(cè)試.選擇了紅外傳感器。選擇由博創(chuàng)科技公司提供的各種零件.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行搭建.并且對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試和分析.以及為了達(dá)到更好的狀態(tài).對(duì)機(jī)器人測(cè)試中的不足之處進(jìn)行改進(jìn)。第二章 擂臺(tái)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案2.1 基本內(nèi)容和

20、問(wèn)題根據(jù)機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)的競(jìng)賽規(guī)則，以博創(chuàng)公司生產(chǎn)的創(chuàng)意之星機(jī)器人控制卡為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)可應(yīng)用于RoboCup機(jī)器人大賽機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽的攻擊型機(jī)器人的行為策略。設(shè)計(jì)具有競(jìng)爭(zhēng)力的總體比賽方案。在比賽時(shí)在進(jìn)攻、防守、找中心時(shí)機(jī)器人用何種速度和方式行進(jìn)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)和比賽程序。在用“創(chuàng)意之星”模塊化教學(xué)機(jī)器人套件搭建的機(jī)器人上進(jìn)行調(diào)試根據(jù)問(wèn)題進(jìn)行進(jìn)一步的完善以提高其競(jìng)爭(zhēng)力,使它能真正用在機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽。2.2 總體的設(shè)計(jì)方案及步驟（1） 閱讀相關(guān)的機(jī)器人、傳感器等文獻(xiàn)，提出要研究的問(wèn)題，并對(duì)要設(shè)計(jì)對(duì)象進(jìn)行分析。 （2） 研究設(shè)計(jì)，構(gòu)建研究課題的理論模型，研究現(xiàn)有武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的機(jī) 械結(jié)構(gòu)特性、控制系統(tǒng)特性

21、的理論及有關(guān)技術(shù)。（3）在理論成熟的基礎(chǔ)上選擇設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制方法。（4）把知識(shí)進(jìn)行整理和匯總，對(duì)各個(gè)設(shè)計(jì)中遇到的問(wèn)題進(jìn)行分析解答，初步的完成整體設(shè)計(jì)。（5）通過(guò)實(shí)驗(yàn)調(diào)試過(guò)程，對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行討論和分析，找出設(shè)計(jì)方案不足。根據(jù)比賽規(guī)則“每臺(tái)機(jī)器人的參賽質(zhì)量不得超過(guò)2.0kg，在場(chǎng)地上的投影尺寸不超過(guò)300mm300mm的正方形或者直徑50mm的圓形，高度不超過(guò)400mm。比賽開(kāi)始后機(jī)器人可以自主變形，不再受尺寸限制。變形過(guò)程不得由人工遙控。機(jī)器人行走裝置、攻擊防守裝置所采用的結(jié)構(gòu)形式不限，但是不允許使用帶有發(fā)射或者爆炸性質(zhì)的裝置，比賽時(shí)間是2min。根據(jù)此我們提出了如下設(shè)計(jì)思路和策略。我們準(zhǔn)備

22、實(shí)施自衛(wèi)防御型設(shè)計(jì)方案，主要是在黑圓附近展開(kāi)對(duì)碰，在2分鐘完成時(shí)盡量占領(lǐng)黑圓圈。為此我們的防御型機(jī)器人在硬件上采取3條策略。第1條 ：質(zhì)量盡可能接近所要求的最大值，加強(qiáng)了防御性； 第二條：重心盡可能地低，以此來(lái)增加穩(wěn)定性。 第三條：機(jī)器人殼體全部涂染成黑色，擾亂敵人對(duì)黑圓的探測(cè)。 要在比賽結(jié)束前首先搶得中心區(qū)或離中心區(qū)域最近，機(jī)器人應(yīng)輕巧靈活，前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作應(yīng)自如流暢，并具有較快的行進(jìn)速度。同時(shí)，雙方由于雙方機(jī)器人在攻防過(guò)程中將發(fā)生激烈的沖撞，進(jìn)行制約與反制約的較量，因此還要求機(jī)器人穩(wěn)定性好，結(jié)構(gòu)有一定的剛度，其他一些連接或固定用的小構(gòu)件也是自己根據(jù)需要進(jìn)行專門加工制作，其他一些采用了創(chuàng)

23、意之星的機(jī)器人套件。我們的機(jī)器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上引用了四輪四驅(qū)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由于四輪驅(qū)動(dòng)有較強(qiáng)的牽引附著性能，同時(shí)還有較好的操作性和靈活機(jī)動(dòng)性能。利用四輪速度差協(xié)調(diào)控制轉(zhuǎn)彎和運(yùn)動(dòng)的方案，根據(jù)灰度傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到的參數(shù)探索黑圓決定隨后的驅(qū)動(dòng)走向，用紅外傳感器檢測(cè)離敵方的距離及其邊沿，控制程序依此來(lái)決定攻擊或是向中心區(qū)域的黑圓逼近。 主板芯片及傳感器部分采用DC5V電源供電，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用DC12V電源供電，以此來(lái)增大電機(jī)的轉(zhuǎn)速和對(duì)敵方的攻擊力度。 第三章 擂臺(tái)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1直流電機(jī)選擇有刷直流電機(jī)選型計(jì)算：（1） 估算電樞電阻Ra:Pn =輸入功率-輸出功率 （2-1）=UnIn-Pn = U

24、nIn-UnIn =（1-）UnInRa =(0.50.75)(1-Pn/UnIn)Un/In(2)求Ken , 額定運(yùn)行條件下的反電勢(shì)等于Kn=UIraKen =(Un-InRa)/nN （2-2）Ken =0.34(3) 求理想空載轉(zhuǎn)速:n0 =Un/( Ken) =14.7r/s=140rpm （2-3）(4) 求工作時(shí)轉(zhuǎn)矩TN1=9.55PN/nN =0.17NM （2-4）(5)計(jì)算電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩由于額定電壓 U=12V 額定電流I=1.5A， 根據(jù)(1)中的公式,求得Ra值，根據(jù)(2)中公式求出Ken=0.81，根據(jù)(3)中公式求出理想空載轉(zhuǎn)速n0=140rpm，根據(jù)(4)中公式求出

25、理想轉(zhuǎn)矩為TN2=9.55PN/nN =0.98NM （2-5）由于N1TN2T，工作時(shí)其他各項(xiàng)數(shù)據(jù)都比電機(jī)的額定值小，不超出電機(jī)的額定工作范圍，并且各項(xiàng)數(shù)據(jù)都接近電機(jī)的參數(shù)。故選用“創(chuàng)意之星”套件中的直流電機(jī)額定電壓是DC12V額定電流1.5A額定功率20W空載轉(zhuǎn)速為60r/min。該電機(jī)功率大其結(jié)構(gòu)為空心杯直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。配套的減速器也具有良好的機(jī)械性能非常適合作為輪子驅(qū)動(dòng)。由于比賽時(shí)間是2min電源選用3節(jié)3.7V鋰電池作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源。“創(chuàng)意之星”標(biāo)準(zhǔn)配備的直流電機(jī) FAULHABER 2342 12CR帶行星齒輪減速器參數(shù)圖3-1所示。 圖3-1 電機(jī)參數(shù)直流有刷電機(jī)的最大弱點(diǎn)就

26、是有電流的換向問(wèn)題，消耗有色金屬或石墨較多，成本高，運(yùn)行中的維護(hù)檢修也比較麻煩。因此，電機(jī)制造業(yè)中正在努力改善交流電動(dòng)機(jī)、無(wú)刷電機(jī)的性能，并且大量代替直流有刷電機(jī)。但是在移動(dòng)機(jī)器人等場(chǎng)合，直流有刷電機(jī)由于其功率密度大、尺寸小、控制相對(duì)簡(jiǎn)單、不需要交流電等優(yōu)點(diǎn)，仍然被大量使用。3.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)芯片的選擇 擂臺(tái)武術(shù)機(jī)器人的電機(jī)需要正反轉(zhuǎn)控制：為此這里采用L298雙通道直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)，選用20腳SMT貼片封裝（PowerSO20）。L298是雙H橋高電壓大電流功率集成電路,可靠性高,可以方便地控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn),既可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)4個(gè)直流電機(jī),也可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載.如繼電器、電磁閥、步進(jìn)電機(jī)等。

27、L298每一路輸出正常可以提供2A的直流電流,峰值電流可達(dá)4A。3.3機(jī)器人檢測(cè)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 機(jī)器人的“眼睛”“鼻子”和“耳朵”其實(shí)就是各種傳感器，機(jī)器人要自主地運(yùn)動(dòng)，必須依賴與傳感器對(duì)外界環(huán)境的感知才可以做出判斷。機(jī)器人通過(guò)各種傳感器采集回來(lái)的信息傳回控制中心，再進(jìn)行分析判斷。最后變成控制系統(tǒng)能夠識(shí)別和處理的信號(hào)作為控制機(jī)器人行為的依據(jù)。 為了使機(jī)器人在行走的時(shí)候繞開(kāi)障礙物，可以采用一個(gè)紅外測(cè)距傳感器不斷感知機(jī)器人與障礙物的距離，并把這一距離信息以電信號(hào)（0-5V的電壓信號(hào)或4mA-20mA）的電流信號(hào)，的形式傳給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)距離的遠(yuǎn)近做出抉擇。當(dāng)這個(gè)距離很近時(shí)，控制其行走裝置停止動(dòng)

28、作或改變運(yùn)動(dòng)方向，避免發(fā)生碰撞。系統(tǒng)通過(guò)將各類傳感器進(jìn)行合理配置和布局，利用多傳感器提供的綜合信息，通過(guò)軟件對(duì)外界環(huán)境進(jìn)行判斷和分析，決定攻防策略、路線規(guī)劃和動(dòng)作調(diào)整。 （1）借用機(jī)器人外圍的紅外測(cè)距傳感器，檢索擂臺(tái)邊緣。基本原理： 測(cè)距聲納為非接觸式的物位傳感器，應(yīng)用領(lǐng)域十分廣泛。其工作原理是，工作時(shí)向液面或固體表面發(fā)射一束超聲波，被其反射后，傳感器再接收此反射波。設(shè)聲速一定，根據(jù)聲波往返的時(shí)間就可以計(jì)算出傳吸器到液面（固體表面）的距離，即測(cè)量出液面（固體表面）位置。具體應(yīng)用原理為：傳感器首先等待，接收到MCU 的“開(kāi)始”脈沖信號(hào)后發(fā)射一定時(shí)間的50KHz 的超聲波并等待回波；在換能器接收到

29、來(lái)自障礙物的反射聲波后，給MCU 反饋脈沖信號(hào)，MCU 即可以發(fā)射和接收之間的時(shí)間長(zhǎng)度和聲速計(jì)算出機(jī)器人與障礙物之間的距離。使用聲納的時(shí)候要注意的是，所有超聲波原理的聲納傳感器均有近距離盲區(qū)，600 系列傳感器的近距離盲區(qū)為0-15cm，即在距離傳感器15cm 以內(nèi)的障礙物，該傳感器無(wú)法探測(cè)到，或者探測(cè)精度很差。這是由傳感器的響應(yīng)頻率決定的。其原因是距離太近，傳感器無(wú)法分辨發(fā)射波束與反射波束。如下圖3-2所示。圖3-2 紅外測(cè)距傳感器目前民用領(lǐng)域性能最好的、適合機(jī)器人使用的測(cè)距聲納。發(fā)散角15 度，有效距離10 米，精度1%.檢測(cè)原理：當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人已經(jīng)靠近邊沿立刻轉(zhuǎn)彎或者掉頭。擂臺(tái)和地面存在比

30、較大的高度差，我們通過(guò)測(cè)距傳感器很容易發(fā)現(xiàn)這個(gè)高度落差，從而判斷出擂臺(tái)的邊沿。如下圖所示，在機(jī)器人上安裝一個(gè)測(cè)距傳感器，斜向下測(cè)量地面和機(jī)器人的距離，機(jī)器人到達(dá)擂臺(tái)邊沿時(shí)，傳感器的測(cè)量值會(huì)突然間變得很小，距離值很大，距離和測(cè)量值呈反相關(guān)關(guān)系。如下圖3-3所示。 圖3-3 邊沿探測(cè)示意圖（2） 用安裝在機(jī)器人周圍隱蔽的紅外線光電傳感器來(lái)檢測(cè)敵人。光電開(kāi)關(guān)（光電傳感器）是光電接近開(kāi)關(guān)的簡(jiǎn)稱，它是利用被檢測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射由同步回路選通電路，從而檢測(cè)物體有無(wú)的。物體不限于金屬，所有能反射光線的物體均可被檢測(cè)。光電開(kāi)關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號(hào)射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無(wú)對(duì)目標(biāo)

31、物體進(jìn)行探測(cè)。多數(shù)光電開(kāi)關(guān)選用的是波長(zhǎng)接近可見(jiàn)光的紅外線光波型。使光電傳感器貼地放置，在場(chǎng)內(nèi)時(shí)光電傳感器觸發(fā)，當(dāng)光電傳感器到達(dá)邊緣時(shí)，光電傳感器離開(kāi)擂臺(tái)，此時(shí)機(jī)器人到達(dá)邊緣所以必須進(jìn)行緊急后退離開(kāi)邊緣，以免掉落擂臺(tái)。默認(rèn)光電傳感器觸發(fā)時(shí)輸出為高。如下圖3-4所示。 圖3-4 紅外光電傳感器檢測(cè)原理：通過(guò)紅外測(cè)距傳感器發(fā)現(xiàn)敵人，因?yàn)榧t外測(cè)距傳感器的測(cè)距范圍在1080cm，然后與其碰撞。我們將傳感器布置在機(jī)器人兩側(cè)，這樣可以最大限度發(fā)現(xiàn)敵人。如下圖3-5所示： 圖3-5 敵人探測(cè)示意圖(3) 利用碰撞傳感器檢測(cè)是否與敵人發(fā)生碰撞：機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中,當(dāng)遇與敵方機(jī)器人發(fā)生碰撞的情況,需根據(jù)具體情況選

32、擇不同的攻防方式。如下圖3-6所示。 圖3-6 碰撞分析（4)利用灰度度傳感器找黑圓圈。 這樣對(duì)擂臺(tái)中間的黑色區(qū)域的光的反射強(qiáng)度更大,接收到的信號(hào)更容易分辨。 把灰度度傳感器所測(cè)得的值與標(biāo)準(zhǔn)值相比較,如果在標(biāo)準(zhǔn)值區(qū)間內(nèi),則機(jī)器人處于中心黑色區(qū)域內(nèi)。配合光電開(kāi)關(guān)傳感器（漫反射式光電開(kāi)關(guān)）利用黑白色反射率不同尋找黑圓。同時(shí)底部3個(gè)灰度傳感器配合探測(cè)黑圓。在檢測(cè)邊沿，敵人和黑圓圈的傳感器都用遠(yuǎn)紅外線光電傳感器配合使用，避免各自的盲區(qū)以及更好的實(shí)時(shí)探測(cè)。3.4機(jī)器人控制卡、電池的設(shè)計(jì)硬件由MultiFLEX控制器12V控制卡為主板，采用14.7MHz嵌入式處理器ATMGA128,可存儲(chǔ)150個(gè)以上動(dòng)作

33、序列，具有豐富的I/O口資源，有7路模擬量輸入端口、12路舵機(jī)控制端口和4個(gè)電機(jī)控制端口還可以用于連接鍵盤、按鈕、LED等設(shè)備，具備總線接口，可多塊控制卡并聯(lián)以構(gòu)成更復(fù)雜的機(jī)器人，并可擴(kuò)展其他功能模塊，提供更多資源。電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電源的選擇，選用“創(chuàng)意之星”套件中的直流電機(jī)，額定電壓是DC12V，額定電流1.5A，額定功率20W，空載轉(zhuǎn)速為60r/min。該電機(jī)功率大，其結(jié)構(gòu)為空心杯直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。配套的減速器也具有良好的機(jī)械性能，非常適合作為輪子驅(qū)動(dòng)。由于比賽時(shí)間是2min，電源選用3節(jié)3.7V鋰電池作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源。3.5機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)將整個(gè)機(jī)構(gòu)在UG軟件下進(jìn)行三維建模，模型如圖下圖3-

34、7.3-8.3-9所示： 圖3-7 機(jī)器人底部示意圖 圖3-8 機(jī)器人側(cè)面示意圖 圖3-9 機(jī)器人俯視示意圖機(jī)器人部分零件圖3-10.3-11.3-12所示： 圖3-10 機(jī)器人殼體和底座 圖3-11 直流電機(jī)模型 圖3-12 光電及測(cè)距和碰撞傳感器模型機(jī)器人的外殼采用碉堡式防御，超低的底殼保證重心盡量的低，大大減少了敵人的攻擊程度。機(jī)器人的傳感器全部是隱藏安裝且配套使用，避免盲區(qū)和實(shí)時(shí)探測(cè)。第四章 擂臺(tái)機(jī)器人控制系統(tǒng)4.1 機(jī)器人控制卡的選擇MultlFLEX 控制卡簡(jiǎn)要說(shuō)明： 根據(jù)所需的條件選擇了UP-MultiFlex控制板，UP-MultiFlex控制板安裝在主板的中間位置。裝在機(jī)器人

35、上進(jìn)行邏輯運(yùn)算，存儲(chǔ)各種控制信息，保持各種控制信息，控制機(jī)器人各個(gè)部件協(xié)調(diào)一致的工作。通過(guò)程序它能分析出現(xiàn)的情況，能調(diào)整自己的動(dòng)作以達(dá)到操作者所提出的全部要求，能擬定所希望的動(dòng)作。并在信息不充分的情況下和環(huán)境迅速變化的條件下完成這些動(dòng)作。UP-MultiFlex控制卡的性能指標(biāo)如下表所示。 UP-MultiFlex 控制卡的性能指標(biāo) 項(xiàng)目 數(shù)據(jù) 說(shuō)明型號(hào) MultiFLEX 1.0長(zhǎng) / 寬 / 高 105/50/ 19mm 不含 20pin 總線接口供電 4.86.5VDC 推薦 4.86V 。電壓超過(guò) 6.5V 可能損壞保護(hù) 過(guò)流保護(hù)反接保護(hù) 長(zhǎng)時(shí)間電源反接仍可能損壞。過(guò)流保護(hù)生效后需要重

36、新上電才能工作。靜態(tài)功耗 0.3W保護(hù)電流 6 8A 超過(guò)此電流后，自動(dòng)切斷。約 10 秒后才能再次工作。I/O 電平 低電平 VCC 1.5V數(shù)字通訊接口 RS-232 接口 TX ， RX ， GND 三線制數(shù)字量輸入 / 輸出 16 個(gè)復(fù)用模擬量輸入 8 個(gè)其中一個(gè)內(nèi)部已經(jīng)使用 GND/VCC/SIG 三線制（SIG 為信號(hào)輸入）功率輸出 4 個(gè) M+，M- 兩線制，最大每通道 2A舵機(jī)輸出 12 個(gè) GND/VCC/SIG 三線制（ SIG 為信號(hào)輸出）擴(kuò)展接口 20 線總線接口 博創(chuàng)科技標(biāo)準(zhǔn)的總線接口。可以通過(guò)該接線接口擴(kuò)展其他外設(shè)。JTAG 功能 不支持ISP 功能 支持 GND/

37、RST/MOSI/MISO/SCK 五線，配套提供 ISP編程電纜無(wú)線通訊 支持 可選配無(wú)線通訊模塊，433MHz，19.2KBps控制卡AH 引腳功能如下圖4-1所示： 圖4-1 MultlFLEX 控制卡A: 電源接口MultiFLEX 控制卡使用5-6V 的直流電源。至少要求5A 的電流輸出能力。B: 控制板總線接口MultiFLEX 控制卡支持博創(chuàng)科技的標(biāo)準(zhǔn)總線，可以作為功能模塊安裝在機(jī)器人產(chǎn)品上使用。C: 4 路電機(jī)接口M1-M44 路PWM 電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出。最大允許電流2A，最高輸出電壓為供電電壓?？梢灾С指鞣N小型直流有刷電機(jī)。D: RS-232 串口(J5)標(biāo)準(zhǔn)的5 針RS-232

38、 串行口。標(biāo)準(zhǔn)RS-232 電平。需要在這里插入232 通訊電纜。E: 7 路模擬輸入接口 AD0-AD6 (J2)ADC 輸入口允許輸入05V 模擬信號(hào)，在MultiFLEX 控制卡中可以轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。主要用于一些模擬電壓輸出的傳感器信號(hào)采集。其中靠近電路板內(nèi)側(cè)是信號(hào)輸入線。需要注意輸入最低電壓0V最大電壓為MultiFLEX 控制卡的電源電壓，即56V)，中間是電源（56V對(duì)應(yīng)圖上“+”號(hào)），外側(cè)是地線（GND，對(duì)應(yīng)圖上“-”號(hào)）。F:舵機(jī)控制 PW0PW11CH0CH11舵機(jī)的引線有三根其中黃色是信號(hào)線(對(duì)應(yīng)圖上字母S靠近電路板內(nèi)側(cè))，橙色是電源（56V，對(duì)應(yīng)圖上“+”號(hào)），棕色是地線

39、（GND，對(duì)應(yīng)圖上“-”號(hào)）。G: 16 路數(shù)字I/O IO0-IO1516 路數(shù)字I/O 可以在UP-MRcommander 軟件中被配置為輸入或者輸出。如果配置為輸入，每個(gè)I/O 口能采集加在其上的電壓是高電平（1）還是低電平（0），主要用于檢測(cè)開(kāi)關(guān)、按鈕、紅外傳感器等的狀態(tài)。如果配置為輸出每個(gè)I/O 口可以輸出高低電平（高電平為電源電壓，低電平為0V），可以用于驅(qū)動(dòng)微型電機(jī)等器件。其中靠近電路板內(nèi)側(cè)是信號(hào)輸入線(對(duì)應(yīng)圖上字母S。需要注意輸入最低電壓0V，最大電壓為MultiFLEX 控制卡的電源電壓，即56V)，中間是電源（56V，對(duì)應(yīng) “+”號(hào)），外側(cè)是地線（GND，對(duì)應(yīng)圖上“-”號(hào)）

40、。H: AVR 單片機(jī)在線編程接口MultiFLEX 控制卡使用AVR ATMega128 微控制器作為處理器這款處理器具備在線編程ISP功能。使用ICCAVR、WINAVR 等PC 機(jī)上的C 語(yǔ)言編譯環(huán)境交叉編譯好的二進(jìn)制文件可以通過(guò)該接口下載到處理器內(nèi)置的FLASH 存儲(chǔ)器中運(yùn)行。5V 動(dòng)力電池組：5V用于為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力。電池組接于控制板的A + 口。安裝在主板的上面的后半部分。4.2流程圖 圖4-2 程序路程圖4.3 控制程序源代碼檢測(cè)邊源： void DodgeEdge(void) FindEdge(); / 開(kāi)始檢測(cè)邊緣 while(g_edge_find_flag) /

41、如果到達(dá)邊緣 MoveBack(15); / 機(jī)器人后退 FindEdge(); / 再次檢測(cè)邊緣 檢測(cè)敵人：temp16 = read_gpio(); / 紅外傳感器觸發(fā)時(shí)輸出為低 io_in = (uint8)(temp168); io_in &= (FIND_ENEMY_SENSOR); / #define FIND_ENEMY_SENSOR 0x80 if(io_in & FIND_ENEMY_SENSOR) = 0) / 檢測(cè)傳感器如檢測(cè)到輸入則再檢測(cè)4次防止誤判斷 temp8+; or(i = 0 ; i 8); io_in &= (FIND_ENEMY_SENSOR); / 默認(rèn)

42、傳感器觸發(fā)時(shí)輸出為低 if(io_in & FIND_ENEMY_SENSOR) = 0) temp8+; 碰撞檢測(cè)：FindEnemy(); / 開(kāi)始檢測(cè)敵人 if(g_enemy_find_flag = 1) /前超聲傳感器檢測(cè)到敵人 g_enemy_find_times = 0; /前超聲傳感器檢測(cè)敵人次數(shù)初始為0 DodgeEdge(); / 開(kāi)始檢測(cè)邊緣 MoveOn(20); / 前進(jìn)驅(qū)趕敵人 FindEnemy(); else /即前后超聲傳感器都沒(méi)檢測(cè)到敵人 DodgeEdge(); / 開(kāi)始檢測(cè)邊緣 TurnRight(3); / 轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度 delay(10); Find

43、Enemy(); 武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人程序主函數(shù)說(shuō)明如下 int main(void) Sys_Init(); / 系統(tǒng)初始化 gpio_mode_set(IO_MODE); / 設(shè)置io口模式IO0-IO7全為輸入IO8-IO15全為輸出(1為輸出0為輸入) write_gpio(g_io_value); / 設(shè)置io輸出值及輸入狀態(tài)IO0-IO7輸入使能由于電路原因。 / 輸出為低時(shí)led才會(huì)亮IO8-IO15輸出信號(hào)為低0。 g_find_redblock_mode = 1; /進(jìn)入尋心模式 delay(10); /延時(shí)10x0.1s=1s 武術(shù)擂臺(tái)攻擊型機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 30 FindR

44、edBlockFirstTime(); while(TRUE) / TRUE,FALSE while(g_find_redblock_mode) /進(jìn)入尋心模式 FindblackBlock(); /尋找擂臺(tái)黑色圓心 while(g_anti_enemy_mode) /進(jìn)入尋找敵人攻擊敵人模式 AntiEnemyAction(); /尋找并攻擊敵人 while(FALSE) / 單模式調(diào)試用 AntiEnemyAction(); /尋找并攻擊敵人 while(FALSE) / 單模式調(diào)試用 FindblackBlock(); /尋找擂臺(tái)黑色圓心 機(jī)器人前行與后退;void MoveOn(uin

45、t8 move_time) / /機(jī)器人前行 uint8 array_dc8 = 0; /定義機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)組 array_dc0 = 0; array_dc1 = 1 * move_time; /電機(jī)運(yùn)動(dòng)函數(shù)的分辨率為0.1s注意控制延時(shí)的長(zhǎng)短 array_dc2 = 0xFE; /左右前輪為12電機(jī)左右后輪為三四電機(jī)兩兩速度相反 rray_dc3 = 1 * move_time; array_dc4 = 0; array_dc5 = 1 * move_time; rray_dc6 = 0xFE; array_dc7 = 1 * move_time; dc_moto_control(array

46、_dc); delay(5 * move_time); void MoveBack(uint8 move_time) /機(jī)器人后退 uint8 array_dc8=0; array_dc0=0xFE; array_dc1=1*move_time; array_dc2=0; array_dc3=1*move_time; array_dc4=0xFE; array_dc5=1*move_time; array_dc6=0; array_dc7=1*move_time; dc_moto_control(array_dc); delay(5*move_time); 機(jī)器人左右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)：void TurnR

47、ight(uint8 move_time) /機(jī)器人右轉(zhuǎn) uint8 array_dc8=0; array_dc0=0; array_dc1=1*move_time; array_dc2=0; array_dc3=1*move_time; array_dc4=0; array_dc5=1*move_time; array_dc6=0; array_dc7=1*move_time; dc_moto_control(array_dc); delay(5*move_time); void TurnLeft(uint8 move_time) /機(jī)器人3轉(zhuǎn) uint8 array_dc8=0; arra

48、y_dc0=0xFE; array_dc1=1*move_time; array_dc2=0xFE; array_dc3=1*move_time; array_dc4=0xFE; array_dc5=1*move_time; array_dc6=0xFE; array_dc7=1*move_time; dc_moto_control(array_dc); delay(5*move_time); 第五章 ADAMS仿真5.1 Adams主要模塊ADAMS軟件包括ADAMS/View、ADAMS/Solver等組件。其中View是ADAMS的主要模塊，用戶可以用其建造機(jī)械系統(tǒng)的模型，并在計(jì)算機(jī)上模擬機(jī)械系統(tǒng)的各種運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，用戶還可以對(duì)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，定義多個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)，觀察在不同條件下模型的運(yùn)行狀況，得到最優(yōu)解。ADAMS七要組件功能如下:ADAMS/View是ADAMS軟件的核心模塊之一，是以用戶為中心的交互式圖形環(huán)境。它提供強(qiáng)大的建模仿真集成環(huán)境，并可對(duì)模型進(jìn)行參數(shù)化分析，用測(cè)試數(shù)據(jù)驗(yàn)證模型。ADAMS/Solver是ADAMS軟件的核心模塊之一，是ADAMS強(qiáng)大的數(shù)學(xué)分析器，可以自動(dòng)求解機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。ADAMS/Solver可以集成到其它圖形用戶界面(GUI)中，如ADAMS/View、ADAMS/Car、MECHANI