目標(biāo)追蹤系統(tǒng)應(yīng)用分析論文

1、目標(biāo)追蹤系統(tǒng)應(yīng)用分析論文 系統(tǒng)概述該系統(tǒng)采用凌華公司的基于PC機的圖像捕捉卡（Picolo）以及運動控制卡（PCI-8164）來完成目標(biāo)的捕捉及追蹤轉(zhuǎn)臺的運動控制。選用標(biāo)準(zhǔn)視頻輸入的黑白攝像機，每秒可以拍攝25張照片，可以實現(xiàn)實時圖像采集。用凌華公司提供的用于圖像分析的二次軟件開發(fā)包，可以很輕松的對拍攝的圖像進行分析，找出所關(guān)心的目標(biāo)并計算目標(biāo)的位置。采用微分控制方式通過運動控制卡發(fā)出指令，實時跟蹤目標(biāo) 關(guān)鍵詞運動控制，圖像采集，機器視覺，目標(biāo)追蹤，CCD攝像機，伺服電機 一、系統(tǒng)構(gòu)成與原理 1.1機器視覺 所謂機器視覺就是：賦予機器以人類視覺功能，突破人類自身視覺的局限性，把計算機的快速性、

2、可靠性、結(jié)果的可重復(fù)性，與人類視覺的高度智能化和抽象能力相結(jié)合，由此逐漸形成了一門新學(xué)科。機器視覺系統(tǒng)采用CCD照相機將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標(biāo)的特征，如：面積、長度、數(shù)量、位置等；根據(jù)預(yù)設(shè)的容許度和其他條件輸出分析結(jié)果。機器視覺系統(tǒng)一般由光源，鏡頭，CCD照相機，圖像處理單元（或圖像捕獲卡），圖像處理軟件，監(jiān)視器，通訊/輸入輸出單元等部分組成。 1.2伺服電機 伺服電機把輸入的控制電壓信號變?yōu)檩敵龅慕俏灰苹蚪撬俣?，它的運動狀態(tài)由控制信號控制，加上控制電壓，他應(yīng)當(dāng)馬上旋轉(zhuǎn)，去掉

3、控制電壓它應(yīng)馬上停轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速高低應(yīng)用控制電壓成正比。相對于同樣應(yīng)用于運動控制的的步進電機它有如下優(yōu)點： 1.控制精度更高：伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證，對于17位的旋轉(zhuǎn)編碼器而言，驅(qū)動器每接收217131072個脈沖電機旋轉(zhuǎn)一圈，其脈沖當(dāng)量為360/1310720.0027 2.伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象 3.伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。 4.交流伺服電機具有較強的過載能力。一般是額定轉(zhuǎn)矩的2-3倍。 5.伺服系統(tǒng)的加速性能較好從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速30

4、00RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。 6.伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。 1.3基于PC的運動控制系統(tǒng) 為了滿足新型數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、柔性、開放性等要求；在各種工業(yè)設(shè)備（如包裝機械、印刷機械等）、國防裝備（如跟蹤定位系統(tǒng)等）、智能醫(yī)療裝置等設(shè)備的自動化控制系統(tǒng)研制和改造中，急需一個運動控制模塊的硬件平臺；同時PC機在各種工業(yè)現(xiàn)場的廣泛應(yīng)用，也促使配備相應(yīng)的控制卡以充分發(fā)揮PC機的強大功能?；赑C的運動控制系統(tǒng)的構(gòu)成. 上圖所示是目標(biāo)追蹤系統(tǒng)的控制單元部分的結(jié)構(gòu)

5、圖。選用凌華公司的運動控制卡（PCI-8164）、三菱公司的伺服電機及驅(qū)動器、和專為配合三菱伺服電機而設(shè)計的端子板（DIN-814M）。由于有相配合的端子板，整個控制部分的接線非常簡單。 1.4運動控制卡：PCI-8164 1.支持OUT/DIR和CW/CCW脈沖輸出方式，最大脈沖輸出頻率：6.55Mpps 2.可同時控制四軸電機，任意兩軸、三軸的直線插補，任意兩軸的圓弧插補 3.支持持續(xù)插補運動 4.梯形與S曲線速度曲線 5.可編程控制加速與減速時間 6.可以在運動中改變速度 7.多軸同步啟動/停止 8.位置比較與捕捉位置功能 9.回差補償功能 1.5圖像捕捉卡：Picolo 1.可接1個攝

6、像頭 2.三種模擬視頻信號輸入方式 3.支持PAL/NTSC/CCIR/RS170制式 4.一個S-Video視頻輸入 5.實時視頻捕捉(PCI總線主控DMA方式) 6.四個數(shù)字量輸入/輸出通道 1.6圖像分析軟件包：Evision_EasyMatch EasyMatch是顏色和灰度級別的模式匹配庫。它可以讓系統(tǒng)在圖像中找到與基準(zhǔn)模式相匹配的部分，并計算出目標(biāo)的位置。即使目標(biāo)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，等放性或任意方向的縮放，它都可以找到目標(biāo)。 二、結(jié)束語 該系統(tǒng)已在標(biāo)準(zhǔn)工控機上得到驗證，同時可擴展到嵌入式結(jié)構(gòu)中。可應(yīng)用于汽車、船舶、飛機等對尺寸有嚴(yán)格要求的場合。 關(guān)于凌華 凌華科技致力于量測、自動化及計算機通訊科技之改進及創(chuàng)新，期能提供給全球網(wǎng)絡(luò)電信、智能交通及電子制造客戶品質(zhì)卓越、價格合理之解決方案。憑著對專業(yè)技術(shù)的執(zhí)著與實踐客戶承諾的自我要求，領(lǐng)先業(yè)界推出多項創(chuàng)新性產(chǎn)品，獲ISO-9001、ISO-14001、臺灣精品、TL9000等多項認(rèn)證，并為國內(nèi)工業(yè)計算機業(yè)界唯一導(dǎo)入6Sigma并通過國際大廠專業(yè)稽核的生產(chǎn)體系。凌華科技為Intel通訊聯(lián)盟一級會員，以及IntelModularCommunicationsPlatform聯(lián)盟會員，同時也是PXISystemsAlliance協(xié)會可參與制定規(guī)格的會員。目前在美國、新加坡、