工業(yè)機(jī)器人離線編程(ABB)5-4創(chuàng)建機(jī)械裝置

1、5-4創(chuàng)建機(jī)械裝置一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型2、建立活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性二實(shí)踐操作在工業(yè)機(jī)器人工作站中,為了更好地展示效果,通常會(huì)為機(jī)器人周邊的 模型制作動(dòng)畫(huà)效果，如輸送帶、夾具、滑臺(tái)和活塞等（如圖5-49. 5-50所 示）。本節(jié)將以創(chuàng)建簡(jiǎn)易活塞裝置為例進(jìn)行說(shuō)明。版醫(yī) 0SS nsLA畫(huà)呂 2dEPX 寸LA尺處罪擔(dān)eH(H n d二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在建模功能選項(xiàng)卡中,單擊固體，選擇圓柱體，完成活塞的 創(chuàng)建（直徑100mm、高度20mm），如圖5-53、554所示。mtfis二實(shí)踐操作1.創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在建模功能選項(xiàng)卡中,單擊固體，選擇圓柱體，完成活塞桿

2、的創(chuàng)建（直徑40mm、高度500mm），如圖5-55、556所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型單擊選擇部件，右擊活塞桿,設(shè)置放置方式點(diǎn)，然后單擊 捕捉中心，如圖5-57、5-58所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型單擊左上方主點(diǎn)從坐標(biāo)，選擇活塞桿底面圓的圓心；單擊左h方主 點(diǎn)到坐標(biāo)，選擇活塞上表面圓心，然后單擊確定完成放置，如圖5 59561所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型單擊左上方主點(diǎn)從坐標(biāo)，選擇活塞桿底面圓的圓心；單擊左h方主 點(diǎn)到坐標(biāo)，選擇活塞上表面圓心，然后單擊確定完成放置，如圖5 59561所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在建模功能選項(xiàng)卡中，單擊結(jié)合

3、，分別選擇活塞桿和和活塞,然 后單擊確定完成結(jié)合并移走原部件,如圖5-62、563所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵里擊組合體部件3，完成活塞和活塞桿的顏色設(shè)置,如圖5-64、5- 65所不。 / v u丿wi鼻“ F )9MUBPji 門Q丨二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在建模功能選項(xiàng)卡中,單擊固體，選擇圓柱體，完成內(nèi)、外 套筒的創(chuàng)建（內(nèi)：直徑100mm、高度400mm ;外：直徑120mm、高度 420mm）,如圖5-66、567所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型本例通過(guò)框架法將套筒組合在一起。在建模功能選項(xiàng)卡中,單擊 框架，框架1位置設(shè)置為(0 ; 0 ; 20

4、 ),即定位于外套筒內(nèi)部，如圖5- 68、5-69所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在建模功能選項(xiàng)卡中，單擊框架，框架2位置設(shè)置為(0 ; 500 ; 0 ),即定位于內(nèi)套筒底面圓心，如圖570、5-71所示。3S A*二實(shí)踐操作Is創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊部件5內(nèi)套筒，設(shè)置放置方式兩個(gè)框架。從框架選擇框架2 z 主框架選擇框架1 ,然后單擊確定,如圖572、5-73所示。-1丿4M7o I FV二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型在建模功能選項(xiàng)卡中,單擊減去，減去操作框中第1項(xiàng)選擇部件 4 ”第2項(xiàng)選擇部件5，然后單擊確定完成求差并移走原部件,如圖5 74、5-75所示。EQQ

5、I ” p y 匕丿心匸 Ed ?：；：:二 T* * * r 手:二=：=二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊部件6，完成套筒的顏色設(shè)置，將部件5、部件6更名 為活塞、套筒，并刪除其他部件，如圖5-76、5-77所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊活塞,設(shè)置放置方式點(diǎn)，單擊左上方主點(diǎn)-從坐標(biāo)， 選擇活塞底面圓的圓心；單擊左上方主點(diǎn)-到坐標(biāo),選擇套筒內(nèi)部上表 面圓心，然后單擊確定完成放置,如圖5-785-80所示。二實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易的活塞模型右鍵單擊活塞,設(shè)置放置方式點(diǎn)，單擊左上方主點(diǎn)-從坐標(biāo)， 選擇活塞底面圓的圓心；單擊左上方主點(diǎn)-到坐標(biāo),選擇套筒內(nèi)部上表 面圓

6、心,然后單擊確定完成放置，如圖5-78580所示。rUndMTUU2QO.yQ 2lz1 ? vIli*i952 H91 9n CTOV- $ : 9!nL J I 9H 1 V 4 9 4 ft I A % :rNTu*uQeo 亠 o 0 3 d。版醫(yī)CXI8LAU8LA呂、1 ,*加咽腿-Wis35- s甘平怪擔(dān)攝曰W H門2“菇M廨迦DH刪豈豊聞聲咄H? i -H-S、證継、fBaseEk、-Bm目押薩mL2俳盪睪甘誦刪、出目耳、合畫(huà)500屮5, 84t。二實(shí)踐操作雙擊創(chuàng)建機(jī)械裝置中的接點(diǎn)，設(shè)置關(guān)節(jié)名稱：J1,關(guān)節(jié)類型：往2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性復(fù)的,其余參蝴安照?qǐng)D示設(shè)置，然后單

7、擊應(yīng)用，如圖585、586所示。二實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊創(chuàng)建機(jī)械裝置中的編譯機(jī)械裝置，單擊右下方添加，設(shè) 置姿態(tài)嘗關(guān)節(jié)值：20 ,同時(shí)勾選原點(diǎn)位置，然后單擊應(yīng)用，如圖5-87、 588所刀j二實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊右下方添加，設(shè)置姿態(tài)2名稱：姿態(tài)_300 ,關(guān)節(jié)值：300 （可拖動(dòng) 滾動(dòng)條實(shí)現(xiàn)）,然后單擊確定，如圖5-89、590所示?！?AnladsYX”二實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性單擊右下方設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間，設(shè)置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時(shí)間，此例均設(shè)置為 3s ,然后單擊確定，關(guān)閉創(chuàng)建機(jī)械裝置，如圖591、5-92所示。二實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性在建模功能選項(xiàng)卡中，選擇Freehand中的手動(dòng)關(guān)節(jié)，用鼠標(biāo)拖動(dòng) 活塞就可以實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)，如圖5-93、5-94所示。二實(shí)踐操作2、設(shè)置簡(jiǎn)易活塞的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性在基本功能