畢業(yè)論文格式范文811540517

1、肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈

2、膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈

3、膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿

4、膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇

5、芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇

6、袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈

7、袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆

8、羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇

9、羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇

10、肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅

11、肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆

12、肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂莂蚇螂膄膅蚃螁芆蒀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蕆薆袇羂芀蒂袆肅蒅莈裊芇羋螇襖羇膁蚃袃聿莆蕿袂膁腿蒄袁袁莄莀袁羃膇蠆羀肆莃薅罿膈膆蒁羈袇莁蕆羇肀芄螆羆

13、膂葿螞羅芄節(jié)薈羅羄蒈蒄薁肆芀莀蝕腿蒆蚈蠆袈艿薄蠆肁蒄薀蚈膃莇蒆蚇芅膀螅蚆羅蒞蟻蚅肇膈薇蚄膀莄蒃螃衿膆荿螃羂 畢業(yè)設(shè)計論文紅外線自動循跡小車系 別: 機電工程學院專業(yè)名稱: 機械設(shè)計制造及其自動化學 號: 學生姓名: 指導教師: 指導單位: 完成時間: 2011年5月1日畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書題目名稱紅外線自動循跡小車設(shè)計（撰寫）內(nèi)容采用stc89s52為控制核心, 通過紅外發(fā)射和接收管采集信號, 并將信號轉(zhuǎn)換為能被單片機識別的數(shù)字信號。單片機控制直流電機不同的轉(zhuǎn)動狀態(tài), 實現(xiàn)小車的前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能。并利用pwm控制電機的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)一個相對穩(wěn)定準確的循跡系統(tǒng)。預(yù)期目標預(yù)期希望小車能準確的實

14、現(xiàn)自動循跡,對于小車的速度可以根據(jù)路線自動調(diào)節(jié),并且如果跑出軌道還能根據(jù)不同狀況自動尋回路線。成果形式1.紅外線自動循跡小車實物;2.紅外線自動循跡小車論文.設(shè)計（撰寫）地點*學院機電工程學院實驗室起止時間 2011年3月 1日至 2011年 5 月 2 日指導單位*院機電工程學院指導教師 年 月 日審核意見審核簽名 年 月 日*學院畢業(yè)設(shè)計（論文）成績評定表設(shè)計（撰寫）過程評語：指導教師： 年 月 日成績論文評閱評語： 評閱教師： 年 月 日成績論文答辯評語： 答辯組長： 年 月 日成績總分審核人： 年 月 日紅外線自動循跡小車摘 要近年來，生活小區(qū)的發(fā)展十分迅速，面積急劇增大。考慮到生活小

15、區(qū)路面情況簡單，行人多、機動車少，采用無人駕駛的電力環(huán)保清潔車最為適合。考慮到這些實際因素，對近年來競賽機器人技術(shù)進行了初步研究，最終設(shè)計出這個紅外線自動循跡小車，并希望能成小區(qū)里的環(huán)保清潔小車。本文首先對自動循跡小車所涉及的技術(shù)作了介紹，主要涉及到機械電子、傳感器技術(shù)、驅(qū)動控制技術(shù)等多個領(lǐng)域的技術(shù)融合。論文采用stc89c52為控制核心, 通過紅外發(fā)射和接收管采集信號, 并將信號轉(zhuǎn)換為能被單片機識別的數(shù)字信號。單片機控制直流電機不同的轉(zhuǎn)動狀態(tài), 實現(xiàn)小車的前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能。其次，對自動循跡小車的循跡進行了認真的研究，查閱了大量文獻，最終利用pwm控制電機的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)一個相對穩(wěn)定準確的循

16、跡系統(tǒng)。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單, 可靠性高。本設(shè)計研究的系統(tǒng)具有良好的安全性、環(huán)保性，可以為無人駕駛環(huán)保清潔汽車的后續(xù)研究提供良好的參考。關(guān)鍵字：循跡小車;紅外傳感;單片機infrared automatic follow mark car abstractin recent years, the living community is developing very rapidly, and area of a sharp increase. considering the living community road conditions, simple and pedestrians us

17、ing unmanned vehicle less, the electric power environmental protection clean your car is the most suitable. considering the actual factors of robot technology in recent years contest was studied, the final design out the infrared automatic tracing vehicles, and resolutely hopes to become environment

18、al clean cars. this paper firstly automatic follow the technology involved tracing car introduced, mainly involving machinery and electronics, and sensor technology, drive control technology and other fields of technology integration. paper by using stc89c52 as control core, through infrared emittin

19、g and receiving tube acquisition signals, and converts the signal can be scm identifying digital signal. single-chip microcomputer control dc motor different rotating state, achieve car forward, left turn, turn right, and other functions. secondly, for automatic tracing car tracing morrison has carr

20、ied on the earnest study, consult a lot of literature, finally using pwm control motor speed, realize a relatively stable accurate tracing system comprehensively. the whole system circuit structure is simple, high reliability. this design research system has a good safety, environment protection, ca

21、n for unmanned environmental clean car of subsequent research provides a good reference.key word: follow mark car; infrared sensor; microcontroller目 錄1 前言11.1 選題背景11.2 研究目的和意義12 系統(tǒng)總體設(shè)計22.1 任務(wù)22.2 系統(tǒng)設(shè)計方案22.2.1 小車循跡原理22.2.2 控制系統(tǒng)總體設(shè)計23 硬件設(shè)計43.1 循跡傳感器模塊43.1.1 紅外傳感器st188簡介43.1.2 比較器lm324簡介53.1.3 具體電路63.1

22、.4 傳感器安裝63.2 控制器模塊73.3 電源模塊83.3.1 穩(wěn)壓器lm7805簡介83.3.2 穩(wěn)壓電源電路83.4 電機及驅(qū)動模塊93.4.1 電機93.4.2 驅(qū)動94 軟件設(shè)計114.1 pwm114.2 電機控制114.3 總體軟件流程圖124.4 小車循跡流程圖135 系統(tǒng)測試155.1 測試與調(diào)試步驟155.2 部分注意事項156 結(jié) 語16致 謝17參考文獻18附錄191 前言1.1 選題背景隨著時代的進步，科技的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)正在向著自動化，智能化的階段進步以及對人性化的要求，對各種智能機器人的要求也越來越高。目前市場的循跡小車功能都比較單一，很少有對其功能的深入研究該

23、智能小車在循跡的基礎(chǔ)上增加了計程的功能。智能循跡小車技術(shù)可以應(yīng)用于無人駕駛機動車，無人工廠、倉庫、服務(wù)機器人、未知路線探測和人類不能存在或長期存在等環(huán)境中；通過功能擴展，小車具有在復(fù)雜地形條件下礦藏探測的功能。循跡小車的研究重點是對軌跡的自動識別與自動校正，并在行進穩(wěn)定的情況下進行其他拓展功能，這對整個小車系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾性有很高的要求。1.2 研究目的和意義隨著社會的發(fā)展，環(huán)境問題已經(jīng)成為一個美麗城市的重要指標。而現(xiàn)今城市小區(qū)環(huán)境問題還是備受著嚴重的考驗，如亂扔垃圾、塵土飛揚等問題?，F(xiàn)今社會的不斷發(fā)展中，各行各業(yè)的生產(chǎn)及運輸過程中，無人駕駛小車及機械手的使用已經(jīng)相當普及了，在工廠、碼頭以

24、及在一些高難度作業(yè)環(huán)境中都可以見到無人駕駛小車可以看到，在不同的場合，無人駕駛小車的形狀和功能有很多種，無人駕駛小車與傳輸帶不同，傳輸帶只能使用在一些固定的地方，它不可能像無人駕駛小車一樣能夠方便、快捷的進行物品的傳輸。隨著生產(chǎn)工藝和自動化程度的發(fā)展，控制方式有了較大的改變。不過，雖然它們在方式上存在較多的差別。但在控制思想和電路原理方面，有很多的共同之處，中間都少不了檢測輸入、數(shù)據(jù)處理、決策判斷、驅(qū)動控制等環(huán)節(jié)。我制作了這個無人駕駛小車它只是一個模型，但是工業(yè)中傳輸設(shè)備也可以用類似的原理制作出來，我的目的只中可以自如應(yīng)用這些知識。本文設(shè)計的小車基于單片機為控制核心，用反射是掌握了解這種小車的

25、運作原理以及各門功課的聯(lián)系及應(yīng)用，以便在以后的工作式紅外光電傳感器作為檢測元件實現(xiàn)小車的自動循跡前行。在這樣的情況下設(shè)計智能化的無人駕駛小車，其目的是為了適應(yīng)社會的發(fā)展，通過無人駕駛的智能循跡車來實現(xiàn)環(huán)境的清潔，從而得到一個更美麗的家園。2 系統(tǒng)總體設(shè)計2.1 任務(wù)設(shè)計一個基于直流電機的自動尋跡小車，使小車能夠自動檢測地面黑色軌跡，并沿著黑色車軌跡行駛。系統(tǒng)方案方框圖如圖2-1所示1。stc892c52穩(wěn)壓電源紅外檢測模塊電機驅(qū)動模塊圖2-1 系統(tǒng)方案方框圖2.2 系統(tǒng)設(shè)計方案2.2.1 小車循跡原理循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反

26、射光的強弱來判斷“道路”。通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線，由于紅外探測器探測距離有限。2.2.2 控制系統(tǒng)總體設(shè)計自動循跡小車控制系統(tǒng)由主控制電路模塊、穩(wěn)壓電源模塊、紅外檢測模塊、電機及驅(qū)動模塊等部分組成,控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2-2 所示2。穩(wěn)壓電路stc89c52l298n電機驅(qū)動電壓比較

27、器光電傳感器圖2-2 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)1、主控制電路模塊：用stc89c52單片機、復(fù)位電路，時鐘電路2、紅外檢測模塊：光電傳感器st188,比較器lm3243、電機及驅(qū)動模塊:電機驅(qū)動芯片uln2003、兩個直流電機4、電源模塊：穩(wěn)壓器lm7805控制系統(tǒng)的工作原理：首先給系統(tǒng)外接一個7.2v的鋰電池電源，此電源是驅(qū)動電機及輸入給穩(wěn)壓電路的電源。穩(wěn)壓電路將7.2v的電源穩(wěn)定降低到5v供給主芯片stc89c52及各個電路和led燈。系統(tǒng)通電工作后，光電傳感器根據(jù)能否接收到紅外放射信號，并通過電壓比較放大器將模擬信號轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號輸入給52芯片，52芯片由此根據(jù)輸入端口的數(shù)字信號輸出相應(yīng)的信號給輸

28、出端，從而控制電機驅(qū)動模塊，最終控制電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)循跡效果。 3 硬件設(shè)計3.1 循跡傳感器模塊st系列反射式光電傳感器是經(jīng)常使用的傳感器。這個系列的傳感器種類齊全、價格便宜、體積小、使用方便、質(zhì)量可靠、用途廣泛。采用st188作為紅外檢測傳感器。在黑線檢測的測試中，若檢測到白色區(qū)域，發(fā)射管發(fā)射的紅外線沒有反射到接收管，測量接收管的電壓為4.8v，若檢測到黑色區(qū)域，接收管接受到發(fā)射管發(fā)射的紅外線，電阻發(fā)生變化，所分得的電壓也就隨之發(fā)生變化，測的接收管的電壓為05v，測試基本滿足要求。判斷有無黑線采用一塊比較器lm324， 比較基準電壓由10k的變阻器調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)變阻器尋找最佳的傳感效果。3.1.

29、1 紅外傳感器st188簡介含一個反射模塊（發(fā)光二極管）和一個接收模塊（光敏三極管）。通過發(fā)射紅外信號，看接收信號變化判斷檢測物體狀態(tài)的變化。a、k之間接發(fā)光二極管，c、e之間接光敏三極管（二者在電路中均正接，但要串聯(lián)一定阻值的電阻）3。 圖 3-1 st188實物圖 圖 3-2 st188管腳圖及內(nèi)部電路否發(fā)射紅外線輸出高電平能否反射輸出低電平是圖3-3 傳感器原理框圖紅外傳感器根據(jù)發(fā)射出的紅外線如圖3-3，當紅外線照射在黑線上，黑線吸收紅外線，使之接收部分不能發(fā)生光電效應(yīng)，從而使輸出端輸出高電平。而當紅外線照射在白線上，白線不吸收紅外線，并且能良好的反射紅外線，使之接收部分能發(fā)生光電效應(yīng)，

30、從而輸出端輸出低電平。3.1.2 比較器lm324簡介lm324為四運放集成電路，采用14腳雙列直插塑料封裝。內(nèi)部有四個運算放大器，有相位補償電路。電路功耗很小，工作電壓范圍寬，可用正電源330v，或正負雙電源15v15v工作。在黑線檢測電路中用來確定紅外接收信號電平的高低，以電平高低判定黑線有無。在電路中，lm324的一個輸入端需接滑動變阻器，通過改變滑動變阻器的阻值來提供合適的比較電壓。 圖 3-4 lm324內(nèi)部電路 圖 3-5 集成運放的管腳圖比較器是將傳感器的輸出的模擬電壓與基準電壓做比較，實現(xiàn)將傳感器的模擬信號轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號，并將信號輸入到52芯片的p10口。3.1.3 具體電路通

31、過st188檢測黑線，輸出接收到的信號給lm324 ，接收電壓與比較電壓比較后，輸出信號變?yōu)楦叩碗娖?，再輸入到單片機中，用以判定是否檢測到黑線。圖3-6 傳感器模塊電路圖3.1.4 傳感器安裝在小車具體的循跡行走過程中，為了能精確測定黑線位置并確定小車行走的方向，需要同時在底盤裝設(shè)4個紅外探測頭，進行兩級方向糾正控制，提高其循跡的可靠性。這4個紅外探頭的具體位置如圖3-7所示4。 圖3-7 傳感器安裝圖圖中循跡傳感器全部在一條直線上。其中x1與y1為第一級方向控制傳感器，x2與y2為第二級方向控制傳感器，并且黑線同一邊的兩個傳感器之間的寬度不得大于黑線的寬度。小車前進時，始終保持(如圖3-7中

32、所示的行走軌跡黑線)在x1和y1這兩個第一級傳感器之間，當小車偏離黑線時，第一級傳感器就能檢測到黑線，把檢測的信號送給小車的處理、控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號對小車軌跡予以糾正。若小車回到了軌道上，即4個探測器都只檢測到白紙，則小車會繼續(xù)行走；若小車由于慣性過大依舊偏離軌道，越出了第一級兩個探測器的探測范圍，這時第二級探測器動作，再次對小車的運動進行糾正，使之回到正確軌道上去?？梢钥闯?，第二級方向探測器實際是第一級的后備保護，從而提高了小車循跡的可靠性。 3.2 控制器模塊采用stc公司的stc89c52 單片機作為主控制器。它是一種帶8k字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（fperom-flash

33、 programable and erasable read only memory ）的低電壓，高性能comos8的微處理器，該器件采用atmel搞密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的mcs-515指令集和輸出管腳相兼容，且可在線編程、調(diào)試，方便地實現(xiàn)程序的下載與整機的調(diào)試。圖3-8 時鐘電路和復(fù)位電路圖3-8中的52單片機最小系統(tǒng)由以下兩個部分組成且工作原理為： 1、晶振電路，單片機要想工作必須有一個外部的時鐘源，這個時鐘源由外部晶振產(chǎn)生，具體電路為圖中的y1、c2、c3，在做電路板時應(yīng)注意晶振和電容要靠近18腳和19腳放置，如果放置過遠可能會造成晶振不能起振，或工作不穩(wěn)定。典型值為

34、c2、c3 30pf，y1 12m。 2、復(fù)位電路，復(fù)位電路包括上電復(fù)位和手動復(fù)位兩部分，52系列單片機多為高電平復(fù)位，也就是說rst（9）腳上只要有持續(xù)兩個機器周期以上的高電平就能使單片機復(fù)位，因此上電復(fù)位的原理就是利用電容充電的一段時間將復(fù)位腳拉至高電平，使單片機完成復(fù)位，c1選用104瓷片電容，r1在電容充電結(jié)束后將復(fù)位腳拉至低電平，保證單片機正常工作。3.3 電源模塊3.3.1 穩(wěn)壓器lm7805簡介含三個引腳，分別1腳為輸入、2腳為接地、3腳為輸出。如圖3-9 lm7805實物圖。 圖3-9 lm7805實物圖 圖3-10 lm7805內(nèi)部電路圖穩(wěn)壓器的主要工作任務(wù)是將外接的高壓電源

35、穩(wěn)壓降壓到5v，并將此電壓提供給52芯片及其他電路和led燈，使之能穩(wěn)定的工作。3.3.2 穩(wěn)壓電源電路電源是整個系統(tǒng)穩(wěn)定工作的前提，因此必須有一個合理的電源設(shè)計。對于小車來說電源設(shè)計注意兩點： 1、小車的電池電壓選用9v直流電壓，因此選用78系列穩(wěn)壓芯片，此處選用lm7805穩(wěn)壓器。 2、單片機必須與大電流器件分開供電，避免大電流器件對單片機造成干擾，影響單片機的穩(wěn)定運行。圖3-11 穩(wěn)壓電源電路如圖3-11所示，這樣可以使用為單片機，指示燈等供電，lm7805的驅(qū)動電壓由電池不經(jīng)任何處理直接給出。電機可以用9v供電。3.4 電機及驅(qū)動模塊3.4.1 電機電機采用直流減速電機，直流減速電機轉(zhuǎn)

36、動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力?？蛇x用減速比為1：74 的直流電機，減速后電機的轉(zhuǎn)速為100r/min。若車輪直徑為6cm，則小車的最大速度可以達到v=2rv=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求。3.4.2 驅(qū)動驅(qū)動模塊采用專用芯片uln2003 作為電機驅(qū)動芯片，uln2003 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，其響應(yīng)頻率高，一片uln2003可以分別控制兩個直流電機。以下圖3-12為uln2003的引腳圖。圖3-12 uln2003外部引腳 52芯片與

37、電機驅(qū)動原理框圖如圖3-13：6口高電平，7口低電平6口高電平，7口高電平6口低電平，7口高電平右轉(zhuǎn)直行左轉(zhuǎn)52芯片圖3-13 52芯片與電機驅(qū)動原理框圖當小車需要左轉(zhuǎn)的時候，6口輸入低電平，此時11口輸出高電平，電機的另一端一直接入高電平，左輪停止，7口輸入高電平，10口輸出低電平，電機的另一端一直接入高電平，右輪轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)左轉(zhuǎn)。當小車需要右轉(zhuǎn)和直行的時候，原理如上述類推。驅(qū)動電路的設(shè)計如圖3-13 所示：圖3-14 uln2003電機驅(qū)動電路uln2003 的9、10、11 三個引腳接到單片機上，通過對單片機的編程就可實現(xiàn)兩個直流電機控制。 4 軟件設(shè)計4.1 pwm pwm就是脈沖寬

38、度調(diào)制，也就是占空比可變的脈沖波形。也就是說用單片機產(chǎn)生一定周期的方波，而且方波中高電平的時間可以已自己調(diào)整，這就是pwm波。如圖4-1 pwm模擬6。如圖4-1 pwm模擬本系統(tǒng)采用pwm來調(diào)節(jié)直流電機的速度。pwm是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率,從而改變負載兩端的電壓,進而達到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。pwm可以應(yīng)用在許多方面,如電機調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。在pwm驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中,按一個固定的頻率來接通和斷開電源,并根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小,從而控制電動機的轉(zhuǎn)速。因此,pwm又被稱為“開

39、關(guān)驅(qū)動裝置”。4.2 電機控制在脈沖作用下,當電機通電時,速度增加；電機斷電時,速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律,改變通、斷電的時間,即可讓電機轉(zhuǎn)速得到控制。如圖4-2電機工作原理圖。圖4-2電機工作原理圖系統(tǒng)中通過控制52單片機的定時器t0的初值，從而可以實現(xiàn)p0.4和p0.5輸出口輸出不同占空比的脈沖波形。定時計數(shù)器若干時間（比如0.1ms）中斷一次, 就使p0.4或p0.5產(chǎn)生一個高電平或低電平。 將直流電機的速度分為100個等級, 因此一個周期就有個100脈沖, 周期為100個脈沖的時間。速度等級對應(yīng)一個周期的高電平脈沖的個數(shù)。占空比為高電平脈沖個數(shù)占一個周期總脈沖個數(shù)的百分數(shù)。一個周期加

40、在電機兩端的電壓為脈沖高電壓乘以占空比。占空比越大, 加在電機兩端的電壓越大, 電機轉(zhuǎn)動越快。電機的平均速度等于在一定的占空比下電機的最大速度乘以占空比。當改變占空比時, 就可以得到不同的電機平均速度, 從而達到調(diào)速的目的。精確地講, 平均速度與占空比并不是嚴格的線性關(guān)系, 在一般的應(yīng)用中, 可以將其近似地看成線性關(guān)系。4.3 總體軟件流程圖小車進入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片i/o 口，一旦檢測到某個i/o 口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖4-3所示：系統(tǒng)初始化任務(wù)計數(shù)器歸零是否完成全部任務(wù)？循跡子函數(shù)是

41、否完成本次任務(wù)？結(jié)束開始nyny圖4-3主程序流程圖4.4 小車循跡流程圖小車進入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機i/o口，一旦檢測到某個i/o口有信號，即進入判斷處理程序，先確定4個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是右面第一級傳感器或右面第二級傳感器探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動作。循跡流程圖如圖4-4所示：圖4-4循跡流程圖啟動循跡模式探測黑線是否檢測到黑線

42、判斷處理程序向左轉(zhuǎn)turn_left2向左轉(zhuǎn)turn_left1向右轉(zhuǎn)turn_right1向右轉(zhuǎn)turn_lright2繼續(xù)前進ny由于第二級方向控制為第一級的后備，則兩個等級間的轉(zhuǎn)向力度必須相互配合。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級轉(zhuǎn)向力度大于第一級，即turn_left2 turn_left1,turn_right2 turn_right1 (其中turn_left2，turn_left1, turn_right2 , turn_right1為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機輸出的占空比的大小來

43、改變)，具體數(shù)值在實地實驗中得到。5 系統(tǒng)測試5.1 測試與調(diào)試步驟當所有的硬件工作完成后，對于小車的整體測試要按照模塊來進行，應(yīng)分為以下幾個步驟：（1）測試電源的工作情況，一般用萬用表測試各個模塊能否得到良好的供電，檢查是否有短路的地方。（2）測試光電管模塊，檢查電路焊接是否正確，并用手機攝像頭對著紅外線發(fā)射頭看是否有光線，完成后根據(jù)測試數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)電位器選擇合適的參考電壓，依次測量比較器或運放的輸出端有無根據(jù)檢測到黑線的情況產(chǎn)生相應(yīng)的電平變化，輸出正確則調(diào)節(jié)滑動電阻，提高紅外傳感器的靈敏度。（3）檢查單片機能否正常的燒寫程序和工作。由于小車不需要在線更新,所以單片機的燒寫直接由學習板燒寫7。（

44、4）用單片機產(chǎn)生不同占空比的信號控制點擊的轉(zhuǎn)速測試，找出小車轉(zhuǎn)速的參考點和對應(yīng)的pwm設(shè)置參數(shù)。（5）測試后輪電機的工作情況，并試驗在不同頻率和占空比的情況下電機的驅(qū)動能力，記錄相應(yīng)的參數(shù)。（6）將光電管和電機聯(lián)合，編寫程序測試轉(zhuǎn)向情況。（7）編寫測試程序讓小車初步運行。（8）反復(fù)測試各參數(shù)變化對小車的影響，需經(jīng)過多次實驗，記錄所有的數(shù)據(jù)，最終找出最有效的配置。（9）對小車運行過程中各種可能出現(xiàn)的情況進行測試，發(fā)現(xiàn)問題（如電機驅(qū)動力過低，扭矩過小，齒輪摩擦較大導致小車的循跡效果過差）、找出解決方法。（10）整理數(shù)據(jù)，優(yōu)化算法和程序設(shè)計。5.2 部分注意事項在測試階段應(yīng)為便于測試可以自行搭建一些

45、輔助工具，如指示器件，參數(shù)采集器件等，建議空出單片機4個i/o口,易于調(diào)試程序。6 結(jié) 語在本次設(shè)計中，開始把這個問題想得很簡單，但在實際的制作過程中，我才發(fā)覺完全不是這樣，綜合考慮許多方面的問題，如電機的驅(qū)動、暫停時間的長短，電路的選擇，如何節(jié)省能耗等。通過一次次的反復(fù)研究，終于解決了一個又一個問題。最終完成了相對穩(wěn)定的紅外自動循跡小車。但小車還存在缺點此自動循跡小車的最大缺點是跑的速度慢，效率低且。造成此缺點有以下幾個原因：（1）塑膠齒輪的精度差，磨損嚴重，傳動時效率低；（2）小車的電機差，可提供的轉(zhuǎn)速與扭矩都相對較低；（3）小車的主要控制芯片是stc89c52，此芯片的運行速度相對很低，

46、效率很低等。除此最大缺點，此小車還沒能實現(xiàn)對環(huán)境的清潔功能。根據(jù)以上的分析，可以訂做精度較高，耐磨損，高傳動效率的合金齒輪，也可以改用轉(zhuǎn)速與扭矩更高的電機，又或者在主控制系統(tǒng)中，選用atm公司生產(chǎn)的52芯片都可以有效的提高速度。至于對環(huán)境清潔的功能，可以再車底下安裝灑水系統(tǒng)，讓小車經(jīng)過塵土飛揚的城市小區(qū)路面中得到良好的改善。此次畢業(yè)設(shè)計，對我來說收獲很大。我所設(shè)計的自動循跡小車，雖然看起來整個系統(tǒng)并不復(fù)雜，但是在設(shè)計過程當中，也遇到了很多的問題。通過設(shè)計，不僅使我在專業(yè)知識方面進一步得到了鍛煉和增強，讓我對單片機和數(shù)模電路的設(shè)計和應(yīng)用有了更深一步的了解，同時也讓我明白了很多做人和做事的道理。所

47、以我覺得此次畢業(yè)設(shè)計我們所學到的知識是多方面的，這對我們以后是非常有幫助的。四年時間，不知不覺就過去了。在此，我也衷心感謝四年來辛勤培育我們的老師們。在以后的工作崗位上，我也會不斷努力，用自己的辛勤工作和不懈奮斗來回報母校和老師們！致 謝隨著這篇論文的最后落筆，回憶這幾年多的課程，收獲頗豐，讓我對機械電子方面產(chǎn)生了很多新的認識。在本文的撰寫過程中，*老師作為我的指導老師，他治學嚴謹，學識淵博，視野廣闊，為我營造了一種良好的學術(shù)氛圍。置身期間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接收了全新的觀念，樹立了明確的學術(shù)目標，領(lǐng)會了基本的思考方式，掌握了通用的研究方法，還明白了許多待人接物與為人處事的道理。其嚴

48、以律己、寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力，與無微不至、感人至深的人文關(guān)懷，令人如沐春風，倍感溫馨。正是由于他在百忙之中多次審閱全文，對細節(jié)進行修改，并為本文的撰寫提供了許多中肯而且寶貴的意見，本文才得以成型。在此特向*老師致以衷心的謝意！向他無可挑剔的敬業(yè)精神、嚴謹認真的治學態(tài)度、深厚的專業(yè)修養(yǎng)和平易近人的待人方式表示深深的敬意！同時也感謝所有關(guān)心、支持、幫助過我的良師益友。最后，向在百忙中抽出時間對本文進行評審并提出寶貴意見的各位專家表示衷心地感謝！參考文獻1.樓然苗.51單片機設(shè)計實例m.北京航空航天大學出版社,2005.2.邊春元,李文濤,江杰,杜平等.c51單片機典型模

49、塊設(shè)計與應(yīng)用m.機械工業(yè)出版社,2008.3.王晶,翁顯耀,梁業(yè)宗.自動尋跡小車的傳感器模塊設(shè)計d.武漢理工大學自動化學院:湖北武漢,2006.4.劉迎春.傳感器原理設(shè)計與應(yīng)用m.長沙國防科技大學出版社,1992. 5.李華. mcs- 51系列單片機實用接口技術(shù)m.北京航空航天大學出版社, 2003.6.宋健,姜軍生,趙文亮. 基于單片機的直流電動機pwm調(diào)速系統(tǒng)j.農(nóng)機化研究,2006(1) :102 - 103.7.intel. microcontroller handbookm.intel corporation,1988.附錄小車自動循跡程序:/*項目：畢業(yè)設(shè)計-紅外線自動循跡小車*

50、/*作者：黃卓宏*/*日期：2011.4.28*/*程序功能：實現(xiàn)小車自動尋跡*/#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit c3=p13; sbit c2=p12; sbit c1=p11; sbit c0=p10;sbit zl=p27; /左邊sbit yl=p25; /右邊uint t; /狀態(tài)標志符void delay(unsigned int xms) /延時函數(shù) unsigned int j; for(j=0;jxms;j+); /*狀態(tài) pwm信號設(shè)定*/void front_pwm() /前

51、進速度 zl=1;yl=1; void slowfront_pwm() /慢速前進zl=0;yl=0;delay(35);zl=1;yl=1;delay(65);void turnl_pwm() /左拐彎 yl=1;zl=0; void turnr_pwm() /右拐彎 zl=1; yl=0; void stop_pwm() /停止 zl=0;yl=0; /*信號采集*/void serch() t=0;if(c3=0)&(c2=1)&(c1=1)&(c0=0)front_pwm();t=1;else if(c3=0)&(c2=1)&(c1=0)&(c0=0)slowfront_pwm();

52、t=1;else if(c3=0)&(c2=0)&(c1=1)&(c0=0)slowfront_pwm(); t=1;else if(c0=1)turnr_pwm();t=3;else if(c3=1)turnl_pwm();t=2; elseif(t=2) turnr_pwm();else if(t=3)turnl_pwm();elsestop_pwm();/*主程序*/void main() zl=0;yl=0;t=0;while(1) serch(); /*尋跡*/ 總體電路圖： 聿蒞葿螁袂芁蒈羃肇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒅袈羈莇蒅薇膄芃蒄蝕羇腿薃螂膂肅薂襖羅莄薁蚄螈莀薀螆肅芆蕿袈袆膂蕿薈肂肈

53、薈蝕襖莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃膈蚅薅肈肄蚄螇袁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螞蟻膅膁羋螄羈肇芇袆膃蒞莇薆羆芁莆蚈膁膇蒞袀羄膃莄羂袇蒂莃螞肂莈莂螄裊芄莁袇肁膀莁薆襖肆蒀蠆聿蒞葿螁袂芁蒈羃肇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒅袈羈莇蒅薇膄芃蒄蝕羇腿薃螂膂肅薂襖羅莄薁蚄螈莀薀螆肅芆蕿袈袆膂蕿薈肂肈薈蝕襖莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃膈蚅薅肈肄蚄螇袁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螞蟻膅膁羋螄羈肇芇袆膃蒞莇薆羆芁莆蚈膁膇蒞袀羄膃莄羂袇蒂莃螞肂莈莂螄裊芄莁袇肁膀莁薆襖肆蒀蠆聿蒞葿螁袂芁蒈羃肇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒅袈羈莇蒅薇膄芃蒄蝕羇腿薃螂膂肅薂襖羅莄薁蚄螈莀薀螆肅芆蕿袈袆膂蕿薈肂肈薈蝕襖莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃膈蚅薅肈肄蚄螇袁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螞蟻膅膁羋螄羈肇芇袆膃蒞莇薆羆芁莆蚈膁膇蒞袀羄膃莄羂袇蒂莃螞肂莈莂螄裊芄莁袇肁膀莁薆襖肆蒀蠆聿蒞葿螁袂芁蒈羃肇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒅袈羈莇蒅薇膄芃蒄蝕羇腿薃螂膂肅薂襖羅莄薁蚄螈莀薀螆肅芆蕿袈袆膂蕿薈肂肈薈蝕襖莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃膈蚅薅肈肄蚄螇袁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螞蟻膅膁羋螄羈肇芇袆膃蒞莇薆羆芁莆蚈膁膇蒞袀羄膃莄羂袇蒂莃螞肂莈莂螄裊芄莁袇肁膀莁薆襖肆蒀蠆聿蒞葿螁袂芁蒈羃肇芇蕆蚃羀膃蒆螅膆聿蒅袈羈莇蒅薇膄芃蒄蝕羇腿薃螂膂肅薂襖羅莄薁蚄螈莀薀螆肅芆蕿袈袆膂蕿薈肂肈薈蝕襖莆蚇螃肀節(jié)蚆裊袃膈蚅薅肈肄蚄螇袁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅螞蟻膅膁羋螄羈