氣動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢 業(yè)設(shè)計(jì) 任務(wù)書題目名稱:氣動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)具體要求:（原始數(shù)據(jù)、試驗(yàn)方案、手段及預(yù)期結(jié)果）結(jié)合所學(xué)專業(yè)知識(shí)査閱相關(guān)書籍及資料深入理解設(shè)訃課題得要求完成設(shè)訃任務(wù)具體要求如下:收集相關(guān)資料氣動(dòng)機(jī)械手得工作原理確定總體設(shè)訃方案做開題報(bào)告翻 譯一篇與該課題有關(guān)得不少于5000個(gè)英文字符得外文資料。2.位置檢測(cè)精度達(dá)到1毫米。伸縮行程100mm,升降行程50mmO旋轉(zhuǎn)18003.抓握零件直徑05-020,最大重量0、5kgO4.總結(jié)設(shè)計(jì)過程撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文準(zhǔn)備答辯,按照論文撰寫規(guī)范書寫畢業(yè)設(shè)訃論文并做好答辯前得準(zhǔn)備工作。基本內(nèi)容如下:本課題將要完成得主要任務(wù)如下

2、:進(jìn)行氣動(dòng)機(jī)械手得總體研究，并進(jìn)行整體運(yùn)動(dòng)方式設(shè)計(jì);設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手氣路設(shè)計(jì)，進(jìn)行關(guān)鍵部件得設(shè)計(jì)計(jì)算;設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械伸縮、回轉(zhuǎn)臂部分結(jié)構(gòu),進(jìn)行關(guān)鍵部件得設(shè)計(jì)計(jì)算;PLC控制系統(tǒng)得設(shè)訃及編程。其中:參考文獻(xiàn)篇數(shù)：10篇以上說明書字?jǐn)?shù)：6000字以上 圖 紙張數(shù)：折合A0圖紙3張，其中至少1張裝配圖專業(yè)負(fù)責(zé)人意見簽名:氣動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)器人得概念，機(jī)械手得組成與分類，機(jī)械手得自山度與坐標(biāo)形 式，氣動(dòng)技術(shù)得特點(diǎn),PLC控制得特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外得發(fā)展?fàn)顩r。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)訃，確定了機(jī)械手得坐標(biāo)形式與自山度,確定了機(jī)械手 得技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)訃了機(jī)械手得夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)

3、械手得手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出 了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需得驅(qū)動(dòng)力矩與回轉(zhuǎn)氣缸得驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手得手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)訃出了機(jī)械手得氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對(duì)氣壓系統(tǒng)工作原 理圖得參數(shù)化繪制進(jìn)行了研究,大大提高了繪圖效率與圖紙質(zhì)量。利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制,選取了合適得PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手得工 作流程制定了可編程序控制器得控制方案，設(shè)計(jì)了機(jī)械手得丄作時(shí)序圖，并繪制了可編程 序控制器得控制程序。設(shè)計(jì)達(dá)到了設(shè)計(jì)得預(yù)期U標(biāo)。關(guān)鍵詞 丄業(yè)機(jī)器人;機(jī)械手;氣動(dòng);PLCPneumatic manipulator arm structure designAbstractThis paper bri

4、efly introduces the concept of industrial robot manipulator, the position and classification of the manipulator, freedom and coordinates, pneumatic technology of PLC control, the characteristics of the development of both at home and abroad This paper makes an overall manipulator, the design scheme

5、of the inanipulator coordinates and freedom, the technical parameters of the robot At the same time, the design of clamping inanipuiator hand structure, the design of the structure of the manipulator wrist, calculates the wrist curls when driving torque and rotary cylinder driving torque、 The design

6、 of inanipulator arm structureDesign a robot manipulator, pneumatic system, pneumatic system working principle of pneumatic system principle diagram of parameterized drawing was studied, and greatly imp rove the efficiency of drawing and drawings、Using inanipuiator progranimable controller, the cont

7、rol of PLC suitable model, according to the working process of the manipulcUor programmable controller has formulated the control scheme, the work of the manipulator, and draws the sequential diagram PLC control proccdures、 Design meets the design target、Keywords Industrial robot; ManipuIator ; Air

8、pressure drive; PLC.2.2“4.4.4.4.4.4“6.6.6.6“9.9.9.910101010II1111131315151515161616162122目錄摘要Abstract1緒論1、1氣動(dòng)機(jī)械手概述1、2機(jī)械手得組成與分類1、2、1機(jī)械手得組成1、2、2機(jī)械手得分類1、3國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r仁4課題得提出及任務(wù)2機(jī)械手得設(shè)計(jì)方案2、1機(jī)械得坐標(biāo)形式與門山度2、2機(jī)械手得手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)2、3機(jī)械手得手腕方案設(shè)計(jì)2、4機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)2、5機(jī)械手技術(shù)參數(shù)列表 3手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3、1手腕得自山度3、2手腕得驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算3、2、1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需要得驅(qū)動(dòng)力矩4手伸縮.升降回轉(zhuǎn)氣

9、缸得尺寸計(jì)算與校核.4、1于臂伸縮氣缸得尺寸設(shè)計(jì)打校核4、i、1手臂伸縮氣缸得尺寸設(shè)計(jì)4、1、2尺寸校核4、1、3導(dǎo)向裝置4、1、4平衡裝置4、2手臂升降缸得尺寸設(shè)計(jì)與校核 4、2、1尺寸設(shè)計(jì) 4、3手臂回轉(zhuǎn)缸得尺寸設(shè)訃打校核4、3、1尺寸設(shè)計(jì)4、3、2尺寸校核5氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)5、1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)作原理圖6機(jī)械手得PLC控制6、1可編程序控制器得選擇及工作過程6、1、1可編程序控制器得選擇6、1、2工作過程6、2機(jī)械手可編程序控制器控制方案6、2、1系統(tǒng)簡(jiǎn)介6、2、2工業(yè)機(jī)械手得工作流程6、2、3機(jī)械手工作時(shí)序圖竝參考文獻(xiàn)26致謝1緒論1.1氣動(dòng)機(jī)械手概述氣動(dòng)機(jī)械手山操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺

10、服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，就是一種仿人操作自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)得機(jī)電一體化自動(dòng)化 設(shè)備131。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件與產(chǎn)品得快速更新?lián)Q代 起著十分要得作用1譏 機(jī)器人應(yīng)用情況，就是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平得重要標(biāo)志。在 工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用得機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手”【叭生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提商生產(chǎn)得 自動(dòng)化水平與勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)【嘰山于通 用機(jī)械手能很快得改變工作程序適應(yīng)性較強(qiáng)所以它在不斷變換生產(chǎn)品種得中小批量生 產(chǎn)中獲得廣泛得引用。1.2機(jī)械手得組成與分類121機(jī)械手得組成機(jī)械手主要山執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

11、、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成聞。各系 統(tǒng)相互之間得關(guān)系如方框圖M所示。圖1J機(jī)械手組成方框圖122機(jī)械手得分類一.按用途分機(jī)械手可分為專用機(jī)械手與通用機(jī)械手兩種同:(1)專用機(jī)械手它就是附屬于主機(jī)得、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)得機(jī)械裝置。專用機(jī)械手 具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠與造價(jià)低等特點(diǎn)【氣適用于大批量得 自動(dòng)化生產(chǎn)得自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線得上下料機(jī)械手與加工中心(2)通用機(jī)械手它就是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)得、程序可變得、動(dòng)作靈活多樣得機(jī)械手|譏 通用機(jī) 械手得工作范圉大、定位精度高、通用性強(qiáng),適用于不斷變換生產(chǎn)品種得中小批量自動(dòng) 化得生產(chǎn)|4|。二.按驅(qū)

12、動(dòng)方式分(1) 液壓傳動(dòng)機(jī)械手液壓傳動(dòng)機(jī)械手以液壓得壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)得機(jī)械手3。其主要特點(diǎn)就是: 抓重可達(dá)兒百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn).結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏1。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格. 不然油得泄漏對(duì)機(jī)械手得工作性能有很大得影響，且不宜在高溫、低溫下工作4。(2) 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手氣壓傳動(dòng)機(jī)械手以壓縮空氣得壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)得機(jī)械手3。其主要特點(diǎn)就 是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小,氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低U。(3) 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手就是山機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪與齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū) 動(dòng)得機(jī)械手3。它就是一種附屬于工作主機(jī)得專用機(jī)械手，其動(dòng)力就是山工作機(jī)械傳遞 得1。1

13、.3國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近兒年有如下兒個(gè)趨勢(shì)：(1) 工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作與維修),而單機(jī) 價(jià)格不斷下降平均單機(jī)價(jià)格從91年得10. 3萬美元降至97年得65萬美元2。(2) 機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中得伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè) 系統(tǒng)三位一體化:山關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外己有模塊化裝 配機(jī)器人產(chǎn)品問市。(3) 1：業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)得開放型控制器方向發(fā)展便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化; 器件集成度提高控制柜日見小巧且釆用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)得可靠性、易操作 性與可維修性。1.4課題得提出及任務(wù)進(jìn)入2

14、1世紀(jì)隨著我國(guó)人口老齡化得提前到來近來在東南沿海還出現(xiàn)在大量得缺工 現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低丄人得勞動(dòng)強(qiáng)度提高我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化水平勢(shì)在 必行將機(jī)械手，應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運(yùn)到另外一條生產(chǎn) 線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，減輕產(chǎn)業(yè)工人大量得重復(fù)性勞動(dòng)，同時(shí)乂可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。本課題將要完成得主要任務(wù)如下：(1) 進(jìn)行氣動(dòng)機(jī)械手得總體研究，并進(jìn)行整體運(yùn)動(dòng)方式設(shè)計(jì)；(2) 設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手氣路設(shè)計(jì)，進(jìn)行關(guān)鍵部件得設(shè)計(jì)計(jì)算；(3) 設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械伸縮、回轉(zhuǎn)臂部分結(jié)構(gòu)ja行關(guān)鍵部件得設(shè)計(jì)計(jì)算；(4) PLC控制系統(tǒng)得設(shè)計(jì)及編程。2機(jī)械手得設(shè)計(jì)方案2.1機(jī)械手得坐標(biāo)形式與自由度按機(jī)

15、械手手臂得不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座 標(biāo)式、球座標(biāo)式與關(guān)節(jié)式3。山于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 因此釆用圓柱座標(biāo)型式。相應(yīng)得機(jī)械手具有三個(gè)自山度為了彌補(bǔ)升降運(yùn)動(dòng)行程較小得 缺點(diǎn)，增加手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而增加一個(gè)手臂上下擺動(dòng)得自山度。2.2機(jī)械手得手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手得通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手得手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件就是棒 料時(shí)，使用夾持式手部，當(dāng)工件就是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。2.3機(jī)械手得手腕方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手得通用性同時(shí)由于被抓取丄件就是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)才可滿足丄作得要求。因此手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)

16、現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn) 氣缸。2.4機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)山于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)得動(dòng)作迅速反應(yīng)靈敏阻力損失與泄漏較小,成本低廉因此本機(jī)械 手采用氣壓傳動(dòng)方式。2.5機(jī)械手技術(shù)參數(shù)列表一.用途:用于自動(dòng)輸送線得上下料。一、設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù):抓重:0、5絶自山度數(shù):4個(gè)自山度(3)座標(biāo)型式:圓柱座標(biāo)(4) 手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù):伸縮行程lOOmm 伸縮速度40inin/s 升降行程50mm 升降速度lOOmm/s回轉(zhuǎn)范用0-180回轉(zhuǎn)速度90/$(5) 手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)：回轉(zhuǎn)范用0_180 回轉(zhuǎn)速度90/(6) 手指夾持范圍:棒料:05-020(7) 手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)；回轉(zhuǎn)速度90/$(8)手指夾持范圉：棒料 0150(9

17、)定位方式:行程開關(guān)(10) 定位精度:土皿(11) 驅(qū)動(dòng)方式:氣壓傳動(dòng)(12) 控制方式:點(diǎn)位程序控制(采用PLC)3手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1手腕得自由度手腕就是連接手部與手臂得部件它得作用就是調(diào)整或改變工件得方位因而它具有 獨(dú)立得自山度，以使機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜得動(dòng)作要求。手腕自山度得選用與機(jī)械手得通用性、 加丄工藝要求、工件放置方位與定位精度等許多因素有關(guān)。山于本機(jī)械手抓取得工件就 是水平放置同時(shí)考慮到通用性，因此給手腕設(shè)一繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作得要 求U前實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多得為回轉(zhuǎn)油（氣）缸。3.2手腕得驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算3.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需要得驅(qū)動(dòng)力矩手腕得回轉(zhuǎn)、上下與左右擺

18、動(dòng)均為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)時(shí)得驅(qū)動(dòng)力矩必須克服手 腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生得慣性力矩手腕得轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處得摩擦阻力矩動(dòng)片與缸徑、定 片、端蓋等處密封裝置得摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動(dòng)件得中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合所產(chǎn)生得 偏重力矩、圖3-1所示為手腕受力得示意圖。ZS)(h卜一1、工件2、手部3、手腕圖4_1手碗回轉(zhuǎn)時(shí)受力狀態(tài)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需得驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算：M 鑒=%+%+%+M 封(3-1)式中：M朋-驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)得驅(qū)動(dòng)力矩（Nw）M慣-慣性力矩（N5）參與轉(zhuǎn)動(dòng)得零部件得重量（包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸得動(dòng)片）對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生得偏重力矩（Nv/）下面以圖4-1所示得手腕受力悄況，分析各阻力矩得計(jì)算:(1

19、)手腕加速運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生得慣性力矩M慣若手腕起動(dòng)過程按等加速運(yùn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)得角速度為起動(dòng)過程所用得時(shí)間為3, 則：(3-2)M慣=(/ + )罟(Ns)式中：丿-參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)得部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線得轉(zhuǎn)動(dòng)慣量人-工件對(duì)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線得轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N/)若工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量人為:(3-3)式中：工件對(duì)過重心軸線得轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(Mem/)5 -工件得重量(N) 勺-工件得重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線得偏心距(cm)Q-手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)得角速度(弧度/s) 山-起動(dòng)過程所需得時(shí)間(S)起動(dòng)過程所轉(zhuǎn)過得角度(弧度)(2)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件與工件得偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生得偏重力矩M偏(3-4)式中：03-手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件得重量(N)勺-

20、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件得重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線得偏心距(cm)當(dāng)工件得重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)，則G局=3、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處得摩擦阻力矩M封(3-5)式中：d,，心-轉(zhuǎn)動(dòng)軸得軸頸直徑(cm)/-摩擦系數(shù),對(duì)于滾動(dòng)軸承f = 0,01,對(duì)于滑動(dòng)軸承/=01R, /?-處得支承反力(N),可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸得受力分析求解,Rr! + GJ3=GJ2+GJ(3-6)廿創(chuàng)+G右-G乙(3-7)同理，根據(jù)2：M/ = 0,得:nqa+G + G2(/+/2)+ G3(/ 厶)(3-8)=:式中：G廠得重量(N)人仏厶一如圖4-1所示得長(zhǎng)度尺寸(cm)4手臂伸縮、升降回轉(zhuǎn)氣缸得尺寸計(jì)算與校核4.1手臂伸縮氣缸得尺寸設(shè)計(jì)與校核4

21、.1.1手臂伸縮氣缸得尺寸設(shè)計(jì)手臂伸縮氣缸采用煙臺(tái)氣動(dòng)元件廠生產(chǎn)得標(biāo)準(zhǔn)氣缸參瞧此公司生產(chǎn)得各種型號(hào)得結(jié) 構(gòu)特點(diǎn)，尺寸參數(shù)，結(jié)合本設(shè)汁得實(shí)際要求,氣缸用CTA型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為 0100/63。4丄2尺寸校核1、在校核尺寸時(shí)，只需校核氣缸內(nèi)徑9=63沏”半徑R=31、5mm得氣缸得尺寸滿 足使用要求即可，設(shè)計(jì)使用壓強(qiáng)P = 04MPg則驅(qū)動(dòng)力:(4-1)= 0.4x10x344x0.0315-= 1246(N)斤=ma測(cè)定手腕質(zhì)量為50kg,設(shè)計(jì)加速度 = 10%,則慣性力:(4-2)= 50x10= 500(N)2、考慮活塞等得摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù) = 02,(4-3)= 0.2x500= 100(N)(4-總受力= 500 + 100= 600(N)所以標(biāo)準(zhǔn)CTA氣缸得尺寸符合實(shí)際使用驅(qū)動(dòng)力要求。4)4丄3導(dǎo)向裝置氣壓驅(qū)動(dòng)得機(jī)械手臂在進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)為了防止手臂繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)以保證手指得正 確方向并使活塞桿不受較大得彎