三菱Servo設(shè)定教材.doc

1、1.信號說明： 2.常用i/0說明：當(dāng)前模組所插通道位置為0c通道.yc0是plc 給qd75模組的ready信號 .xc0是qd75模組給plc的準(zhǔn)備信號 .yc1是plc 給出一個servo on的信號，這時正常情況下當(dāng)servo on時servo 放大器會顯示（第一軸）d1,依次第2.3.4軸顯示d2.d3.d4，異常則會顯示錯誤代碼。如下圖所示：接入個人電腦由servo馬達(dá)編碼器接入如果qd75只控制一軸撥鈕為零，如控制多軸第1軸撥1，第2軸撥2，依次遞增，最多撥到4輸出給下一軸或終端由qd75接入led顯示 .當(dāng)servo馬達(dá)動作時會有一個busy信號xcc傳給plc,而當(dāng)servo

2、馬達(dá)未動作時則應(yīng)給servo馬達(dá)一個停止信號yc43.回原點(diǎn)說明：k9001 是回原點(diǎn)寫入指令，k1500 指第一軸，第二軸為k1600,依此遞增。k1是指一筆資料。在原點(diǎn)命令寫入的同時應(yīng)給qd一個啟動的信號yd0（與自動類似）。.回原點(diǎn)程式回原點(diǎn)qd軟體設(shè)置：（依回原點(diǎn)方式不同而不同）黑色為改變部分4.手動：.程式說明:手動需指定手動的速度k1518為第1軸存儲速度的緩沖存儲器，本例中的值為k10000,單位在軟體中設(shè)置。第二軸為k1618，以此類推，同時輸出寸動信號，第1軸正轉(zhuǎn)寸動yc8，反轉(zhuǎn)寸動yc9第2軸正轉(zhuǎn)寸動yca，反轉(zhuǎn)寸動ycb,以此類推。因?yàn)樗俣群臀恢靡加脙蓚€dm，所以用dt

3、o指令。.手動一般都為默認(rèn)設(shè)置。5自動.程式說明:d620: 定位標(biāo)示符。bit0、bit1為運(yùn)行形式。00：定位完成 ，01：連續(xù)定位控制，11：連續(xù)路徑控制。bit8-bit15為定位控制，本程序?yàn)閍bs控制，bit2.bit3為是要插補(bǔ)的軸。bit4.bit5為減速時間組的選擇，bit6.bit7為加速時間組的選擇。d624-d625: 定位速度存儲d626-d627: 定位地址存儲2000為第1軸的第1點(diǎn)控制數(shù)據(jù)的起始緩沖存儲器，即本例中的d620. 8000為第2軸的第1點(diǎn)控制數(shù)據(jù)的起始緩沖存儲器,以此類推。在啟動命令寫入的同時應(yīng)給qd一個啟動的信號yd0（與回原點(diǎn)類似）。qd軟體設(shè)置： 7.連線：可通過plc讀出、監(jiān)控或?qū)懭雚d75每一軸數(shù)據(jù)。打開qd軟體后，新建一個文件，如下圖所示：單擊reference 進(jìn)入qd75 type select畫面選擇類型和軸數(shù)。單擊on-line選擇connection setup :需設(shè)置pc interface,plc interface,plc type ,i/o地址即qd75模組所在的起始i/0地址。連線成功后，單擊左邊文件夾，再單擊edit文件夾可查看：parameter data .