第11章 可編程控制器(PLC)

1、下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁（PLC） PLC是是60年代末發(fā)展起來的一種新型的電氣控年代末發(fā)展起來的一種新型的電氣控制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)融為一體，被廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過術(shù)融為一體，被廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過程的自動(dòng)控制。程的自動(dòng)控制。 傳統(tǒng)的繼電接觸控制具有結(jié)構(gòu)簡單、易于掌握、傳統(tǒng)的繼電接觸控制具有結(jié)構(gòu)簡單、易于掌握、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用。但這類價(jià)

2、格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用。但這類控制裝置體積大，耗電較多，功能少，特別是靠硬控制裝置體積大，耗電較多，功能少，特別是靠硬件連接構(gòu)成系統(tǒng)，接線復(fù)雜，通用性和靈活性差。件連接構(gòu)成系統(tǒng)，接線復(fù)雜，通用性和靈活性差。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 它的起源可以追溯到它的起源可以追溯到60年代，美國通用汽車公年代，美國通用汽車公司為了適應(yīng)汽車型號(hào)不斷翻新的需要，對(duì)生產(chǎn)線上司為了適應(yīng)汽車型號(hào)不斷翻新的需要，對(duì)生產(chǎn)線上的控制設(shè)備提出了新的要求，為此設(shè)想：把計(jì)算機(jī)的控制設(shè)備提出了新的要求，為此設(shè)想：把計(jì)算機(jī)的功能完善、通用靈活等優(yōu)點(diǎn)和繼電接觸控制簡單的功能完善、通用靈活等

3、優(yōu)點(diǎn)和繼電接觸控制簡單易懂等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來，從而提供了繼電器控制系統(tǒng)易懂等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來，從而提供了繼電器控制系統(tǒng)無法比擬的靈活性。并要求把計(jì)算機(jī)的編程方法和無法比擬的靈活性。并要求把計(jì)算機(jī)的編程方法和程序輸入方法加以簡化，使得不熟悉計(jì)算機(jī)的人也程序輸入方法加以簡化，使得不熟悉計(jì)算機(jī)的人也能方便使用。但這一時(shí)期它主要是代替繼電器系統(tǒng)能方便使用。但這一時(shí)期它主要是代替繼電器系統(tǒng)完成順序控制，邏輯運(yùn)算，計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、故稱為可完成順序控制，邏輯運(yùn)算，計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、故稱為可編程邏輯控制器編程邏輯控制器 簡稱簡稱PLC（Programmable Logical Controller）。：下一頁下一頁總目錄總目錄

4、 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 進(jìn)入進(jìn)入80年代，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)年代，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，可編程控制器的功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出邏輯控的發(fā)展，可編程控制器的功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出邏輯控制、順序控制的范圍，它具有數(shù)據(jù)運(yùn)算、傳送與制、順序控制的范圍，它具有數(shù)據(jù)運(yùn)算、傳送與處理功能和可以進(jìn)行模擬量控制、位置控制，特處理功能和可以進(jìn)行模擬量控制、位置控制，特別是遠(yuǎn)程通訊功能的實(shí)現(xiàn)，易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和別是遠(yuǎn)程通訊功能的實(shí)現(xiàn)，易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和制造系統(tǒng)，因此將其稱為可編程控制器制造系統(tǒng)，因此將其稱為可編程控制器簡稱簡稱PC ,但為了但為了與個(gè)人電腦與個(gè)人電腦PC相區(qū)別，仍將其稱為相區(qū)別，仍將其

5、稱為PLC。 目前目前PLC已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機(jī)械、輕已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機(jī)械、輕工等領(lǐng)域，加速了機(jī)電一體化的進(jìn)程。工等領(lǐng)域，加速了機(jī)電一體化的進(jìn)程。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁1.用于邏輯控制用于邏輯控制 這是這是PLC的基本功能，也是最廣泛的應(yīng)用，如的基本功能，也是最廣泛的應(yīng)用，如機(jī)車的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、電梯的控制等。機(jī)車的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、電梯的控制等。2.用于模擬量的控制用于模擬量的控制 PLC通過模擬量通過模擬量I/O模塊，實(shí)現(xiàn)模數(shù)轉(zhuǎn)換，并對(duì)模塊，實(shí)現(xiàn)模數(shù)轉(zhuǎn)換，并對(duì)模擬量進(jìn)行控制。如閉環(huán)系統(tǒng)的過程控制、位置控模擬量進(jìn)行控制。如閉

6、環(huán)系統(tǒng)的過程控制、位置控制和速度控制。制和速度控制。2.用于工業(yè)機(jī)器人的控制用于工業(yè)機(jī)器人的控制 PLC作為一種工業(yè)控制器，適用于工業(yè)機(jī)器人。作為一種工業(yè)控制器，適用于工業(yè)機(jī)器人。如自動(dòng)生產(chǎn)線上有多個(gè)自由度的機(jī)器人控制。如自動(dòng)生產(chǎn)線上有多個(gè)自由度的機(jī)器人控制。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁(1) 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。由于采用大規(guī)模集成由于采用大規(guī)模集成電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬件的設(shè)計(jì)和制造的過程中采取了一系列隔離和抗干擾件的設(shè)計(jì)和制造的過程中采取了一系列隔離和抗干擾措施，

7、使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠措施，使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠性。性。目前大多數(shù)目前大多數(shù)PLC均采用梯均采用梯形圖編程語言，沿用了繼電接觸控制的一些圖形符形圖編程語言，沿用了繼電接觸控制的一些圖形符號(hào)，直觀清晰，易于掌握。號(hào)，直觀清晰，易于掌握。PLC硬件采用模硬件采用模塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組態(tài)以適應(yīng)不同的控制對(duì)象，塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組態(tài)以適應(yīng)不同的控制對(duì)象，控制規(guī)模和控制功能的要求。且可通過修改軟件，來控制規(guī)模和控制功能的要求。且可通過修改軟件，來實(shí)現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴(kuò)展，具有廣實(shí)現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴(kuò)展，具有廣泛的工業(yè)通用性。泛的工業(yè)通

8、用性。 下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁目前目前PLC產(chǎn)品朝著系列化、標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，只需根據(jù)產(chǎn)品朝著系列化、標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，只需根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進(jìn)行組合設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進(jìn)行組合設(shè)計(jì)，同時(shí)用軟件編程代替了繼電控制的硬連線，大大減同時(shí)用軟件編程代替了繼電控制的硬連線，大大減輕了接線工作，同時(shí)輕了接線工作，同時(shí)PLC還具有故障檢測和顯示功還具有故障檢測和顯示功能，使故障處理時(shí)間縮短。能，使故障處理時(shí)間縮短。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 各種各種PLC的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣，但其結(jié)的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣，但

9、其結(jié)構(gòu)和工作原理大同小異，都是以微處理器為核心構(gòu)和工作原理大同小異，都是以微處理器為核心的電子電氣系統(tǒng)。的電子電氣系統(tǒng)。PLC各種功能的實(shí)現(xiàn)，不僅基各種功能的實(shí)現(xiàn)，不僅基于其硬件的作用，而且要靠其軟件的支持。于其硬件的作用，而且要靠其軟件的支持。 PLC內(nèi)部主要由主機(jī)、輸入內(nèi)部主要由主機(jī)、輸入 /輸出接口、電源、輸出接口、電源、編程器、擴(kuò)展接口和外部設(shè)備接口等幾部分組成。編程器、擴(kuò)展接口和外部設(shè)備接口等幾部分組成。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁模擬量輸入模擬量輸入行程開關(guān)行程開關(guān)繼電器觸點(diǎn)繼電器觸點(diǎn)各種開關(guān)各種開關(guān)傳感器傳感器CPUROM、RAM電源部件電源部件輸輸

10、出出接接口口輸輸入入接接口口外設(shè)接口外設(shè)接口照明照明電磁裝置電磁裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用光電采用光電隔離裝置隔離裝置繼電器、可控硅、繼電器、可控硅、晶體管電路晶體管電路編程器編程器打印機(jī)打印機(jī)計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 CPU下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 有兩類：一類是系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器，有兩類：一類是系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器，另一類是用戶程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器另一類是用戶程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁是是PLC很重要的外部設(shè)備，它主要由很

11、重要的外部設(shè)備，它主要由鍵盤、顯示器組成。編程器分簡易型和智能型兩鍵盤、顯示器組成。編程器分簡易型和智能型兩類。小型類。小型PLC常用簡易編程器，大、中型常用簡易編程器，大、中型PLC多多用智能編程器。編程器的作用是編制用戶程序并用智能編程器。編程器的作用是編制用戶程序并送入送入PLC程序存儲(chǔ)器。利用編程器可檢查、修改、程序存儲(chǔ)器。利用編程器可檢查、修改、調(diào)試用戶程序和在線監(jiān)視調(diào)試用戶程序和在線監(jiān)視PLC工作狀況?，F(xiàn)在許工作狀況?，F(xiàn)在許多多PLC采用和計(jì)算機(jī)聯(lián)接，并利用專用的工具軟采用和計(jì)算機(jī)聯(lián)接，并利用專用的工具軟件進(jìn)行編程或監(jiān)控。件進(jìn)行編程或監(jiān)控。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回

12、返回上一頁上一頁 I/O擴(kuò)展接口擴(kuò)展接口用于將擴(kuò)充外部輸入用于將擴(kuò)充外部輸入/輸出端子數(shù)擴(kuò)輸出端子數(shù)擴(kuò)展單元與基本單元（即主機(jī)）聯(lián)接在一起。展單元與基本單元（即主機(jī)）聯(lián)接在一起。 此接口可將編程器、打印機(jī)、條形碼掃描儀等此接口可將編程器、打印機(jī)、條形碼掃描儀等外部設(shè)備與主機(jī)相連。外部設(shè)備與主機(jī)相連。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 PLC采用采用“順序掃描、不斷循環(huán)順序掃描、不斷循環(huán)”的工作方式，的工作方式，整個(gè)過程掃描并執(zhí)行一次所需的時(shí)間，整個(gè)過程掃描并執(zhí)行一次所需的時(shí)間稱為掃描周期。稱為掃描周期。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 PLC在

13、輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入所有輸入端的所有輸入端的通通/斷斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài)狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài)存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 PLC在執(zhí)行階段，按先左后右，先上后下的步在執(zhí)行階

14、段，按先左后右，先上后下的步序，執(zhí)行程序指令。其過程如下：從輸入狀態(tài)寄存序，執(zhí)行程序指令。其過程如下：從輸入狀態(tài)寄存器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通/斷狀斷狀態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。 在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng)在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng)的輸出狀態(tài)寄存器的通的輸出狀態(tài)寄存器的通/斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通/斷，這斷，這

15、才是才是PLC的實(shí)際輸出。的實(shí)際輸出。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 由由PLC的工作過程可見，的工作過程可見， 在在PLC的程序執(zhí)行階的程序執(zhí)行階段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)，才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)，等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，CPU集中將這些輸出信號(hào)集中將這些輸出信號(hào)全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的C

16、PU輸出。輸出。因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 用來衡量用來衡量PLC所能存儲(chǔ)用戶程序的多少。所能存儲(chǔ)用戶程序的多少。 指掃描指掃描1000步用戶程序所需的時(shí)間，以步用戶程序所需的時(shí)間，以ms/千步為千步為單位。單位。 指指PLC具有的基本指令和高級(jí)指令的種類和數(shù)具有的基本指令和高級(jí)指令的種類和數(shù)量。種類數(shù)量越多，軟件功能越強(qiáng)。量。種類數(shù)量越多，軟件功能越強(qiáng)。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目

17、錄章目錄返回返回上一頁上一頁 編程元件指：輸入繼電器、輸出繼電器、輔助編程元件指：輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用“字字”寄存器、數(shù)寄存器、數(shù)據(jù)寄存器及特殊功能繼電器等。其種類和數(shù)量是衡據(jù)寄存器及特殊功能繼電器等。其種類和數(shù)量是衡量量PLC的一個(gè)指標(biāo)。的一個(gè)指標(biāo)。 輸入繼電器輸入繼電器 輸出繼電器輸出繼電器 輔助繼電器輔助繼電器 定時(shí)器定時(shí)器 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器 通用通用“字字”寄存寄存器器 XYRTCWR下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 同其它電腦裝置一樣，同其它電腦裝置一樣，PLC的操作是依其程序的操作是依其程序操作進(jìn)

18、行的，而程序是用程序語言表達(dá)的，并且表操作進(jìn)行的，而程序是用程序語言表達(dá)的，并且表達(dá)的方式多種多樣，不同的生產(chǎn)廠家，不同的機(jī)種，達(dá)的方式多種多樣，不同的生產(chǎn)廠家，不同的機(jī)種，采用的表達(dá)方式不同，但基本上可歸納為：采用的表達(dá)方式不同，但基本上可歸納為：目前常用目前常用下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開發(fā)出是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開發(fā)出來的一種圖形語言。它繼承了繼電器接點(diǎn)、線圈、來的一種圖形語言。它繼承了繼電器接點(diǎn)、線圈、串聯(lián)、并聯(lián)等術(shù)語和類似的圖形符號(hào)，串聯(lián)、并聯(lián)等術(shù)語和類似的圖形符號(hào)，具有形象、具有形象、直觀、實(shí)用的特點(diǎn)直觀、

19、實(shí)用的特點(diǎn)，不需學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)專業(yè)知識(shí)，不需學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)專業(yè)知識(shí)，電氣技術(shù)人員使用最方便。電氣技術(shù)人員使用最方便。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁3M.下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁SB0 220VPLC下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁常閉接點(diǎn)常閉接點(diǎn) Y0 X0 X1注意：注意：這些接點(diǎn)或線圈并不是真實(shí)的物理繼電器接點(diǎn)這些接點(diǎn)或線圈并不是真實(shí)的物理繼電器接點(diǎn)或線圈，而是在軟件編程中使用的編程元件，每個(gè)編或線圈，而是在軟件編程中使用的編程元件，每個(gè)編程元件與存儲(chǔ)器中的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對(duì)應(yīng)，該存儲(chǔ)單程元件與存儲(chǔ)器中的一個(gè)存儲(chǔ)

20、單元相對(duì)應(yīng)，該存儲(chǔ)單元為元為 Y0常開接點(diǎn)常開接點(diǎn)下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁梯形圖和助記符語言是梯形圖和助記符語言是PLC中最常用的編程語中最常用的編程語言，學(xué)習(xí)中應(yīng)注意以下概念：言，學(xué)習(xí)中應(yīng)注意以下概念：(1)梯形圖中的繼電器并不一定是物理繼電器，而梯形圖中的繼電器并不一定是物理繼電器，而是是PLC存儲(chǔ)器的一個(gè)存儲(chǔ)單元，當(dāng)寫入該單元的存儲(chǔ)器的一個(gè)存儲(chǔ)單元，當(dāng)寫入該單元的邏輯狀態(tài)為邏輯狀態(tài)為“1”時(shí)，表示繼電器線圈通電，其動(dòng)時(shí)，表示繼電器線圈通電，其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸頭斷開。合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸頭斷開。(2)梯形圖中流過的電流不是物理電流，而是概念梯形圖中流過的

21、電流不是物理電流，而是概念電流，是程序執(zhí)行的形象表示方式。電流，是程序執(zhí)行的形象表示方式。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁(3)梯形圖中的繼電器接點(diǎn)在編寫用戶程序時(shí)（即梯形圖中的繼電器接點(diǎn)在編寫用戶程序時(shí)（即作為邏輯接點(diǎn)）可根據(jù)需要在梯形圖中反復(fù)使用，作為邏輯接點(diǎn)）可根據(jù)需要在梯形圖中反復(fù)使用，沒有數(shù)量限制，既可用常開也可用常閉。沒有數(shù)量限制，既可用常開也可用常閉。(4)只有只有PLC中的物理繼電器才能驅(qū)動(dòng)實(shí)際負(fù)載，中的物理繼電器才能驅(qū)動(dòng)實(shí)際負(fù)載，其它繼電器只能作為一種邏輯來使用，故稱為其它繼電器只能作為一種邏輯來使用，故稱為“軟軟繼電器繼電器”。(3)輸入繼電器用于

22、接收外部輸入信號(hào)，它不能由輸入繼電器用于接收外部輸入信號(hào)，它不能由PLC內(nèi)部其它繼電器的觸頭來驅(qū)動(dòng)。內(nèi)部其它繼電器的觸頭來驅(qū)動(dòng)。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 這種編程語言與匯編語言類似，不同的廠家其語這種編程語言與匯編語言類似，不同的廠家其語句表有所不同，這里以日本松下可編程控制器為例，句表有所不同，這里以日本松下可編程控制器為例，對(duì)上述電機(jī)起、停控制進(jìn)行編程（即將梯形圖轉(zhuǎn)換對(duì)上述電機(jī)起、停控制進(jìn)行編程（即將梯形圖轉(zhuǎn)換成語句表語言）。成語句表語言）。ST X0OR Y0AN/ X1OT Y0注意：按梯形圖注意：按梯形圖從左到右，從上從左到右，從上到下的順序編程。到

23、下的順序編程。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁（1）PLC編程元件的觸點(diǎn)在編程過程中可以無限次編程元件的觸點(diǎn)在編程過程中可以無限次使用，每個(gè)繼電器的線圈在梯形圖中只能出現(xiàn)一次，使用，每個(gè)繼電器的線圈在梯形圖中只能出現(xiàn)一次，它的觸點(diǎn)可以使用無數(shù)次。它的觸點(diǎn)可以使用無數(shù)次。（2）梯形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止）梯形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止于右母線。線圈總是處于最右邊，且不能直接與于右母線。線圈總是處于最右邊，且不能直接與左邊母線相連。左邊母線相連。 下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁（3）編制梯形圖時(shí)，應(yīng)盡量做到）編制梯形圖時(shí)，應(yīng)

24、盡量做到“上重下輕、左上重下輕、左重右輕重右輕”。 不合理不合理合理合理 （4）兩個(gè)或兩個(gè)以上的線圈可以并聯(lián)，但不可以）兩個(gè)或兩個(gè)以上的線圈可以并聯(lián)，但不可以串聯(lián)串聯(lián)。 X0 X0 Y1 下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 (1)確定確定I/O點(diǎn)數(shù)及分配點(diǎn)數(shù)及分配(2)編制梯形圖和指令語句表編制梯形圖和指令語句表(5)程序以程序以END指令結(jié)束，程序的執(zhí)行是從第一個(gè)指令結(jié)束，程序的執(zhí)行是從第一個(gè)地址到地址到END指令結(jié)束，在調(diào)試的時(shí)候，可以利用指令結(jié)束，在調(diào)試的時(shí)候，可以利用這個(gè)特點(diǎn)將程序分成若干個(gè)塊，進(jìn)行分塊調(diào)試，這個(gè)特點(diǎn)將程序分成若干個(gè)塊，進(jìn)行分塊調(diào)試，直至程序全部

25、調(diào)試成功。直至程序全部調(diào)試成功。下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁ST 起始指令起始指令ST/ 起始反指令起始反指令OT 輸出指令輸出指令指指 令令可使用的編程元件可使用的編程元件X Y R T CX Y R T CY R T C下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁功能：功能：讀入指定常開接點(diǎn)（讀入指定常開接點(diǎn)（X1）的）的ON/OFF信息。信息。在每一條邏輯線或一個(gè)程序段的開始都要使用在每一條邏輯線或一個(gè)程序段的開始都要使用ST指令或指令或ST/指令。指令。ST X1ST/ X1功能：功能：讀入指定常閉接點(diǎn)（讀入指定常閉接點(diǎn)（X1）的）的ON/O

26、FF信息。信息。X1 X1 功能：功能：將邏輯運(yùn)算結(jié)果去驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定的線圈，將邏輯運(yùn)算結(jié)果去驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定的線圈，輸出指令可并列使用輸出指令可并列使用。OT指令不能用于輸入繼指令不能用于輸入繼電器電器X，也不能直接用于左母線。，也不能直接用于左母線。OT Y1Y1 下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁例：當(dāng)輸入接點(diǎn)例：當(dāng)輸入接點(diǎn)X0 ON時(shí)，使輸出繼電器時(shí)，使輸出繼電器Y0、Y1動(dòng)作，當(dāng)接點(diǎn)動(dòng)作，當(dāng)接點(diǎn)X1 OFF時(shí)，使繼電器時(shí)，使繼電器Y2動(dòng)作。動(dòng)作。 ST X0OT Y0OT Y1ST/ X1OT Y2 Y0 X0 Y2 X1Y1下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返

27、回返回上一頁上一頁AN X1功能：功能：該指令是觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合該指令是觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯“與與” 運(yùn)算。運(yùn)算。X1X AN 與與AN/ 與非與非OR 或或指指 令令可使用區(qū)域可使用區(qū)域X Y R T COR/ 或非或非X Y R T C下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 ST R0 AN R1 AN R2 OT Y3 R0R1R2Y3 R1 R0 R2Y3下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁AN/ X1該指令是接點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷該指令是接點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷

28、觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯“與非與非” 運(yùn)算。運(yùn)算。 X1X例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為，和和R2為為OFF時(shí)時(shí)Y3被輸出程序。被輸出程序。 R1 R0 R2 Y3下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為ON，R1和和R2為為OFF時(shí)時(shí)Y3被輸出程序。被輸出程序。R0R1R2Y3 ST R0 AN/ R1 AN/ R2 OT Y3 R1 R0 R2 Y3下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件為為ON時(shí)時(shí)被輸出程被輸出程序。序。OR X1功能：功能：該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接

29、指令。用于單個(gè)動(dòng)合該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯“或或”運(yùn)算。運(yùn)算。 X1X下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 ST R0 OR R1 OR R3 OT Y3 時(shí)序圖時(shí)序圖R0R1R2Y3 R1 R0 R2 Y3下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為ON，或或R1或或R2為為時(shí)時(shí)被輸出程序。被輸出程序。OR/ X1功能：功能：該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯“或非或非”運(yùn)算。運(yùn)算。 X

30、1X下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 ST R0 OR/ R1 OR/ R2 OT Y3 R0R1R2Y3 R1 R0 R2 Y3下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁SB1按鈕為正轉(zhuǎn)按鈕，按鈕為正轉(zhuǎn)按鈕，SB2為反轉(zhuǎn)按鈕，為反轉(zhuǎn)按鈕，SB0為停止按鈕。為停止按鈕。SB0SB1SB2KMFKMRPLCX0X1X2COM.COMY0Y1.下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁ST X1OR Y0AN/ X0AN/ Y1OT Y0ST X2AN/ X0AN/ Y0OT Y1OR Y1Y0 X1 X0Y1 Y1 X2 X0Y0 Y1

31、Y0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 X0X1X2X3Y0指令塊指令塊1指令塊指令塊2 ST X0 OR X2 ST X1 OR/ X3 ANS OT Y0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁指令塊指令塊1指令塊指令塊2 ST X0 AN X2 ST X2 AN/ X3 ORS OT Y0 X0X1X2X3Y0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁SET 功能：功能：當(dāng)輸入條件變?yōu)楫?dāng)輸入條件變?yōu)镺N時(shí)，使指定線圈保持時(shí)，使指定線圈保持此后即使輸入變?yōu)榇撕蠹词馆斎胱優(yōu)?，該輸出仍保持，該輸出仍保持。RST功能：功能：當(dāng)輸入條件變?yōu)?/p>

32、當(dāng)輸入條件變?yōu)闀r(shí)，使指定線圈保持時(shí)，使指定線圈保持，此后即使輸入變?yōu)椋撕蠹词馆斎胱優(yōu)?，該輸出仍保，該輸出仍保持持。Y0 Y0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁例：例： R0R1 Y0 Y0R0R1Y0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 TMX 50 2 X0T2Y0 ST X0 TMX 2 K 50 ST T2 OT Y0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁t TMX 50 2X0T2 Y0Y0X0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 RCCT 4100X1X0C100 Y0 ST X0 ST X1

33、CT 100 K 4 ST C100 OT Y0X0X1Y0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁DF 例：例：當(dāng)檢測到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，線圈接當(dāng)檢測到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，線圈接通通 ( DF ) X0R0Y0 Y0 ( DF )R0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 X0R0Y0 Y0 ( DF )R0X0R0Y0下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁DF/ 功能功能：當(dāng)檢測到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，線圈接：當(dāng)檢測到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，線圈接通通 ( DF/ ) X0R0Y0 Y0 ( DF/ )R0例：例：下一頁下一頁總目錄總目錄 章目

34、錄章目錄返回返回上一頁上一頁X0R0Y0 X0R0Y0 Y0 ( DF/ )R0例：例：時(shí)序圖時(shí)序圖下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁 NOP Y0R0NOP指令的使用對(duì)程序運(yùn)行的結(jié)果沒有任何影響，指令的使用對(duì)程序運(yùn)行的結(jié)果沒有任何影響，一般為了方便閱讀。一般為了方便閱讀。X0X1X2INCCLR下一頁下一頁總目錄總目錄 章目錄章目錄返回返回上一頁上一頁用于壓入堆棧，用于壓入堆棧，用于讀出堆棧，用于讀出堆棧，用于彈出堆棧。用于彈出堆棧。 X1X2 X3 Y1 Y0 Y2X0語句表指令語句表指令 ST X0 PSHS AN X1 OT Y0 RDS AN X2 OT Y1