大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).

1、XXXXX學(xué)院課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)設(shè)計(jì)題目：大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名： XXXXX學(xué) 號(hào)：XXXXX專(zhuān)業(yè)班級(jí)： XXXXX指導(dǎo)教師： XXXXX2012年12月12日內(nèi)容摘要機(jī)電一體化產(chǎn)品的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)，如本設(shè)計(jì)產(chǎn)品機(jī)械手，它能部分 地代替人的勞動(dòng)并能達(dá)到生產(chǎn)工藝的要求， 遵循一定的程序、 時(shí)間和位置來(lái)完成工件 的篩選與傳送。而且它能大大地改善工人的勞動(dòng)條件，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng) 化的步伐。因此，受到各先進(jìn)單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用，尤 其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近代幾年來(lái)也有較快 的發(fā)展，并取得一定的成果，受

2、到各工業(yè)部門(mén)的重視。在生產(chǎn)過(guò)程中，經(jīng)常要對(duì)流水線 上的產(chǎn)品進(jìn)行分揀，本課程設(shè)計(jì)擬設(shè)計(jì)大小球分揀傳送機(jī)控制系統(tǒng)的PLC設(shè)計(jì)，采用的德國(guó)西門(mén)子S7-200系列（cpu-224）PLC對(duì)機(jī)械臂的上下、左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控 制，用于分撿大小球的機(jī)械裝置。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī) 械手完成各種動(dòng)作。關(guān)鍵詞：大小球分揀控制系統(tǒng)；PLC設(shè)計(jì)；機(jī)械手目錄第1章引言 11.1大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容簡(jiǎn)介 11.2大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求 11.3大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想 2第2章大、小球分揀傳送系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì) 32.1大、小球分揀傳送系統(tǒng)功能說(shuō)明

3、32.2設(shè)計(jì)主電路原理圖 32.3機(jī)械臂分揀大、小球控制的運(yùn)行框圖 42.4確定I/O信號(hào)數(shù)量，選擇 PLC的類(lèi)型 42.5機(jī)械臂分揀大、小球控制的電器元件I/O分配表52.6機(jī)械臂分揀大、小球控制的 I/O 接線圖 5第3章大、小球分揀傳送系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)83.1機(jī)械臂分揀大、小球控制程序的梯形圖 83.2機(jī)械臂分揀大、小球控制程序的指令表11第4 章軟件硬件調(diào)試 13結(jié)論 16設(shè)計(jì)總結(jié) 17謝辭 18參考文獻(xiàn) 19第1章引言1.1大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容簡(jiǎn)介學(xué)院此次安排我們進(jìn)行了為其兩周的機(jī)電傳動(dòng)課程設(shè)計(jì)實(shí)習(xí)，對(duì)我們即將進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)是很有益處的。這學(xué)期我們學(xué)習(xí)了機(jī)電傳動(dòng)控制課程，

4、此次實(shí)習(xí)主要是對(duì)課本中的 知識(shí)進(jìn)行實(shí)踐，比如繼電器-接觸器控制和可編程控制器控制等重要章節(jié)更是聯(lián)系緊 密。讓我們把課本知識(shí)很好的應(yīng)用于實(shí)踐中去，有助于總體實(shí)力的提高。本次我的課程設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容：大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，如圖1-1 01.2大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求本次設(shè)計(jì)的控制要求如下：1. 機(jī)械臂起始位置在機(jī)械原點(diǎn)（見(jiàn)圖），為左限、上限并有顯示。2. 有啟動(dòng)按鈕和停止按鈕控制運(yùn)行，按下設(shè)備停止按鈕后機(jī)械臂必須回到原點(diǎn)。3. 啟動(dòng)后，機(jī)械臂動(dòng)作順序?yàn)椋合陆狄晃蛞簧仙ㄖ辽舷蓿┮挥倚校ㄖ劣蚁蓿?下降一釋放一上升（至上限）一左行返回（至原點(diǎn)）。4. 機(jī)械臂右行時(shí)有小球右限（L

5、S4）和大球右限（LS5）之分；下降時(shí)，當(dāng)電磁鐵壓 著大球時(shí)，下限開(kāi)關(guān)LS2斷開(kāi)（=“0”；壓著小球時(shí)，下限開(kāi)關(guān)LS2接通（二“ 1”1.3 大小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想對(duì)于本次課程設(shè)計(jì)的總體思路如下：本設(shè)計(jì)主要要求控制電路PLC的設(shè)計(jì)，故對(duì)于主電路就不做過(guò)多闡述。主電路：1電動(dòng)機(jī)控制機(jī)械臂上下左右運(yùn)動(dòng)。2主電路給機(jī)械臂的電磁鐵加電產(chǎn)生磁場(chǎng)吸住球運(yùn)動(dòng)。 由繼電器控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn) .控制電路：由PLC控制繼電器線圈來(lái)控制主電路的上下左右運(yùn)動(dòng)和抓釋小球.PLC控制繼電器和電燈的輸出，從而控制主電路。1. 當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置時(shí)，上限位開(kāi)關(guān)和左限位開(kāi)關(guān)被壓下，原點(diǎn)顯示燈亮。2. 啟動(dòng)裝置后，機(jī)

6、械臂下行，一直到極限開(kāi)關(guān) SQ閉合。此時(shí)，若碰到的是小球， 則下限開(kāi)關(guān)LS2為閉合狀態(tài)；若碰到的是大球，則下限開(kāi)關(guān) LS2仍為斷開(kāi)狀態(tài)。3. 吸起小球后（SQ開(kāi)關(guān)閉合），則機(jī)械臂向上行，碰到上限位開(kāi)關(guān)后，撿球裝置向 右行；碰到右限位開(kāi)關(guān)（小球的右限位開(kāi)關(guān) LS4）后，再下行，下行1秒后機(jī)械臂電磁 鐵失電，將小球釋放到小球箱里，然后機(jī)械臂返回到原位。4. 如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個(gè)右限位開(kāi)關(guān)（大球的右限位開(kāi)關(guān) LS5）后，再向下行，碰到下限位開(kāi)關(guān)后，將大球釋放到小球箱里，然后返回到原位。5. 當(dāng)機(jī)械臂回原位后，一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束，如果此時(shí)接近開(kāi)關(guān)PSC顯示球槽內(nèi)還有球，則繼續(xù)下一循環(huán)

7、。若接近開(kāi)關(guān) PSO斷開(kāi)即球槽內(nèi)無(wú)球，則機(jī)械臂回原位，整個(gè)裝置 停止運(yùn)行。第 2 章 大、小球分揀傳送系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)2.1 大、小球分揀傳送系統(tǒng)功能說(shuō)明機(jī)械手分揀大小球的控制功能如下：1. 原位：機(jī)械臂原始狀態(tài)為左上角原位處，即上限開(kāi)關(guān) LS3 及左限開(kāi)關(guān) LS1 壓合， 同時(shí)機(jī)械臂處于無(wú)磁狀態(tài)和球槽內(nèi)有球或無(wú)球狀態(tài)（接近開(kāi)關(guān)PS吸合或斷開(kāi)），這時(shí)原位顯示燈亮，表示準(zhǔn)備就緒。2. 按下啟動(dòng)按鈕SB1后，機(jī)械臂的電磁鐵無(wú)磁，機(jī)械臂下降，接近開(kāi)關(guān) SQ閉合后， 機(jī)械臂會(huì)碰到球，接著電磁鐵加磁。如果同時(shí)碰到下限開(kāi)關(guān) LS2,則一定是小球；如果 此時(shí)未碰到下限開(kāi)關(guān)LS2,則一定是大球。3. 機(jī)械臂

8、吸住球后（接近開(kāi)關(guān)SQ閉合后）就提升，碰到上限開(kāi)關(guān) LS3后就右行。4. 如果是小球，則右行到LS4處；如果是大球，則右行到LS5處。5. 機(jī)械臂下降，經(jīng)過(guò)1S后將小球釋放到小球容器中；如果是大球，則釋放到大球 容器中。6. 釋放后機(jī)械臂提升，碰到上限開(kāi)關(guān) LS3后，開(kāi)始左行。7. 機(jī)械臂左行至碰到左限開(kāi)關(guān) LS1 后，一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束，如果此時(shí)接近開(kāi)關(guān) PSO 顯示球槽內(nèi)還有球，則繼續(xù)下一循環(huán)；若無(wú)球，則工作停止。8. 控制系統(tǒng)停止有兩種情況；（1）接近開(kāi)關(guān)PSC顯示球槽內(nèi)無(wú)球則循環(huán)結(jié)束；（2） 按下停止按鈕SB2則運(yùn)行完此次循環(huán)后停止到原點(diǎn)；（3）按下急停按鈕SB3系統(tǒng)立刻 停止工作，不管

9、已經(jīng)工作到什么位置。9. 當(dāng)系統(tǒng)在連續(xù)運(yùn)行時(shí)， 停止方式有兩種， 一種是正常停止： 就是按下停止按鈕后，系統(tǒng)要將整個(gè)周期剩下的步驟全部進(jìn)行完，然后回到原點(diǎn)才停止工作。另外一種是緊急 停止：就是用來(lái)處理緊急情況下來(lái)及時(shí)停止整個(gè)系統(tǒng)工作的，一按緊急停止按鈕SB3，系統(tǒng)立刻停止工作，不管已經(jīng)工作到什么位置。但此時(shí)，電磁鐵線圈仍處于有電狀態(tài)， 以保證緊急停止后不放球，保證安全。2.2 設(shè)計(jì)主電路原理圖如圖2-1中，主電路采用兩個(gè)電動(dòng)機(jī)、四個(gè)接觸器即正轉(zhuǎn)接觸器 KM1（ KM3和反轉(zhuǎn) 接觸器KM2（KM4控制。當(dāng)接觸器KM1（ KM3的三對(duì)主觸頭接通時(shí)，三相電源的相序按 U VW接入電動(dòng)機(jī)。當(dāng)接觸器 K

10、M1（KM3的三對(duì)主觸頭斷開(kāi)，接觸器 KM2（KM4的三對(duì) 主觸頭接通時(shí)，三相電源的相序按 WVU接入電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)就向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。利 用兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，分別控制機(jī)械臂的上、下、左、右行。2.3機(jī)械臂分揀大、小球控制的運(yùn)行框圖運(yùn)行框圖分為12個(gè)網(wǎng)絡(luò)，共11層控制，加循環(huán)控制流程，一直到?jīng)]有球之后便自 動(dòng)原點(diǎn)復(fù)位停止，也可以按停止按鈕到這一循環(huán)結(jié)束后停止在原點(diǎn)位置。重新按下啟動(dòng) 按鈕后，再次開(kāi)始，具體過(guò)程如圖 2-2所示。2.4確定I/O信號(hào)數(shù)量，選擇PLC的類(lèi)型對(duì)于開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)的應(yīng)用系統(tǒng)，當(dāng)對(duì)控制要求不高時(shí)，可選用小型 PLC（如西門(mén) 子公司S7-200系列PLC或0M0公司系列CPM

11、1A/CPM2型 PLC就能滿(mǎn)足要求，如對(duì)小 型泵的順序控制、單臺(tái)機(jī)械的自動(dòng)控制等。對(duì)于以開(kāi)關(guān)量控制為主，帶有部分模擬量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，如對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中常遇到 的溫度、壓力、流量、液位等連續(xù)量的控制，應(yīng)選用帶有A/D轉(zhuǎn)換的模擬量輸入模塊和帶有D/A轉(zhuǎn)換的模擬量輸出模塊，配接相應(yīng)的傳感器、變送器和驅(qū)動(dòng)裝置，并且選擇運(yùn) 算功能較強(qiáng)的中小型PLC，如西門(mén)子公司的S7-300系列PLC或OMRO公司的COM/CQM1H 型PLC對(duì)于比較復(fù)雜的中大型控制系統(tǒng)，如閉環(huán)控制、PID調(diào)節(jié)、通信聯(lián)信網(wǎng)等，可選用中大型PLC（如西門(mén)子公司的 S7-400系列PLC或OMRO公司的C200HE/C200HG/C200

12、HX CV/CVM等PLQ。當(dāng)系統(tǒng)的各個(gè)控制對(duì)象分布在不同的地域時(shí)，應(yīng)根據(jù)各部分的具體要 求來(lái)選擇PLC組成一個(gè)分布式的控制系統(tǒng)。PLC的結(jié)構(gòu)分為整體式和模塊式兩種。整體式結(jié)構(gòu)把PLC的I/O和CPL放在一塊電路板上，省去插接環(huán)節(jié)，體積小，每一 I/O 點(diǎn)的平均價(jià)格比模塊式的便宜，適用于工藝 過(guò)程比較穩(wěn)定、控制要求比較簡(jiǎn)單的系統(tǒng)。模塊式PLC的功能擴(kuò)展，I/O點(diǎn)數(shù)的增減，輸入與輸出點(diǎn)數(shù)的比例，都比整體式靈活。維修更換模塊、判斷與處理故障快方便，適 用于工藝過(guò)程變化教多、 控制要求復(fù)雜的系統(tǒng)。 在使用時(shí)， 應(yīng)按實(shí)際具體情況進(jìn)行選擇。根據(jù)系統(tǒng)分析得輸入點(diǎn)有 10 個(gè)，分別為 I0.0-I1.1;

13、輸出點(diǎn)有 6 個(gè)，分別為 Q0.1-Q0.5 、 Q0.7。 I/O 點(diǎn)共 16個(gè)。結(jié)合以上幾點(diǎn)，在設(shè)計(jì) PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)中用的 PLC的選型為西門(mén)子S7-200系列的可編程控制器（CPU-224）PLC2.5機(jī)械臂分揀大、小球控制的電器元件I/O分配表S7200系列（CPU-224）PLC有 14DI/10DO,本次設(shè)計(jì)只需10個(gè)輸入，6個(gè)輸出, 具體 I/O 分配表如表 2-1。2.6 機(jī)械臂分揀大小球控制的 I/O 接線圖由PLC控制繼電器線圈來(lái)控制主電路的上下左右運(yùn)動(dòng)和機(jī)械臂抓釋小球 .PLC控制 繼電器和電燈的輸出，從而控制主電路。采用 S7 200系列（CPU-224）

14、PLC，輸入端 分兩組共十個(gè)接口，輸出端分兩組共六個(gè)接口，具體如圖 2-3。機(jī)械臂在原位，WLSI、LS3被壓下80160按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械臂下行東部西部北部1 F第一季度第三季度按下急停按鈕，下限開(kāi)關(guān)LS2閉合？設(shè)備急停大球1p1小球F吸盤(pán)電磁閥吸盤(pán)電磁閥線圈通電線圈通電機(jī)械臂吸球后，接 近開(kāi)關(guān)SQ閉合機(jī)械臂吸住球后，接近開(kāi)關(guān)SQ閉合圖2-2機(jī)械臂分揀大、小球控制的運(yùn)行框圖100東部西部北部6 8060表2-1 I/O 分配表輸入地址編碼信號(hào)名稱(chēng)元件名稱(chēng)元件符號(hào)I0.0啟動(dòng)信號(hào)常開(kāi)按鈕SB1I0.1停止信號(hào)常開(kāi)按鈕SB2I0.2急停信號(hào)常開(kāi)按鈕SB3I0.3左限信號(hào)常開(kāi)開(kāi)關(guān)LS1I0.4下限

15、信號(hào)常開(kāi)開(kāi)關(guān)LS2I0.5上限信號(hào)常開(kāi)開(kāi)關(guān)LS3I0.6小球右限信號(hào)常開(kāi)開(kāi)關(guān)LS4I0.7大球右限信號(hào)常開(kāi)開(kāi)關(guān)LS5I1.0大小球的接近信號(hào)常開(kāi)開(kāi)關(guān)SQI1.1槽內(nèi)有無(wú)球信號(hào)常開(kāi)開(kāi)關(guān)PS0輸出地址編碼對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備元件名稱(chēng)元件符號(hào)QO.1電磁鐵控制信號(hào)電磁鐵線圈KQO.2機(jī)械臂下降信號(hào)接觸器KM1Q0.3機(jī)械臂上升信號(hào)接觸器KM2Q0.4機(jī)械臂右行信號(hào)接觸器KM3Q0.5機(jī)械臂左行信號(hào)接觸器KM4Q0.7顯示燈亮信號(hào)原點(diǎn)顯示燈HLLC+) _迪辺SB2 卜7LSI ALS2 nLS3 .7LS4 A7LS57SQ APSDfi4V DC10.010.110.310.410,510,7M11.0

16、11.1n igpc ru ru4LLQC.e00,7II卜LiTT-rJ KM1LLLJ KM3J KM 40.1QC.32LQ0.5L( + NIT220V AC20v AClbAC圖2-3機(jī)械臂分揀大、小球控制的I/O接線圖第3章大、小球分揀傳送系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)3.1機(jī)械臂分揀大、小球控制程序的梯形圖本系統(tǒng)采用STEP 7 MicroWIN SP4（S7-200） V4.0軟件調(diào)試,機(jī)械臂大、小球分揀傳送機(jī)械控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)程序的梯形圖見(jiàn)下圖3-1，共有11個(gè)網(wǎng)絡(luò)，11層控制系統(tǒng)，具體詳析見(jiàn)下圖所示：Nuhwnrk 5大、小球鍾斤侖令飛皿4祁艮信號(hào)、山6卜球右限信號(hào)、1.了大球右陽(yáng)誇Q0.41

17、0410GQO.2104107QO.2Network 6機(jī)械臂下行1秒釋球命令門(mén)究走時(shí)器）Q0.2T37T37INTON/ I10-PT100 msNetwork 1iwsfT37M0.1Network 8釋殊岳上行俞令M01Q03Network 9左行命令（左行信號(hào)INetwork 10機(jī)械臂回原儉信號(hào)Q0.5I03QQ2Network 11急停命金（IG為停信號(hào)且篦停時(shí)機(jī)就不尖電）102Q0.1II盯83.2 機(jī)械臂分揀大、小球控制程序的指令表本系統(tǒng)調(diào)試過(guò)程所生成指令表如下 : TITLE=PROGRAM COMMENTS Network 1 / Network Title / 啟動(dòng)和停止

18、命令（ I0.0 啟動(dòng)信號(hào)、 I0.1 停止信號(hào)）LDI0.0OM0.0ANI0.1ANI1.0=M0.0Network 2/原位下行命令（Q0.2下行信號(hào)、10,.5上限信號(hào)、10.3LD M0.0=Q0.2A I0.5A I0.3=Q0.7Network 3/機(jī)械臂得電、上行命令（Q0.2下行信號(hào)、Q0.1得電信號(hào)左限信號(hào)）Q0.3上行信號(hào)）LDQ0.2LDI1.1OQ0.1ALDLPSANM0.1=Q0.1LPP=Q0.3Network 4/ 右行命令（ Q0.4 右行信號(hào)）LD Q0.3LD I0.5A I0.3O Q0.4ALD=Q0.4Network 5/ 大、小球判斷命令（ I0

19、.4 下限信號(hào)、 I0.6 小球右限信號(hào)LD Q0.4LPSA I0.4LD I0.6I0.7 大球右限信號(hào)）OQ0.2ALD=Q0.2LPPANI0.4LDI0.7OQ0.2ALD=Q0.2Network 6/ 機(jī)械臂下行 1 秒釋球命令（ T37 定時(shí)器）LDQ0.2ANT37TON T37, 10Network 7/執(zhí)行釋球命令LDT37OM0.1=M0.1Network 8/釋球后上行命令LDM0.1OQ0.3=Q0.3Network 9/左行命令（ Q0.5 左行信號(hào)）LDQ0.3LDI0.6OI0.7ALD=Q0.5Network 10/機(jī)械臂回原位信號(hào)LDQ0.5LDI0.3OQ

20、0.2ALD= Q0.2Network 11/ 急停命令（ I0.2 急停信號(hào)，且急停時(shí)機(jī)械不失電） LD I0.2R Q0.1, 6第4章軟件硬件調(diào)試軟硬件調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)了一些問(wèn)題，通過(guò)理論分析與實(shí)踐的反復(fù)進(jìn)行和論證，許多 問(wèn)題都有了較好的解決方案，最終實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的功能。作為一個(gè)好的控制系統(tǒng)必須把各 種控制都考慮在內(nèi)之外，還要考慮安全控制，一個(gè)安全的系統(tǒng)才是真正的好系統(tǒng)。以下 為調(diào)試過(guò)程中大小球分辨指令的部分調(diào)試過(guò)程，如圖 4-1所示：惶序（Pj| 配晉 PLClPJ 顯GD廈,IM. KOP DM 冏応的 E $ & dT 蠡 Si1 T,SMB 281IdII,SMB 29110nPLS

21、OPLS1圖4-1如上圖所示當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，下限開(kāi)關(guān)未被碰觸時(shí)（10.4=0 ）,大球右限信號(hào)得 電（10.7=1），即機(jī)械臂將大球放到大球指定位置。同理，當(dāng)下限開(kāi)關(guān)被碰觸時(shí)，小球 亦按此過(guò)程被放到小球指定位置。其余調(diào)試過(guò)程不做過(guò)多詳細(xì)說(shuō)明，整個(gè)調(diào)試過(guò)程是在PLC（ SIEMENSS7-20）虛擬軟件上完成。各項(xiàng)調(diào)試步驟及結(jié)果均符合設(shè)計(jì)任務(wù)要求。結(jié)論我們的兩周的課程設(shè)計(jì)就要告一段落，縱觀整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程，可以說(shuō)在這一過(guò)程中我 的收獲很大，充分認(rèn)識(shí)到自己的薄弱環(huán)節(jié)，通過(guò)理論分析與實(shí)踐的反復(fù)進(jìn)行和論證，許 多問(wèn)題都有了較好的解決方案。軟件部分采用各部分程序直接轉(zhuǎn)的方式，依次實(shí)現(xiàn)了PLC流程圖、梯形圖

22、、指令表三種機(jī)械手控制方式。用此種方法編寫(xiě)程序條理清晰，連貫性強(qiáng)，但若要增加其它機(jī)械 手控制方式或進(jìn)行擴(kuò)展， 程序會(huì)變得相當(dāng)復(fù)雜而且容易出錯(cuò)， 出錯(cuò)后調(diào)試修改也很困難。 收進(jìn)的方式是將各部分程序?qū)懗沙绦?，方便調(diào)用和調(diào)試。此種方法的優(yōu)點(diǎn)是程序編寫(xiě)比 較簡(jiǎn)單，不需要再編寫(xiě)分支、匯合狀態(tài)移圖的程序，且由于本課對(duì)定時(shí)精確度要求并不 高，適宜采用。若是在對(duì)定時(shí)精度要求比較高的情況下，應(yīng)采用單片機(jī)的中斷功能進(jìn)行 硬件定時(shí)。通過(guò)此次設(shè)計(jì)，了解了 PLC機(jī)械手在大小球分選系統(tǒng)的工作原理，首次學(xué)習(xí)了一些 機(jī)械手的工作原理及使用方法。其中電路及軟件實(shí)現(xiàn)是此次設(shè)計(jì)的主要部分。作為一個(gè)好的控制系統(tǒng)必須把各種控制都考慮

23、在內(nèi)之外，還要考慮安全控制，一個(gè) 安全的機(jī)械才是真正的好機(jī)械。設(shè)計(jì)總結(jié)課程設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)、發(fā)現(xiàn)、提出、分析和解決實(shí)際問(wèn)題， 鍛煉 實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié)，是對(duì)學(xué)生實(shí)際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過(guò)程。 隨著科學(xué)技術(shù)發(fā) 展的日新月異，PLC已經(jīng)成為當(dāng)今計(jì)算機(jī)應(yīng)用中的領(lǐng)域，生活中可以說(shuō)是無(wú)處不在。因 此對(duì)于二十一世紀(jì)的大學(xué)生來(lái)說(shuō)掌握 PLC技術(shù)是十分重要的。回顧此次PLC課程設(shè)計(jì)，我感慨頗多。的確，通過(guò)這次對(duì)自動(dòng)裝卸線控制系統(tǒng)的 PLC 控制，讓我們對(duì)PLC梯形圖、指令表、外部接線圖有了更好的了解， 也讓我了解了關(guān)于 PLC設(shè)計(jì)原理。有很多設(shè)計(jì)理念來(lái)源于實(shí)際，從中找出做適合的設(shè)計(jì)方法。從理

24、論到實(shí) 踐，在兩星期的日子里，可以說(shuō)得是苦多于甜， 但是可以學(xué)到很多很多的東西，同時(shí)不 僅可以鞏固了以前所學(xué)的知識(shí)，而且學(xué)到了很多在書(shū)本上沒(méi)有的知識(shí)。 通過(guò)這次課程設(shè) 計(jì)使我懂得了理論與實(shí)踐相結(jié)合是很重要的， 只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把理論 與實(shí)踐結(jié)合起來(lái)，從理論中得出結(jié)論，才能真正為社會(huì)服務(wù)， 從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手 能力和獨(dú)立思考的能力。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中遇到的問(wèn)題，可以說(shuō)得是困難重重，這畢竟是 第一次做的，難免會(huì)遇到各種各樣的問(wèn)題，同時(shí)在設(shè)計(jì)的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)自己的不足之處， 對(duì)以前所學(xué)的知識(shí)理解的不夠深刻， 掌握的不夠牢固，比喻說(shuō)不懂一些元器件的使用方 法，對(duì)PLC編程掌握的不好通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)之后，一定要把以前的知識(shí)重新溫 習(xí)。在本次設(shè)計(jì)中， 我們還需要大量的以前沒(méi)有學(xué)到過(guò)的知識(shí)， 于是圖書(shū)館和 INTERNET 成了我們很好的助手。在查閱資料的過(guò)程中，我們要判斷優(yōu)劣、取舍相關(guān)知識(shí)，不知不 覺(jué)中我們查閱資料的能力也得到了很好的鍛煉。我們學(xué)習(xí)的知識(shí)是有限