自控matlab實(shí)驗(yàn)講義

1、自動(dòng)控制原理matlab仿真實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)信陽(yáng)師范學(xué)院物理電子工程學(xué)院自控教研室編制目 錄自動(dòng)控制原理matlab仿真實(shí)驗(yàn)要求.3實(shí)驗(yàn)報(bào)告封皮模板.4實(shí)驗(yàn)一 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型在matlab中的表示.5實(shí)驗(yàn)二 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析.8實(shí)驗(yàn)三 線性系統(tǒng)的根軌跡分析.11實(shí)驗(yàn)四 線性系統(tǒng)的頻域分析.13實(shí)驗(yàn)五 離散系統(tǒng)的分析.16實(shí)驗(yàn)六 非線性系統(tǒng)的分析.18自動(dòng)控制原理matlab仿真實(shí)驗(yàn)要求1、實(shí)驗(yàn)前針對(duì)各實(shí)驗(yàn)的“實(shí)驗(yàn)內(nèi)容”預(yù)習(xí)并編制好程序；2、上機(jī)調(diào)試注意matlab程序調(diào)試器和simulink仿真的使用方法；3、實(shí)驗(yàn)結(jié)束后打印實(shí)驗(yàn)報(bào)告。實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容包括：實(shí)驗(yàn)名稱(chēng)、實(shí)驗(yàn)日期、實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹?shí)驗(yàn)內(nèi)容、實(shí)驗(yàn)

2、程序清單、simulink仿真圖、結(jié)果與分析?！痉馄と缦马?yè)所示】實(shí)驗(yàn)報(bào)告格式如下所示。實(shí)驗(yàn)名稱(chēng)： 實(shí)驗(yàn)日期： 1、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?2、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容.(要求：將題目附上，依次為：程序清單、顯示結(jié)果或siumulink仿真圖形、結(jié)果、分析)自動(dòng)控制原理matlab分析與設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告院系： 班級(jí)： 姓名： 學(xué)號(hào)： 時(shí)間： 年 月實(shí)驗(yàn)一 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型在matlab中的表示一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉matlab的基本操作；2.掌握線性系統(tǒng)模型在matlab中的描述方法；3.掌握在matlab中線性系統(tǒng)模型之間的轉(zhuǎn)換方法；4.初步熟悉simulink仿真的基本方法。二、 本實(shí)驗(yàn)用到的函數(shù)1、線性系統(tǒng)的描述（

3、1）傳遞函數(shù)描述法：g=tf(num,den)（2）由開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)得到閉環(huán)傳遞函數(shù)：num,den=cloop(num1,den1);g=tf(num,den)（3）零-極點(diǎn)描述法：g=zpk(z,p,k) （4）部分分式法：r,p,k=residue(num,den)（5）尾1型表示：h1=tf(a1,t1 1); h2=tf(a2,t2 1);hn=tf(an,tn 1);h=h1*h2*hn;num,den=tfdata(h，v) %得到傳遞函數(shù)h中分子分母的系數(shù)數(shù)組2、線性系統(tǒng)模型之間的轉(zhuǎn)換（1）傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)換為零-極點(diǎn)模式 z,p,k =tf2zp(num,den); g=zpk(z,

4、p,k)（2）零-極點(diǎn)轉(zhuǎn)換為傳遞函數(shù)模式 num,den =zp2tf(z,p,k);g=tf(num,den)（3）模型參數(shù)的獲取 z,p,k =zpkdata(g,v) %獲取零-極點(diǎn)參數(shù) num,den=tfdata(g ,v) %獲取傳遞函數(shù)參數(shù)3、連續(xù)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為離散系統(tǒng) gd=c2d(g,ts,method) method默認(rèn)zoh,可省4、離散系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為連續(xù)系統(tǒng) g=d2c(gd, method) method默認(rèn)zoh，可省5、結(jié)構(gòu)框圖的模型表示（1）串聯(lián)結(jié)構(gòu) g=series(g1,g2)或g=g1*g2（2）并聯(lián)結(jié)構(gòu) g=parallel(g1,g2)或g=g1g2（3）反饋

5、結(jié)構(gòu) g=feedback(g1,g2,sign) sign默認(rèn)為“-1”，即默認(rèn)是“負(fù)反饋”。g=cloop(num,den,sign) %實(shí)現(xiàn)單位反饋,sign缺省為“-1”三、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、已知閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：要求：利用matlab軟件中的函數(shù)，（1）把g(s)寫(xiě)成零、極點(diǎn)形式；（2）把g(s)寫(xiě)成部分分式的形式；（3）當(dāng)采樣周期為1s時(shí)，求出離散后的模型。2、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，用matlab軟件編程求出閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)c(s)/r(s)；用simulink建立仿真圖。實(shí)驗(yàn)二 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉matlab的基本操作；2.掌握利用matlab對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行

6、時(shí)域分析和設(shè)計(jì)的方法；3.熟悉利用simulink仿真對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行時(shí)域分析的方法；4.能夠根據(jù)所得結(jié)果對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行性能分析。二、 本實(shí)驗(yàn)用到的函數(shù)1、連續(xù)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)：step函數(shù) step(num,den) 或 y=step(num,den,t)2、連續(xù)系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)：impulse函數(shù) impulse(num,den) 或 y=impulse(num,den,t)3、連續(xù)系統(tǒng)的任意輸入響應(yīng)：lsim函數(shù) y=lsim(num,den,r,t)t事先定義的矢量；r輸入信號(hào)。4、計(jì)算極點(diǎn)：pole函數(shù) p=pole(g)5、計(jì)算零點(diǎn)和增益：tzero函數(shù) z,gain=tzero(g)6

7、、繪制零極點(diǎn)：pzmap函數(shù) pzmap(g) pzmap(g1,g2,) p,z=pzmap(g) 7、閉環(huán)系統(tǒng)的阻尼系數(shù)和固有頻率：damp函數(shù) wn,zeta=damp(g)8、穩(wěn)定性分析：roots(多項(xiàng)式系數(shù)矩陣) %得出多項(xiàng)式的根9、穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算：er1=y1(length(t); length(t)所考慮時(shí)間段內(nèi)最后一個(gè)時(shí)間點(diǎn)；y1單位脈沖響應(yīng)。er2=y2(length(t)-1; length(t)所考慮時(shí)間段內(nèi)最后一個(gè)時(shí)間點(diǎn)；y2單位階躍響應(yīng)。er3=y3(length(t)-length(t); length(t)所考慮時(shí)間段內(nèi)最后一個(gè)時(shí)間點(diǎn)；y3單位斜坡響應(yīng)。三、 實(shí)

8、驗(yàn)內(nèi)容1、已知二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：。要求：利用matlab中的函數(shù)，求分別為0，0.7，1，2時(shí)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)，并利用所求結(jié)果分析阻尼比對(duì)系統(tǒng)性能的影響。2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，用matlab中的函數(shù)，（1）求該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)（圖形顯示);（2）求單位階躍輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差；（3）分析該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（4）利用simulink仿真實(shí)現(xiàn)以上問(wèn)題的求解。3、 設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，（1）對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行仿真，分析其動(dòng)態(tài)性能；（2）忽略系統(tǒng)閉環(huán)零點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行仿真，分析仿真結(jié)果。 4、試作出以下系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，并與原系統(tǒng)的響應(yīng)曲線進(jìn)行比較，并對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析。

9、四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求（1）分析系統(tǒng)的阻尼比和無(wú)阻尼振蕩頻率對(duì)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的影響；（2）分析響應(yīng)曲線的零初值、非零初值與系統(tǒng)模型的關(guān)系；（3）分析響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)值與系統(tǒng)模型的關(guān)系；（4）分析系統(tǒng)零點(diǎn)對(duì)階躍響應(yīng)的影響。實(shí)驗(yàn)三 線性系統(tǒng)的根軌跡分析一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉matlab的基本操作；2.掌握利用matlab函數(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)根軌跡的繪制及設(shè)計(jì)的方法。3.能夠根據(jù)所得結(jié)果對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行性能分析。二、 本實(shí)驗(yàn)用到的函數(shù)1、繪制根軌跡：rlocus函數(shù) (1) rlocus(g)或rlocus（num den）或 rlocus(g1,g2) (2) r,k= rlocus(g)或 r,k= rlocus(g,

10、k) plot(r);2、調(diào)用rlocus之后，調(diào)用rlocfind函數(shù)，可得到根軌跡上任意點(diǎn)的增益值和閉環(huán)極點(diǎn)； k,pole=rlocfind(g);3、設(shè)置圖形的坐標(biāo)范圍： v=-x x -y y;axis(v)k開(kāi)環(huán)增益；r,pole對(duì)應(yīng)于k時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)。4、在復(fù)平面內(nèi)標(biāo)出傳遞函數(shù)的零極點(diǎn)：pzmap5、主導(dǎo)極點(diǎn)的等線和等n線：sgrid(new)%清除圖形窗口繪制等線和等n線sgrid(zeta,wn,new) %繪制指定的等線和等n線6、系統(tǒng)根軌跡的設(shè)計(jì)工具rltoolrltool%打開(kāi)空白的根軌跡分析的圖形界面rltool(g) %打開(kāi)某系統(tǒng)根軌跡分析的圖形界面三、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

11、1、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：（1）試畫(huà)出k=0 時(shí)的閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡；（2）求出臨界時(shí)的k值及閉環(huán)極點(diǎn)；（3）求出使系統(tǒng)穩(wěn)定的k值的區(qū)間;（4）利用matlab函數(shù)將剩余的根求出。2、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：（1）試畫(huà)出k=0 時(shí)的閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡；（2）找出=0.707附近的點(diǎn)，繪制出其相應(yīng)的單位階躍響應(yīng)曲線。3、已知反饋控制系統(tǒng)中，。（1）完成根軌跡的繪制，并判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 （2）如果，試判斷此時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，研究由于改變所產(chǎn)生的效應(yīng)。四、 實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求1、記錄給定系統(tǒng)與顯示的根軌跡圖；2、完成上述各題要求，分析閉環(huán)極點(diǎn)在s平面上的位置與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的關(guān)系。實(shí)驗(yàn)

12、四 線性系統(tǒng)的頻域分析一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉matlab的基本操作；2.掌握利用matlab對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行頻域分析的方法。3.能夠根據(jù)所得結(jié)果對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行性能分析。二、 本實(shí)驗(yàn)用到的函數(shù)1、線性系統(tǒng)頻率特性：gw=polyval(num,j*w)./polyval(den,j*w)mag=abs(gw) %幅頻特性pha=angle(gw)%相頻特性2、nyquist曲線nyquist(g) 或nyquist(g,w) %繪制nyquist曲線nyquist(g1,g2,w) %繪制多條nyquist曲線re,im,w=nyquist(g,w)%由w得出對(duì)應(yīng)的實(shí)部和虛部re,im,w=nyquist

13、(g)%得出實(shí)部、虛部和頻率說(shuō)明：g為系統(tǒng)模型；w為頻率向量，也可以用wmin，wmax表示頻率范圍。plot（re,im)%得出nyquist圖3、bode圖 bode(g) %繪制bode圖，在系統(tǒng)頻率響應(yīng)范圍內(nèi)自動(dòng)選取值繪圖。 給出頻率的范圍：w=logspace(m,n,npts); %產(chǎn)生頻率自變量的采樣點(diǎn)，即：在10m和10n之間，產(chǎn)生npts個(gè)用十進(jìn)制對(duì)數(shù)分度的等距離點(diǎn)，npts的具體值由用戶定。bode(g,w) %繪制bode圖 需要指定幅值范圍和相角范圍時(shí)：mag,pha=bode(g,w) %得出對(duì)應(yīng)的幅值和相角mag,pha,w=bode(g) %得出幅值、相角和頻率m

14、agdb=20*log10(mag)%把幅值轉(zhuǎn)變成以db為單位 后兩種方式，需添加繪圖函數(shù)才能生成完整的bode圖：subplot(211),semilogx(w,20*log10(mag);subplot(212),semilogx(w,phase)4、幅值裕度和相角裕度margin(mag,phase,w) %生成帶有裕量標(biāo)記（垂直線）的bode圖gm,pm,wcg,wcp=margin(mag,phase,w) %得出幅值裕度和相角裕度 gm為幅值裕度，wcg為截止頻率； pm為相角裕度，wcp為穿越頻率; mag、phase、w由bode(單位：不是db)或nyquist命令得到。三、

15、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：要求：利用matlab中的函數(shù)，繪制系統(tǒng)的bode圖、nyquist圖，判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并求出系統(tǒng)的幅值裕度和相角裕度。2、 利用matlab繪制下列傳遞函數(shù)的對(duì)數(shù)幅頻漸進(jìn)特性曲線。3、已知原系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：要求：（1）繪制原系統(tǒng)的bode圖，標(biāo)出相角裕度和幅值裕度；（2）引入串聯(lián)超前校正裝置 ，繪制校正后系統(tǒng)的bode圖，并與原系統(tǒng)的bode圖進(jìn)行比較，分析對(duì)系統(tǒng)的影響。4、 （選作）已知原單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，要求穩(wěn)態(tài)誤差ess5%，剪切頻率c=2rad/s,相角裕度40，試用matlab語(yǔ)句編制滯后校正裝置的設(shè)計(jì)程序，繪制校正前后的bo

16、de圖和階躍響應(yīng)曲線。5、 （選作）結(jié)合書(shū)上p259例6-7和例6-8對(duì)控制系統(tǒng)的串聯(lián)校正的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行學(xué)習(xí)。實(shí)驗(yàn)五 離散系統(tǒng)的分析一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉matlab的基本操作；2.掌握利用matlab對(duì)離散系統(tǒng)進(jìn)行分析的方法。3.能夠根據(jù)所得結(jié)果對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析。二、 本實(shí)驗(yàn)用到的函數(shù)1、z變換和z反變換 f=ztrans(f) %求函數(shù)f(t)的z變換 f=iztrans(f) %求表達(dá)式f的z反變換2、離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述 g=tf(num,den,ts) %g(z)的自變量為z g=filt (num2,den,ts) %g(z)的自變量為z-1 零-極點(diǎn)增益描述法：g=zpk(z,p,k

17、,ts)ts采樣周期，默認(rèn)值為1（即 時(shí)）。3、 連續(xù)系統(tǒng)的離散化4、離散系統(tǒng)的階躍響應(yīng)分析：dstep函數(shù)dstep(num,den) %由閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)繪制離散系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線y,x= dstep(num,den,n) %由閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)得出n點(diǎn)（采樣點(diǎn)數(shù)，可選）離散系統(tǒng)的階躍響應(yīng)5、離散系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)：dimpulse函數(shù) dimpulse(num,den) y,x= dimpulse (num,den,n）4、離散系統(tǒng)的任意輸入響應(yīng)：dlsim函數(shù)/filter函數(shù) dlsim(num,den,r) y,x= dlsim (num,den,r） x狀態(tài)；n采樣點(diǎn)數(shù)；r輸入。三、

18、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、如圖 所示的采樣控制系統(tǒng)，t=1s，求：（1）單位階躍輸入下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)；（2）若添加零階保持器，如圖2所示，求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。2、學(xué)習(xí)教材p308的7.10.3離散pid控制器的設(shè)計(jì)方法，上機(jī)進(jìn)行驗(yàn)證。并總結(jié)離散pid控制器的作用。實(shí)驗(yàn)六 非線性系統(tǒng)的分析一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉matlab的基本操作；2.掌握利用matlab對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行分析的方法。3.能夠根據(jù)所得結(jié)果對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析。二、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、系統(tǒng)如圖所示。要求：（1）建立該非線性系統(tǒng)的simulink仿真圖，顯示其系統(tǒng)輸出；（2）編程求解自振的振幅和頻率。2、對(duì)書(shū)中p8.6.3部分內(nèi)容進(jìn)行驗(yàn)證，總結(jié)非線性特性的作

19、用。winger tuivasa-sheck, who scored two tries in the kiwis 20-18 semi-final win over england, has been passed fit after a lower-leg injury, while slater has been named at full-back but is still recovering from a knee injury aggravated against usa.both sides boast 100% records heading into the encount

20、er but australia have not conceded a try since josh charnleys effort in their first pool match against england on the opening day.aussie winger jarryd hayne is the competitions top try scorer with nine, closely followed by tuivasa-sheck with eight.but it is recently named rugby league international

21、federation player of the year sonny bill williams who has attracted the most interest in the tournament so far.the kiwi - with a tournament high 17 offloads - has the chance of becoming the first player to win the world cup in both rugby league and rugby union after triumphing with the all blacks in

22、 2011.id give every award back in a heartbeat just to get across the line this weekend, said williams.the (lack of) air up there watch mcayman islands-based webb, the head of fifas anti-racism taskforce, is in london for the football associations 150th anniversary celebrations and will attend citys

23、premier league match at chelsea on sunday.i am going to be at the match tomorrow and i have asked to meet yaya toure, he told bbc sport.for me its about how he felt and i would like to speak to him first to find out what his experience was.uefa hasopened disciplinary proceedings against cskafor the

24、racist behaviour of their fans duringcitys 2-1 win.michel platini, president of european footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees actions.cska said they were surprised and disappointed by toures complaint. in a statement the russian side added: we found

25、 no racist insults from fans of cska. baumgartner the disappointing news: mission aborted.the supersonic descent could happen as early as sunda.the weather plays an important role in this mission. starting at the ground, conditions have to be very calm - winds less than 2 mph, with no precipitation

26、or humidity and limited cloud cover. the balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our day-to-day weather lives. it will climb higher than the tip of mount everest (5.5 miles/8.85 kilometers), drifting even higher than the cruising al

27、titude of commercial airliners (5.6 miles/9.17 kilometers) and into the stratosphere. as he crosses the boundary layer (called the tropopause),e can expect a lot of turbulence.the balloon will slowly drift to the edge of space at 120,000 feet ( then, i would assume, he will slowly step out onto some

28、thing resembling an olympic diving platform.they blew it in 2008 when they got caught cold in the final and they will not make the same mistake against the kiwis in manchester.five years ago they cruised through to the final and so far history has repeated itself here - the last try they conceded was scored by englands josh charnley in the opening game of the tournament.that could be classed as a weakness, a team under-cooked - but i