富士康內部AGV培訓資料

1、無人搬運車無人搬運車(AGV)知識與知識與 應用技術應用技術 NWInG 自動化技委會自動化技委會 應知應會教材應知應會教材 版次版次:Rev. A 製作日期製作日期:2008.07.01 適用期限適用期限:2008.12.30 前 言 課程對象：自動化職系相關人員 上課時間：共3Hr 課程特色：圖文式教學 隨著現(xiàn)代生產向少人化無人化發(fā)展采用 AGV進行自動搬運已成一種發(fā)展方向為增加人 員對AGV的基本認識及應用了解，故開設此課程。 課 程 目 標 本課程的目標是對現(xiàn)代工廠生產中自動物流 之重要組成部分AGV的構成及特點，介紹其基本原 理以及導入要點，使學員對AGV應用有更進一步的 了解。 在

2、本次課程中，你將學習到 AGV的系統(tǒng)構成 AGV的導入要點 AGV應用 大大 綱綱 1 1 AGV AGV系統(tǒng)構成系統(tǒng)構成 2 AGV2 AGV導入導入 3 3 自製自製AGV AGV 應用階段應用階段 4 4 寶科應用案例介紹寶科應用案例介紹 5 AGV5 AGV在應用中的問題點在應用中的問題點 一一 AGV系統(tǒng)構成系統(tǒng)構成 1.1 AGV驅動器基本構造 1.2 AGV運動方式 1.3 AGV引導方式 1.4 AGV通訊控制 1.1 AGV驅動器基本構造驅動器基本構造 AGV Main Board 走行馬達 轉向馬達 Bumper Sensor 障礙物sensor 引導及命令 Sensor

3、音樂盒 電池 START SW. 行走燈號 速度 設定器 行走路線 sensor 驅動輪驅動馬達 轉向馬達 內部控制 單元 矢崎矢崎 YAZAKI Automatic guided vehicle, AGV 1.2.1AGV運動方運動方 式式 AGV的應用方式有shuttle和loop兩種。 站點站點 站點站點 Shuttle方式 站點站點 站點站點 loop方式 AGV AGV 1.2.2 AGV驅動器形驅動器形 式式 Shuttle loop Shuttleloop 型號FH- B50066MJ2 FH-A50034 MJ2 成本NT$627,899NT$390,423 載荷660kg34

4、0kg 應用有空間限制 或對應店面 方向時使用 沒有空間和 方向限制的 情況下應 用比較廣 旋轉半徑800mm600mm 1.3 AGV引導方式引導方式 磁條引導光引導激光引導 安裝方式鋪在地板上并加保護 膠loop方式 誘導方式確定磁導或光導 STEP1 STEP2 負載能力確定 STEP3 行進速度確定STEP4 STEP5 確定驅動單元型號 矢崎驅動器型號 行進方式確定 其他其他AGV組件組件 Bumper Sensor安全裝置。碰到異物時 AGV 停止(機械式動 作恢復運動需要按啟動開關啟動) 障礙物 Sensor安全裝置。感應時 AGV 停止(感應式當障礙 物移開時自動前進) STA

5、RT 開關啟動 AGV 行進 音樂盒AGV 行走時播放，提示行人注意 行走燈號AGV 行走時閃爍，提示行人注意 速度設定器設定行走速度及顯示 電池殘量計顯示電池當前電量方便對電池充電管理 電池AGV 的動力來源 充電器為AGV電池充電 磁帶AGV 行走的軌道及方向速度控制。 磁帶保護膠磁帶保護膠寬80mm(黃色或斑馬膠)。 標準件一覽 2.3導航線施工導航線施工 1操作步驟 2.3.1 一般磁條鋪設施工一般磁條鋪設施工 (1).磁條鋪設地面的清潔整理用拖把將準備鋪設的地面清 潔一次確保路面無水無油和異物 (2).磁條的清潔整理如磁條表面有灰塵或細小鐵屑用抹 布清理如有污垢則用酒精清除用抹布抹干

6、 (3)鋪設導航磁條:1輕輕撕掉磁帶的保護紙并將其輕壓貼 在預定路線上如圖 注意接頭處不要重疊或有間隙 重疊 間隙 間隙間隙使磁性間斷出現(xiàn)AGV突然停止現(xiàn)象 重疊重疊使磁性增強,AGV感知器會引導小車 出軌然后突然停止 (4)用保護膜覆蓋在磁條上進行磁條的保護保護膜的 規(guī)格為80mm寬顏色為自定義或黃色重要的是需 要和現(xiàn)有的走道標示顏色相區(qū)分(目前ICS,DI,特包均采 用黃色MH采用的是斑馬膠)。保護膜建議貼兩層。 80mm 2.3.2 磁條鋪設注意事項磁條鋪設注意事項 (1) 選擇路線的地面凹凸應在10mm以內。 (2)如路線中有坡度則須遵循如下規(guī)則運載370kg時坡度 小于3度(根據(jù)FH

7、-A50034)。 (3)為防止打滑路面上不得有水或油,少量的可以用抹布清 除 (4)在跑道上如有磁性體,因磁性體的影響磁力分布會變化,會 引起指令傳感器的檢測而出現(xiàn)誤動作.應撤去磁性體 (5)每鋪設8-10m磁條即用保護膜保護保護膜左右對稱的 覆蓋在磁條上邊覆蓋邊用抹布抹平磁條和保護膜之間不 能有氣泡氣縫氣泡和氣孔會造成保護膜破損繼而創(chuàng)口 擴大導致磁條磨損 (6)如不能滿足上述條件則需更改線路 2.3.3命令磁條鋪設命令磁條鋪設 1命令磁條使用場合及規(guī)范 (1)中速在曲線路段及路面差的地方搬運(行車速度不穩(wěn)定的 情況下使用 ) (2)低速在接近停止位置的時候使用 (3)停止位置應水平停止位置

8、一傾斜,會發(fā)生因負荷過重 而自行行車.所以必須得確保水平狀態(tài) (4)如AGV有自動速度調節(jié)功能轉彎處和停止磁條前 方可不貼減速命令磁條 (5)兩命令磁條最近距離800mm以上 (6)命令磁條的規(guī)格如后所示 中速中速 2 命令磁條的定義 速度切換命令磁條規(guī)格 最小距離800mm 停止命令磁條規(guī)格 右轉命令磁條規(guī)格 要求旋轉半徑600mm 2.4. AGV車架 AGV車架設計:可以按照具體使用情況進行設計然 后在底部裝上驅動器便可以開始工作因此車架設 計就顯得相當靈活 以下介紹幾種實際應用中AGV車架的情況 驅動器 電池存放處 工件 2.4.1 一體式車架一體式車架 物料車架固定在小物料車架固定在

9、小 車上車上車架按料號車架按料號 進行分區(qū)便于存放進行分區(qū)便于存放 和識別物料和識別物料 2.4.2 可換車架可換車架 可換車架 牽引車頭 驅動器電池存放處 物料車架可象火車箱物料車架可象火車箱 一樣進行替換一樣進行替換提高提高 了了AGV的稼動率的稼動率 2.4.3 自動卸載車自動卸載車 架架 驅動器 電池存放處 往復式 滾筒 在車架上裝上滾筒和電在車架上裝上滾筒和電 機便可以和其他載具進機便可以和其他載具進 行自動物流交換行自動物流交換 2.5. AGV店面店面 AGV店面設計:可以按照具體使用情況進行設計或 手動卸貨或自動卸貨 以下介紹幾種AGV店面的情況 AGV小車 機臺店面 2.汽缸

10、伸出 店面提升 3.載具在重力 作用下滑上 AGV 1.AGV到站臺 AGV到站 店面汽缸伸出 載具滾上AGV 店面汽缸回落 AGV出站 2.5.1 AGV自動卸載店面設計范例自動卸載店面設計范例(1) 2.5.2 AGV自動卸載店面設計范例自動卸載店面設計范例 (2) AGV小車 滿箱 AGV到站 AGV滾桶電機啟動 AGV出站 店面汽缸動作 空箱進入AGV滿箱進入店面 空箱 AGV店面 汽缸 2.5.3 AGV自動卸載店面設計范例自動卸載店面設計范例 (3) AGV店面 AGV小車 空箱 AGV到站 AGV滾桶電機啟動 AGV出站 滿箱 機械臂伸出 空箱進入AGV滿箱進入店面 2.6 備品

11、備品 備品名稱備品名稱供應商供應商型號及產地型號及產地 電池天津統(tǒng)一電池(GS-55)(要求是動力電池) 喇叭矢崎M39AM 障礙物 Sensor矢崎FCP-OHB9U 基板矢崎FCP-P04(FH-A40025型) 磁帶?？迫饛V州磁性材料廠有限公司(寬50mm) 三三 自製自製AGV 應用階段應用階段 3.1階段一:固定循環(huán) 3.4階段四:派工系統(tǒng) 3.2階段二:呼叫到站 3.3階段三: 自動載卸 3.1階段一:固定循環(huán) 以 1.Drive Unit(驅動器)+2.框架+3.電池+4.磁帶 的組合方式就可建構 AGV (Automatic Guided Vehicle, 無人搬運車) 系統(tǒng)，

12、如下圖。 沿著磁帶貼付的軌道路線行走，也利用貼付於軌道旁的磁帶 (後文稱為命 令磁條)及起動開關(START SW.) 來控制起動、停止、速度變化及轉向。 安全設計上有 Bumper (機械接觸方式) 及障礙物 Sensor (光感測方式)二種 ，都可強制 AGV 停止。Bumper 的停止需按下起動開關再走行，障礙物 感應的停止則在障礙物移開後 AGV 自動再走行。也可以利用這個特性作 為現(xiàn)場停止點的管控。 礙障物礙障物 Sensor Bumper AGV Main Board: 主控制板能解讀磁帶命令及控制馬達 引導及命令 Sensor: 感測走行軌道及命令磁條訊號 走行馬達: 提供機構向

13、前進的動力 轉向馬達: 提供機構左右轉的動力 Bumper Sensor: 安全裝置。碰到時 AGV 停止。 障礙物 Sensor: 安全裝置。感應時 AGV 停止。 START 開關: 啟動 AGV 行進。 音樂盒: AGV 行走時播放，提示行人注意。 行走燈號: AGV 行走時閃爍，提示行人注意。 速度設定器: 設定行走速度及顯示。 電池: AGV 的動力來源。 磁帶: AGV 行走的軌道及方向速度控制。 AGV Main Board 走行馬達 轉向馬達 Bumper Sensor 障礙物 sensor 引導及命令 Sensor 音樂盒 電池 START SW. 行走燈號 速度 設定器 N

14、極 S極 命令磁帶 路徑磁帶 3.1階段一AGV組成 驅動器圖示 (矢崎 YAZAKI) 電池插頭 引導及命令 Sensor 走行 馬達 轉向 馬達 走行輪 走行輪B 走行輪A 引導及命令 Sensor A2 引導及命令 Sensor B2 引導及命令 Sensor B1 3.1階段一控制方式 軌道引導: AGV驅動器組成如右圖。有走行馬達及轉向馬達可帶動前進 及控制方向。利用引導及命令 Sensor 感測磁帶軌道上的偏移度，以調整 轉向馬達的左右偏向控制，使整組機構沿著軌道磁帶而行進。 起動停止: 引導及命令 Sensor 感應 S極命令磁條時自動停止。停止後， 可設定時間自行起動或由 ST

15、ART 開關按下起動。參閱左下表。 速度控制: 引導及命令 Sensor 感應命令磁條之N極或N極+S極順序，就可 進行速度控制。參閱左下表。 叉路選擇: 引導及命令 Sensor 感應命令磁條之N極+N極順序，就可向右 轉向。無命令則固定向左轉向。參閱左下表及右下圖示。 命令磁條 組合 命令意義說明 N速度控制中速 = 低速 高速 = 低速 低速 = 高速 N S速度控制高速 = 中速 低速 = 中速 中速 = 高速 N N向右行走無命令時，自動向左行走 。 可參考右圖解說。 S停止 轉向說明 AGV Main Board 走行馬達 轉向馬達 引導及命令 Sensor 軌道磁帶 引導及命令

16、Sensor 位於 AGV驅動器前端，可感 應軌道方向及命令 命令磁條 3.2階段二:呼叫到站 AGV 的應用是在限定區(qū)域內對許多?？空局g的傳送。 階段一的AGV 固定循環(huán)，像是火車一樣，每一站都要?？?，不管這一站有沒有人或貨物要上車。 雖然可以設定在這個站點停幾秒再起動，也可以設定為起動按鍵被按了才續(xù)繼走。但是，一定要停 下來。而且路徑是固定的，不能以當時需求自動調整。 假設有像左下圖的應用場合，有時要走路徑甲，有時要走路徑乙。單純階段一的設計方式是做不 到的，因為 AGV無法在總站發(fā)車時才決定走那一條；一個解決的方法如右下圖，利用右轉命令磁條 (N+N)貼付於可移動的薄板上，薄板由小氣缸

17、控制以決定命令 Sensor 之感應不同以改變方向。 另一種應用場合是: 同路徑上的的站點中，每次只有一個要上/下貨，如左下圖中，假設只有 P13 有 載卸需求，但 AGV 走到 P11, P12, P14, P15 與此次任務不相關的站點時，也要停下來等。每一站點都 有停的可能，即使沒有效率， AGV 也只能每一站點都停。甚至，無貨可載時也要空走一趟。 階段二的設計可改善這兩種情況。AGV 比較像計程車，只有接受到了確定的停靠站資訊，系統(tǒng)才 會發(fā)車前往載貨，而且能快速通過不相關的?？空?，也可以依需求決定路徑甲或路徑乙。 路 徑 甲 AGV 路 徑 乙 總站 P0 P21 P22 P23 P24 P25 P11 P12 P13 P14 P15 拖車 路 徑 甲 路 徑 乙 總站 P0 小氣缸控制命令磁條的位置: 感應時，AGV右轉走路徑甲； 未感應，AGV直行走路徑乙。 3.2階段二AGV 系統(tǒng)組成 階段二AGV 的組成，除了階段一AGV 外，需再加上