VEX easy v4 編程軟件使用教程

1、Think. Create. Build. Amaze. Vex. VEX 機器人軟件編程教程機器人軟件編程教程 EasyC V4 VEX機器人編程軟件機器人編程軟件 說明：本教程大部分采用以下系統(tǒng)配置：說明：本教程大部分采用以下系統(tǒng)配置： 主機主機 Windows 8 Consumer Preview x64 虛擬機：虛擬機：Hyper-V Windows 7/windows xp EasyC版本：版本：4020 注意：注意：EasyC的試用期為的試用期為7天，如果你沒有序列號，請使用沙盤或硬天，如果你沒有序列號，請使用沙盤或硬 盤保護系統(tǒng)。盤保護系統(tǒng)。 一、軟件的安裝一、軟件的安裝 1.1

2、、雙擊、雙擊EasyC安裝程序安裝程序 ，啟動安裝；，啟動安裝； 1.2、引導界面，單擊、引導界面，單擊Next繼續(xù)；繼續(xù)； 1.3、使用協(xié)議，單擊、使用協(xié)議，單擊Next繼續(xù)；繼續(xù)； 軟件的安裝軟件的安裝 1.4、選擇安裝位置。建議使用默認位置，這樣不容易出現問題。編譯工具類軟件在安裝、選擇安裝位置。建議使用默認位置，這樣不容易出現問題。編譯工具類軟件在安裝 到非默認路徑時常常出現各種各樣的問題。到非默認路徑時常常出現各種各樣的問題。 1.5、單擊、單擊Install開始安裝。開始安裝。 軟件的安裝軟件的安裝 1.6、安裝過程、安裝過程 1.7、安裝完成，附加選項：、安裝完成，附加選項： A

3、dd easyC icon to the Desktop Folder （在桌面上建立（在桌面上建立easyC快捷方式）快捷方式） Install VEX Programming Driver （安裝（安裝Vex編程驅動）編程驅動）-這個驅動用于使用這個驅動用于使用USB把把Vex主控器主控器 直接連接到電腦以下載程序和直接連接到電腦以下載程序和/或更新固件?；蚋鹿碳?。 Install Innovation FIRST USB to Serial adapter driver(安裝安裝PL-2303HX USB轉串口驅動轉串口驅動)-這個驅動用于這個驅動用于 通過通過VEXnet下載程序。下

4、載程序。 注意：在沙盤中安裝驅動極有可能失敗。注意：在沙盤中安裝驅動極有可能失敗。 二、主界面二、主界面 模塊區(qū) 鏈接編譯區(qū) C 語 言 代 碼 區(qū) 編程區(qū) 工具欄菜單 三、工具欄模塊三、工具欄模塊 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程程序變量 ：打開程序變量對話框 打開工程： 打開你保存在電腦上的 程序或代碼文件 編譯工程 ：編譯打開的工程代碼 保存工程：保存一個工程 調試和下載 ：下載你當前窗口的程序 到主控器 工程窗口：顯示和隱藏工程窗口 終端窗口：選擇下載線和電腦連接的 COM端口 輸出窗口 ：顯示和隱藏輸出窗口在線窗口 ：開始在線檢測窗口 控制器配置 ：打開控制器配置對話 框 調節(jié)流程圖顯示

5、的比例尺寸 四、編程區(qū)四、編程區(qū) 對于4.0版其編程區(qū)包括端口設置模塊（Config)、變量定義模塊（Variables）、全局變量模塊（Globals)、 開始模塊(BEGNI)和結束模塊(END)。 全局變量模塊和變量定義模塊應當在開始編程之前定義。 在每一個程序里，開始模塊標識程序模塊代碼的第一個模塊；結束模塊標識程序模塊代碼的最后一個模塊。 你必須放置所有的模塊在這兩個模塊之間。 插入模塊：插入模塊：在模塊區(qū)用鼠標左鍵點住相應模塊，拖動到編程區(qū)的開始和結束模塊之間，放開鼠標，然后只要設 置好模塊的屬性就行了。 編輯模塊（編輯模塊（Edit）：）：左鍵雙擊修改，也可單擊右鍵選擇Edit

6、block進行修改。 復制模塊（復制模塊（Copy）：）：可單擊右鍵選擇copy，也可以按住ctrl鍵拖拽模塊。將復制的模塊放到你需要放置它的位 置。 剪切模塊剪切模塊（Cut）：）：先選中模塊，再點右鍵選擇剪切cut，將剪切的模塊粘貼到你需要放置它的位置。 粘貼粘貼（Paste） ：點右鍵，選擇粘貼。 刪除模塊（刪除模塊（Delete）：）：點右鍵，然后選擇刪除。 右鍵單擊任何一個模塊，可以對該模塊進行編輯、復制、剪切、刪除、粘貼等操作 。 五、五、I/O定義模塊定義模塊 雙擊I/O圖標或點鼠標右鍵（I/O定 義模塊），你能夠配置控制器的 I/O端口。 模擬/數字端口（共21個端口） （AN

7、ALOG/DIGITAL）：模擬端 口（默認為18），箭頭表示數字 端口；箭頭向左的表示信號是由外 部輸入到主控器（默認為912） ， 箭頭向右的表示信號是由主控器內 部輸出（默認為18），模擬和數 字端口不可以互換，數字端口的輸 入輸出也可以更改； 馬達端口（MOTORS） （共10個 口）：不能更改；其中三線馬達接 口29，兩線馬達分別是1和10. UART1/UART2為通用異步收發(fā)器 端口，I2C為總線端口。 六、變量設置模塊六、變量設置模塊 雙擊變量設置圖標，打 開程序變量定義對話框。 你能設置程序需要使用 到的變量； 這里數據類型一般都選 擇int， 變量名稱需要是英文字 母，其它

8、的可以不填 也可以在變量取值處設 置變量的值 全局變量設置模塊（全局變量設置模塊（4.0版）版） 雙擊全局變量設置圖標，打 開程序變量定義對話框。你 能設置程序需要使用到的全 局變量； 這里數據類型一般都選擇int， 變量名稱需要是英文字母， 其它的可以不填 也可以在變量取值處設置變 量的值，也可以不設置。 這里可以鍵入變量的值，要求 必須是英文數字組成，也可先 不定義變量的值 這里可以刪除整行不需要的變量 1.變量類 型，一般 選整形int 2.鍵入變量名 字，要求必須 是英文字母組 成 局部變量設置模塊（局部變量設置模塊（4.0版）版） 雙擊局部變量設置圖標，打 開程序變量定義對話框。你

9、能設置程序需要使用到的局 部變量； 這里數據類型一般都選擇int， 變量名稱需要是英文字母， 其它的可以不填 也可以在變量取值處設置變 量的值 1.選擇變量 類型，一般 都選int（整 型變量） 2.鍵入變量 名字，要求 必須是英文 字母組成 這里可以刪 除整行不需 要的變量 這里可以鍵入變量的值， 要求必須是英文數字組成， 也可先不定義變量的值 變量定義表變量定義表 七、接口說明七、接口說明 接口功能 馬達端口 MOTORS 共有10個 口 主控器上標有MOTORS字樣的端 口，用來接馬達，其中三線馬達 接接口29，兩線馬達接1和10 號端口. 模擬/數字 端口 ANALOG/ DIGITA

10、L 共有21個 端口 主控器上標有ANALOG為模擬端 口，可接巡線、光敏、角度，標 有DIGITAL為數字端口碰撞、行 程，可接碰撞、行程，接超聲波 等數字傳感器。 馬達端口 模擬端口 數字端口 接口說明接口說明 電源開關 電池插口 接收器/線控 插口1 接收器/線控 插口2 USB接 口 主控器備用 電池接口 復位鍵 八、八、Program Flow程序流程控制程序流程控制 1、單向選擇結構、單向選擇結構If If-條件，只要符合設 定的條件，將運行if語句 內部的程序。如果不符合 設定的條件，它將跳過表 達式if條件語句的部分， 運行下一個程序模塊。 1.選擇 變量 2.選擇變 量運算符

11、 號 3.設置變量的表 達式 4.注 釋內 容 單向選擇結構單向選擇結構If If模塊編程范例： 以編碰撞開關為例； 右邊每一個模塊的屬性在后面的 注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了一個 變量a，接著拖入一個while loop 模塊，條件設置為數字1，構成 永遠循環(huán)，然后拖入一個 Bumper Switch模塊，再拖入If 模塊，在if條件里面設置a=0， 在if 語句里面拖入一個馬達模塊 設置為正轉和一個wait模塊設置 為1秒；然后停止馬達； 那么這個程序的功能為：當碰撞 開關碰到時馬達一正轉1秒，然 后停止；當沒碰到時則不運行任 何程序。 2、 El

12、se-If嵌套選擇結構模塊嵌套選擇結構模塊 Else-If條件，必須與IF模 塊結合才能使用，表示和 IF模塊的條件相反，也可 自定義條件 1.選擇 變量 2.選擇 變量運 算符號 3.設置變 量的表達 式 3、 Else模塊模塊 Else條件，必須與IF模塊 結合才能使用，默認表示 和IF模塊的條件相反，不 能自定義條件 1.只能 注釋 4、While Loop模塊模塊 只要符合設定的條件， While Loop將不停的 重復執(zhí)行其語句內部的程序。如果不符合設 定的條件，它將跳出循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)外部的 模塊。 給它設置條件時，它構成的時條件循環(huán)，即 不滿足條件的時候，它還能跳出該循環(huán)； 當把條

13、件設置成數字1的時候，它則構成了一 個永遠循環(huán)，即永遠都運行其內部的程序。 在遙控編程的時候需要用到永遠循環(huán)。 1.選 擇變 量 2.選擇變 量運算符 號 3.設置變 量的表達 式 While Loop模塊模塊 While Loop模塊編程范例1： 以編碰撞開關為例： 右邊每一個模塊的屬性在后面 的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了一個 變量a，然后拖入一個碰撞檢 測模塊，再拖入While Loop模 塊，條件里面設置a=1，表示 碰撞開關處在斷開的狀態(tài)，在 當循環(huán)里面拖入一個馬達模塊 設置為正轉，再拖入一個 Bumper Switch模塊，屬性和 Whil

14、e Loop外面的Bumper Switch的屬性一樣，； 在While Loop外面拖入一個馬 達模塊設置為停止； 那么這個程序的功能為：當碰 撞開關沒碰到時馬達2正轉， 直到碰撞開關碰到時，馬達2 才停止 5、多次循環(huán)、多次循環(huán)For Loop 1.選擇變量， 并設置變量的 初始值，如變 量是a，初始值 為0，那么這里 就該設置： a=0 2.設置循環(huán)次數，表示需 要運行FOR語句里面的 程序多少次，如變量是a， 要循環(huán)運行一段程序10 次，那么這里就該設置： a=10 3.選擇運算符號，這里選擇+，意 思是：使變量做自加運算，即變量 運行完一次，便在原來的基礎上在 加1，加1以后，程序就

15、會在運行一 次，直到運行完前面設置的10次， 它才停止自加運算；如變量是a， 那么這里里就該設置：a+ 多次循環(huán)多次循環(huán)For Loop 多次循環(huán)For Loop模塊編 程范例： 右邊每一個模塊的屬性在 后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了 一個變量a，然后拖入一 個FOR模塊，條件設置為 for條件設置為 a = 0; a = 3; a + ，表示變量a 初始值為0，做自加運算， 直到a的值等于3才跳出 for條件；接著拖入一個 Wait模塊，設置為3秒， 最后拖入一個馬達模塊， 停止馬達2； 那么該程序的功能為： 馬達2正轉9秒后停止 6、定時器、定

16、時器Timer 定時器Timer 相當于一個預先放置 在主控器內部的時間 傳感器，它需要預先 定義變量才能使用， 可以控制程序的執(zhí)行 時間，Wait只能延續(xù) 馬達的啟動時間 定時器的單位為毫秒 100表示0.1秒 1000表示1秒 10000表示10秒 以此類推 1.選擇開始，“開 始”命令定時器開 始計時。 2.選擇定時 器的編號 定時器定時器Timer 3.選擇預設，“預 設”命令允許用 戶給定時器預設 一個固定的值或 預先定義好的變 量。 6.選擇取值，“取 值”命令允許用 戶把來自定時器 的反饋值賦給一 個變量。 4.選擇編號 5.選擇變量 7.選擇編號 8.選擇變量 定時器定時器Ti

17、mer 定時器Timer編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面 的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義變量a 和變量b，然后拖入一個定時 器模塊選擇開始，賦值給變量 a；接著拖入一個定時器模塊， 選擇預設，賦值給變量a；在 拖入一個定時器模塊，選擇取 值，賦值給變量a；然后拖入 一個當循環(huán)模塊，條件設置為 a=5000表示定時器變量小于 等于5秒，當循環(huán)里面拖如一 個馬達模塊，正轉1秒，然后 停止1秒，最后在次賦值； 這個程序的功能為：定時器時 間小于等于5秒就執(zhí)行其內部 的馬達正轉1秒然后停止1秒， 當定時器的時間大于5秒時就 跳出當循環(huán) 7、懸空等待、懸空等

18、待Wait Wait模塊，在指定的時間段里， 延長上一個模塊的執(zhí)行時間。這 段時間以微秒計時。 即 100表示0.1秒 1000表示1秒 10000表示10秒 以此類推 懸空等待懸空等待Wait 懸空等待Wait模塊編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有 說明 以編馬達為例， 首先拖入一個馬達模塊，設置為正轉；然后拖 入以個懸空等待模塊，設置為3秒，最后拖入 一個馬達模塊設置為停止； 那么該程序的功能為：馬達1正轉3秒停止。 8、表達式賦值、表達式賦值Assignment 表達式賦值Assignment模 塊相當于一個通用模塊， 你可以在里面輸入任何條 件對變量進行運算或者輸 入

19、任何代碼來代替任何模 塊的功能； 你能夠為一個變量設置一 個明確的值，例如： bumper=0 你能夠定義一個數學表達 式，例如： x + y=z 9、中斷、中斷Break 中斷模塊功能常用在當循 環(huán)或者IF條件中，表示當程 序運行到中斷模塊處，不 管它后面還有沒有模塊， 或者不管滿不滿足條件， 它都會跳到當循環(huán)或IF條件 的后面，執(zhí)行它們后面的 程序 只能對該模塊做對 你修改和查閱程序 有幫助的注釋說明 中斷中斷Break 中斷Break編程范例1： 右邊每一個模塊的屬性在 后面的注釋里面都有說明 雖然程序一開始設置的是 一個永遠循環(huán)，理論上是 永遠都運行當循環(huán)里面的 程序，永遠都跳不出來，

20、 但是加了中斷模塊以后， 程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進入 當循環(huán)，啟動馬達1正轉2 秒，然后停止2秒，接著就 馬上中斷當循環(huán)條件，跳 到當循環(huán)的下面，執(zhí)行下 面的馬達1反轉1秒，然后 停止。 中斷中斷Break 中斷Break編程范例2： 右邊每一個模塊的屬性在 后面的注釋里面都有說明 雖然程序一開始設置的是 一個永遠循環(huán)，理論上是 永遠都運行當循環(huán)里面的 程序，永遠都跳不出來， 但是加了中斷模塊以后， 程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進入 當循環(huán)，檢測碰撞，如果 碰撞沒碰到，就啟動馬達1 正轉，如果碰撞開關閉合， 程序就馬上中斷當循環(huán)條 件，跳到當循環(huán)的下面， 執(zhí)行下面

21、的馬達1反轉1秒， 然后停止。 10、繼續(xù)、繼續(xù)Continue 繼續(xù)Continue：跳到 循環(huán)的條件判斷處， 從新判斷 只能對該模塊做對 你修改和查閱程序 有幫助的注釋說明 繼續(xù)繼續(xù)Continue 繼續(xù)Continue模塊編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面 的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了一個 變量a，首先拖入一個碰撞檢測 模塊，然后拖入一個當循環(huán)模 塊，設置為a=1，表示碰撞開關 斷開，然后拖入一個馬達模塊， 設置為正轉，在拖入一個懸空 等待模塊，設置為3秒，在停止 馬達，在拖入一個繼續(xù)模塊， 然后拖入馬達，設置為反轉， 延時3秒，然后停止；

22、 那么該程序的功能為：當碰撞 開關沒碰到的時候就進入循環(huán)， 然后馬達1正轉3秒停止，接著 就跳到當循環(huán)的條件判斷處， 從新判斷，而不執(zhí)行繼續(xù)模塊 后面的馬達1反轉3秒這段程序。 11、返回返回Return 返回模塊的功能是跳到程 序的結尾處，不管它后面 有沒有程序，它都不執(zhí)行， 直接跳到程序的結束位置 返回返回Return 返回Return編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后 面的注釋里面都有說明 雖然程序一開始設置的是一 個永遠循環(huán)，理論上是永遠 都運行當循環(huán)里面的程序， 永遠都跳不出來，但是加了 返回模塊以后，程序的功能 就變化了； 該程序功能為：程序進入當 循環(huán)，啟動馬達1正轉3秒， 接

23、著就馬上執(zhí)行返回模塊， 跳到程序的結束位置。當循 環(huán)外面的程序也不會執(zhí)行了。 但是由于在返回前面沒有停 止馬達1，所以返回執(zhí)行以 后，馬達1仍然會繼續(xù)轉動 12、屏幕輸出、屏幕輸出Print To Screen 屏幕輸出模塊（Print To Screen）主要是用來 顯示用戶需要檢測的和主控器連接在一起的電 子元件的當前參數； 打開VEX編程軟件英文版的安裝目錄：一般默 認的路徑是C:Program FilesIntelitek；快速 找到它的安裝位置的方法是在桌面右鍵點擊 VEX編程軟件的圖標屬性快捷方式查找 目標； 接著打開ProjectsProjectsTest Code這個文件 夾就

24、可以查看如何使用屏幕輸出模塊（Print To Screen）進行編程；接著把要檢測的傳感 器的程序下載到主控器，在不關閉主控器電源 并且下載線也和主控器相連接的情況下，點擊 圖標 然后該窗口里面就可以顯示出當前電子元件檢 測到的參數值。 ：這是具有C程序經驗的高級用戶的一個選項。對于大 多數的定義變量缺省為%d。 1.設置要顯示在屏幕輸出窗口 上的內容，如定義的變量為a， 那么就可以輸入a=，那么顯示 的時候等號后面的數值就是檢 測到的值 屏幕輸出屏幕輸出Print To Screen 2.選擇屏幕輸出 模塊要檢測的變 量，既是說要把 哪一個變量的值 顯示到屏幕上 3.選擇格式，這一項是 具

25、有C語言編程經驗的 用戶的一個選項。對于 大多數的用戶只需要選 擇%d。 4.選擇類型，這一項也 是具有C語言編程經驗 的用戶的一個選項。對 于大多數的用戶只需要 選擇int。 屏幕輸出屏幕輸出Print To Screen 屏幕輸出Print To Screen模 塊編程范例1： 右邊每一個模塊的屬性在后 面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊 （Variables）里面定義了 一個變量a，然后拖入一個 當循環(huán)模塊，條件為數字1， 然后在當循環(huán)里面拖入一個 碰撞檢測模塊，選擇變量a， 然后拖入一個屏幕輸出模塊， 屏幕輸出模塊的變量為預先 定義的變量a，格式一般為 %d，類型為int，輸出內

26、容 為a= 把該程序下載到主控器后， 不關閉電源，也不取掉下載 線，然后點終端，就可以顯 示當前碰撞檢測到的數據 13、程序注釋、程序注釋Comment 對程序做對你修 改和查閱有幫助 的說明或注釋， 英文4.0可以中文 注釋; 源碼注釋被編譯 器忽略。 14、自定義代碼、自定義代碼User Code 自定義代碼User Code： 可以替代任何模塊，比如馬達 模塊的代碼是SetMotor ( 1 , 255 ) ;那么只要在自定義代碼 User Code模塊里面鍵入馬達 的代碼，那么它就表示一個馬 達模塊； 這個模塊為熟悉C語言的用戶 設計。為了編譯器能夠正確編 譯代碼，你必須正確使用語法。

27、 對于C 語言的信息請自行參閱 C 語言的相關指導書。 鍵入自定 義的代碼 九、九、RC Control遙控通道控制遙控通道控制 1、遙控器按鍵說明、遙控器按鍵說明 1、左操縱桿9、通道8左按鍵 2、右操縱桿 10、通道8右按 鍵 3、通道7上按鍵11、遙控指示燈 4、通道7下按鍵 12、機器人指示 燈 5、通道7左按鍵 13、網絡連接指 示燈 6、通道7右按鍵 14、連接場地控 制器指示燈 7、通道8上按鍵 15、遙控器復位 按鍵 8、通道8下按鍵 遙控器按鍵說明遙控器按鍵說明 16、USB接口或者底 層程序下載接口 21、下載接口 17、電池后蓋22、電源開關 18、通道6上按鍵23、連接

28、場地控制器 接口 19、通道6下按鍵24、通道5上按鍵 20、連接子遙控接口25、通道5下按鍵 2、遙控接收器接法示意圖、遙控接收器接法示意圖 3、遙控接法示意圖、遙控接法示意圖 4.遙控通道設置遙控通道設置 1.打開打開V4.0軟件圖標軟件圖標 2.單擊單擊File/New Standalone Project,或者或者 New Competition Project則分別彈出如下則分別彈出如下 窗口窗口 Wifi遙控 模式 純自動模式， 無遙控通道 模塊 場地控制 競賽模式 可更改競 賽時間模 式 3.點擊點擊Joystick Project(Wifi),進入編程界面進入編程界面 遙控通

29、道模塊 馬達輸 出模塊 LCD顯 示模塊 控制模 塊 傳感器輸 入模塊 自定義子 程序模塊 LCD顯 示模塊 Joystick遙控通道模塊遙控通道模塊 單擊軟件界面左邊單擊軟件界面左邊Joystick遙控通道模塊，如下遙控通道模塊，如下 圖圖 5、單桿控制雙馬達、單桿控制雙馬達Arcade-2 motor 單桿控制雙馬達 指的是遙控器的 一個操縱桿控制 兩個馬達同時轉 或同時停，這樣 兩個馬達轉動的 速度不論快慢， 都是一致的，就 不會因為手的力 量問題而使兩個 馬達轉動的速度 不一樣 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控 器控制小車 前進后退的 控制通道 3.選擇遙控 器控制小車 左右轉

30、彎的 控制通道 4.選擇小車 左右馬達連 接在主控器 上的端口 5.選擇小車 左右馬達轉 動的正反方 向 單桿控制雙馬達單桿控制雙馬達Arcade-2 motor 單桿控制雙馬達編程范例： 首先拖入一個While Loop 模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環(huán)，這樣使它永遠都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在While Loop里面拖入一個單桿控制雙馬達模塊，前進后退選擇3，旋轉選擇1，馬達通道則選擇2和3； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達2和3同時轉動；遙控器的1通道控制前進后退；遙控器的3通道控制旋轉 6、單桿控制四馬達、單桿控制四馬達Arcade-4 motor 單桿控制四馬達 指

31、的是遙控器的 一個操縱桿控制 四個馬達同時轉 或同時停，這樣 四個馬達轉動的 速度不論快慢， 都是一致的，就 不會因為手的力 量問題而使四個 馬達轉動的速度 不一樣 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控 器控制小車 前進后退的 控制通道 3.選擇遙控 器控制小車 左右轉彎的 控制通道 4.選擇小車 左右馬達連 接在主控器 上的端口 5.選擇小車 左右馬達轉 動的正反方 向 單桿控制四馬達單桿控制四馬達Arcade-4 motor 單桿控制四馬達編程范例： 首先拖入一個While Loop模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環(huán)，這樣使它永遠都檢測遙控器發(fā)射 出來的信號； 然后在當循環(huán)里面拖入一

32、個單桿控制四馬達模塊，前進后退選擇3，旋轉選擇1，馬達通道則選擇 2.3.4.5； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達2.3.4.5同時轉動；遙控器的3通道控制前進后退 遙控器的1通道控制旋轉 7、雙桿控制雙馬達、雙桿控制雙馬達Arcade-2 motor 雙桿控制雙馬達 指的是遙控器的 兩個操縱桿控制 兩個馬達轉或停， 這樣兩個馬達轉 動的速度不論快 慢，都有可能不 一致，就會因為 手的力量問題而 使兩個馬達轉動 的速度不一樣 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控 器控制小車 左邊馬達的 控制通道 3.選擇遙控 器控制小車 右邊馬達的 控制通道 4.選擇小車 左右馬達連 接在主控器 上

33、的通道 5.選擇小車 左右馬達轉 動的正反方 向 雙桿控制雙馬達雙桿控制雙馬達Arcade-2 motor 雙桿控制雙馬達編程范例： 首先拖入一個While Loop模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環(huán)，這樣使它永遠都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當循環(huán)里面拖入一個雙桿控制雙馬達模塊，左馬達選擇2，右馬達選擇3，馬達通道則選擇3和2； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達2和3轉動；遙控器的3通道控制馬達2 遙控器的2通道控制馬達3 8、雙桿控制四馬達、雙桿控制四馬達Arcade-4 motor 雙桿控制四馬達 指的是遙控器的 兩個操縱桿控制 四個馬達轉或停， 即一個操縱桿控 制兩個馬達；

34、 這樣四個馬達轉 動的速度不論快 慢，都有可能不 一致，就會因為 手的力量問題而 使四個馬達轉動 的速度不一樣 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控器 控制小車左邊 兩個馬達的控 制通道 3.選擇遙控器 控制小車右邊 兩個馬達的控 制通道 4.選擇小車 左右馬達連 接在主控器 上的通道 5.選擇小車 左右馬達轉 動的正反方 向 雙桿控制四馬達雙桿控制四馬達Arcade-4 motor 雙桿控制四馬達編程范例： 首先拖入一個While Loop模塊，條件設置為1，構成一個永遠循環(huán)，這樣使它永遠都檢測遙控器 發(fā)射出來的信號； 然后在當循環(huán)里面拖入一個雙桿控制四馬達模塊，左馬達選擇3，右馬達選擇

35、2，馬達通道則選擇 23.4.5 ； 那么該程序的功能就是：遙控器控制馬達2.3.4.5轉動；遙控器的3通道控制馬達2.4，遙控器的3 通道控制馬達3.5 9、Joystick to motor Joystick to motor 指的是遙控器的 一個操縱桿控制 一個馬達轉或停, 主要用于操縱桿 上4個通道（分別 是1,2,3,4） 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.選擇遙控 器控制馬達 的控制通道 3.選擇馬達 連接在主控 器上的通道 4.選擇馬達 轉動的正反 方向 Joystick to motor 單桿控制單馬達編程范例： 首先拖入一個While Loop模塊， 條件設置為1，構成一個永遠

36、 循環(huán)，這樣使它永遠都檢測遙 控器發(fā)射出來的信號； 然后在While Loop里面拖入一 個Joystick to motor模塊，遙 控器控制通道選擇1，馬達通 道則選擇1； 那么該程序的功能就是： 遙控器的1通道控制馬達1轉動 10、Joystick Digital to Motor 1.遙控器遙控器 選擇選擇 2.遙控通道遙控通道 選擇選擇 3.設置按鍵設置按鍵 的方向的方向 4.選擇馬達選擇馬達 接口接口 Joystick Digital to Motor指的是 遙控器的按鍵控 制一個馬達轉或 停，主要對應通 道是5,6,7,8. 設置馬達轉 動的參數值 設置馬達轉 動的參數值 Joy

37、stick Digital to Motor Joystick Digital to Motor編程 范例： 首先拖入一個While Loop模塊， 條件設置為1，構成一個永遠 循環(huán)，這樣使它永遠都檢測遙 控器發(fā)射出來的信號； 然后在當循環(huán)里面拖入一個 Joystick Digital to Motor模塊， 遙控器控制通道選擇5，馬達 通道則選擇2； 那么該程序的功能就是： 遙控器的5通道控制馬達2轉動 11、用戶自定義函數、用戶自定義函數User Functions 用戶自定義函數User Functions即通常說的子函數 或子程序； 其主要作用在于可以簡化主程 序、簡化編程步驟等 右圖

38、為新建的子函數窗口 可以在其開始模塊和結束模塊 之間進行編程操作，如果需要 使用傳感器，那么可以在其局 部變量里面設置局部變量編程區(qū) 主程序 新建的子程序 用戶自定義函數用戶自定義函數User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟 1.右鍵單擊模 塊區(qū)最下面的 用戶自定義函 數 2.左鍵選擇新 增自定義函數 點這里可以打 開已經保存的 子函數 3.選擇子函數 的返回類型， void為不返回 任何參數 4.為子函數命 名，必須為英 文字母 用戶自定義函數用戶自定義函數User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟 5.接著就 可以在子 程序的編 程區(qū)里面 自行編制 程

39、序了； 編好程序 后直接關 閉子程序 就行了， 它已自動 保 6.然后在軟件的模塊區(qū)最下 面的用戶自定義函數的下面就 會顯示你當前的子函數 在相應子函數圖標上點右鍵， 可以打開子程序的編程窗口， 也可以對子程序進行復制、 刪除等操作 用戶自定義函數用戶自定義函數User Functions模塊編程操作步驟模塊編程操作步驟 7.然后選中子程序， 點右鍵拖動到主程序 的開始模塊和結束模 塊之間 放開鼠標會顯示如下 圖窗口，確定即可 9.到這里就成功引用子函數到主程序 里面了，主程序里面就會出現子函數 的模塊圖標，那么程序就會依次執(zhí)行 子函數里面的程序了 這樣主程序看起來也比較簡明 12、自動程序和

40、遙控程序結合范例、自動程序和遙控程序結合范例 假設一部小車，底座裝了4個馬達，一個馬達控制吸球裝 置，兩個馬達控制吸球裝置的升降，那么給它編一個簡單 的自動和手動相結合的程序： 首先拖入四個馬達控制模塊，設置1.2通道正轉；3.4通道 反轉；再拖入一個懸空等待模塊，設置為2秒；然后停止 馬達；拖入一個當循環(huán)模塊，條件設置為1，構成一個永 遠循環(huán)，這樣使它永遠都檢測遙控器發(fā)射出來的信號； 然后在當循環(huán)里面拖入一個單桿控制單馬達模塊，遙控器 控制通道選擇6，馬達通道選擇7； 再拖入一個單桿控制雙馬達馬快，前進后退選擇4，旋轉 選擇5，馬達選擇5和6； 最后拖入一個單桿控制4馬達模塊，前進后退選擇1

41、，旋轉 選擇3，馬達選擇1.2.3.4； 那么該程序的功能就是： 首先小車前進2秒，然后停止，接著就進入遙控控制模式 了， 遙控器的1和3通道控制小車前進后退或者轉彎； 遙控器的4和5通道控制吸球裝置的升降； 遙控器的6通道控制吸球 如果要加入其它程 序模塊，加在當循 環(huán)前面則是自動程 序； 當循環(huán)里面則只需 要加入遙控器控制 模塊即可 13、下載線接法、下載線接法 1.連接USB- 串口線纜到你 的計算機后面 4.連接從編程模塊 到Vex遙控上線纜 串口，并確保主控 器和遙控器信號連 接成功 2.連接串口 USB-串口線連 接器到編程模塊 3.連接機器人接 口線到編程模塊 14、下載線端口查

42、看方法、下載線端口查看方法 1.右鍵我的 電腦，點屬 性 2.選擇硬件 3.選擇設備 管理器 15、下載線端口查看方法、下載線端口查看方法 4、找到端口（COM和LPT） Prolific USB-to-Serial Comm Port (com3)最后這一 項的com3就是當前VEX下載 線使用的端口；然后再在軟件 里面選擇相應的端口即可下載 程序到主控器； 如果有時候發(fā)現那一項的前面 是一個問號，那么就說明你的 下載線的驅動程序沒有安裝上。 16、程序下載步驟、程序下載步驟 1. 在點工具欄的編譯 下載圖標（快捷鍵為 F7） 4. 單擊是 5.下載進度條滿，下載進度條滿， 即下載成功。即下載成功。 下載前確保下載線和電腦，遙 控器連接成功，主控器和遙控器信 號連接成功！ 17、使用、使用V4.0注意事項注意事項 1.正版軟件序列號只能安裝一臺電腦上，一旦電腦正版軟件序列號只能安裝一臺電腦上，一旦電腦 系統(tǒng)崩潰或者電腦硬件出問題導致電腦故障，則系統(tǒng)崩潰或者電腦硬件出問題導致電腦故障，則 需