課程設(shè)計(jì)（論文）用微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)改造C616車床

1、課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目：c616型普通車床改造為經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床學(xué)校：河北聯(lián)合大學(xué)輕工學(xué)院專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)老師：完成時(shí)間：2011.01.11序言面對(duì)日趨激烈的競(jìng)爭(zhēng)形勢(shì)，企業(yè)只有不斷開發(fā)適銷對(duì)路的新產(chǎn)品，才能保持其旺盛的生命力，而與有高精密，柔性化，高效率的特點(diǎn)的現(xiàn)代自動(dòng)化制造系統(tǒng)是企業(yè)開發(fā)和創(chuàng)新產(chǎn)品的保證。我國(guó)是一個(gè)工業(yè)化相對(duì)落后的地區(qū)，雖擁有大量的機(jī)械加工設(shè)備，但不能適應(yīng)制造業(yè)多品種、小批量的生產(chǎn)方式。所以，加工中心數(shù)控系統(tǒng)等加工設(shè)備為大多數(shù)制造商所親睞，但不菲的價(jià)格成為企業(yè)創(chuàng)新的瓶頸。目前最經(jīng)濟(jì)的方法就是對(duì)我國(guó)現(xiàn)有車床進(jìn)行數(shù)控改造，這樣不但會(huì)大大改變現(xiàn)狀而且成本

2、低，而且周期短有利于加工工業(yè)的發(fā)展。設(shè)計(jì)題目：用微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)改造c616車床設(shè)計(jì)內(nèi)容：1、設(shè)計(jì)采用步進(jìn)電機(jī)伺服機(jī)構(gòu)的開環(huán)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)，控制對(duì)象為機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的x、z向工作臺(tái)。2、總體方案包括機(jī)械、電機(jī)、微機(jī)部分的選擇與設(shè)計(jì)。3、對(duì)縱向進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并畫出縱向進(jìn)給系統(tǒng)裝配圖。4、設(shè)計(jì)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括環(huán)形分配器的選擇、設(shè)計(jì)、光電耦合器和功放電路的設(shè)計(jì)及其與微機(jī)的接口電路，畫出驅(qū)動(dòng)電路圖。5、軟件設(shè)計(jì)。機(jī)床改造結(jié)構(gòu)示意圖機(jī)械設(shè)計(jì)部分一、機(jī)電一體化對(duì)機(jī)械部分的要求：1、低摩擦導(dǎo)軌（滾動(dòng)摩擦）精密絲杠（滾珠絲杠）。2、無(wú)傳動(dòng)間隙（用絲杠螺母副消除間隙）。3、高剛度4、高諧振頻率5、地慣

3、性（以提高穩(wěn)定性和響應(yīng)特性）。二、設(shè)計(jì)已知條件：1:、工作臺(tái)重量w=800n2、起重動(dòng)加速時(shí)間t=50ms3、脈沖當(dāng)量=0.01mm/step4、快速進(jìn)給速度vmax=2m/min5、工作臺(tái)行程l=640mm.6、滾珠絲杠基本導(dǎo)程l=6mm7、步進(jìn)電機(jī)步距角=0.75/step三、機(jī)械設(shè)計(jì)計(jì)算：(1)切削計(jì)算由機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)可知，切削功率nc=nk式中n-電機(jī)功率，查機(jī)床說明書，n=4kw；-主傳動(dòng)系統(tǒng)總效率，一般為0.70.85取=0.75；k-進(jìn)給系統(tǒng)功率系數(shù)，取為k=0.96。則：nc=40.750.96=2.88kw由金屬切削原理可知，切削功率：式中括號(hào)內(nèi)第二項(xiàng)消耗的功率與第一項(xiàng)相比（一

4、般小于1%）可忽略不計(jì)。因此可認(rèn)為：若單位制取：fz-主切削力（n）vc-切削線速度（m/min）則：普通車床加工工件時(shí)，當(dāng)采用硬質(zhì)合金工具時(shí)，其最小和最大切削速度分別為100m/min和600m/min。取vc=100m/min。則：當(dāng)kr=45 s=0 ro15時(shí)，各分力之間的近似關(guān)系為fx=（0.10.6）fzfy=（0.30.4）fzfx=fffy=fp取：ff=0.5fz=0.51728=864n fp=0.4fz=0.41728=691.2n(2)滾珠絲杠設(shè)計(jì)計(jì)算1）最大工作載荷fm的計(jì)算綜合導(dǎo)軌車床絲杠的軸向力：式中ff、fc切削分力g移動(dòng)部件的重量-導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)k考慮顛覆力

5、矩影響的實(shí)驗(yàn)系數(shù)對(duì)于綜合導(dǎo)軌式中k=1.15，=0.150.18，取為0.16。則fm=1.15864+0.16(1728+800)=1398.08n2） 最大動(dòng)載荷的計(jì)算由機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)可知 絲杠壽命=60nt/式中-絲杠轉(zhuǎn)速t使用壽命時(shí)數(shù) 數(shù)控機(jī)床取t=15000h絲杠轉(zhuǎn)速=式中-主運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)速=1000r/minv切削速度f(wàn)-進(jìn)給量f=0.3mm/rd被切削工件直徑d=80mm-絲杠導(dǎo)程=6mm則=20r/minl=18由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)可知最大動(dòng)載荷=式中-滾珠絲杠副的壽命 單位為-載荷系數(shù) 由平穩(wěn)或輕度沖擊 取=1.2-硬度系數(shù) 由hrc58 取=1-滾珠絲杠副的最大工作載荷則=1.21139

6、8.08=4396.8n3）規(guī)格型號(hào)的初選初選滾珠絲杠副的規(guī)格，應(yīng)使其額定動(dòng)載荷當(dāng)滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速狀態(tài)下長(zhǎng)時(shí)間承受工作載荷時(shí)，還應(yīng)使其額定靜載荷（23）fm查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選絲杠型號(hào)：2506-2.5 cdm外循環(huán)性相關(guān)參數(shù)：公稱直徑：外徑：剛度：導(dǎo)程：滾珠直徑：額定動(dòng)載荷：額定靜載荷：4）效率計(jì)算：根據(jù)機(jī)械原理的公式，絲杠螺母副的傳動(dòng)效率為：=式中摩擦角=10螺旋升角=，由算得：=則3)剛度驗(yàn)算1絲杠的拉伸或壓縮變形量式中-絲杠最大工作載荷a-絲杠兩端支承間距e-絲杠材料的彈性模量，取s-絲杠按底徑確定的截面積m-轉(zhuǎn)矩i-絲杠按底徑確定的截面慣性矩由于轉(zhuǎn)矩m一般較小，原式可變?yōu)椋簝?nèi)徑絲杠

7、拉伸取+，壓縮取-所以=4.82滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量有預(yù)緊時(shí)：式中：dw-滾珠直徑，單位為mm-滾珠總數(shù)量，圈數(shù)列數(shù)z-單圈滾珠數(shù)，（外循環(huán)）-預(yù)緊力，單位為n滾珠絲杠預(yù)緊時(shí)，取軸向預(yù)緊力，得絲杠有預(yù)緊力且預(yù)緊力達(dá)軸向工作載荷的1/3時(shí) 實(shí)際變形可減少1/2總變形量：查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)知：任意300mm內(nèi)累計(jì)螺距公差允許到則：所以，滿足設(shè)計(jì)要求。4）穩(wěn)定性驗(yàn)算此縱向滾珠絲杠副采取一端軸向固定一端簡(jiǎn)支的方式滾珠絲杠屬于受軸向力的細(xì)長(zhǎng)桿，如果軸向負(fù)載過大，則可能產(chǎn)生失穩(wěn)現(xiàn)象，失穩(wěn)時(shí)，臨界載荷應(yīng)滿足：式中：-臨界載荷，單位為n-絲杠支承系數(shù)，雙推簡(jiǎn)支式取：k-壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)，一般取為2.5-4

8、，取k=4a滾珠絲杠兩端支承間的距離e鋼的彈性模量i絲杠按底徑確定的截面慣性矩又：ls-滾珠絲杠兩端支承間的距離絲杠螺紋長(zhǎng)度ls=工作臺(tái)行程ly+螺紋長(zhǎng)度l+2余程le=640+87+224=775mm其中l(wèi)y、le均為機(jī)電一體化手冊(cè)查得最終得臨界載荷：滿足穩(wěn)定性要求。(3)齒輪(薄片齒輪軸向拉簧錯(cuò)齒調(diào)整法)傳動(dòng)比式中-步進(jìn)電機(jī)步距角取=0.75/step-滾珠絲杠導(dǎo)程取=6mm-縱向進(jìn)給脈沖當(dāng)量取=0.01mm/step得=1.25取z1=28mmz2=35m=2.5mm=20d1=mz1=2.528=70mmd2=mz2=2.535=87.5mm=d1+2ha*=70+22.5=75mm=

9、d2+2ha*=87.5+22.5=92.5mm(4)電機(jī)1）等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算齒輪選用45鋼，近似看做圓柱體齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：jz1=7.83.3=6.18=6.18jz2=7.82.8=15.99=12.80絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：js=7.8l=7.8120=3.66根據(jù)動(dòng)能守恒知，等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小可以忽略。因此,總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：化簡(jiǎn)得：解得：2）所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算快速空載啟動(dòng)時(shí)所需力矩最大切削負(fù)載時(shí)所需力矩快速進(jìn)給時(shí)所需力矩m=mfm0式中mamax-空載啟動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩；mf-折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩；m0-由于絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩；mat-切削

10、時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩；mt-折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩。ma=nm當(dāng)n=nmax時(shí)mamax=manmax=416.7r/min當(dāng)n=nt時(shí)ma=mat=24.88r/min摩擦力矩：mf=式中-摩擦力（由工作臺(tái)重量引起）-進(jìn)給系統(tǒng)的效率中型機(jī)為0.750.8取=0.8-軌道摩擦系數(shù)取=0.16附加摩擦力矩：當(dāng)=0.9時(shí)預(yù)加載荷=fx則：所以,快速空載啟動(dòng)時(shí)所需力矩：=149.1612.235.23=166.62n切削時(shí)所需力矩：=8.912.235.2382.54=108.9n快速進(jìn)給時(shí)所需力矩：m=mfm0=12.235.23=17.46n由以上分析計(jì)算可知：所需最大力矩mmax

11、發(fā)生在快速啟動(dòng)時(shí)mmax=166.62n=1.6662n.m3）步進(jìn)電機(jī)選擇啟動(dòng)力矩一般啟動(dòng)力矩選取為：式中mq-電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)力矩；mmax-電動(dòng)機(jī)最大力矩。電機(jī)采用三相六拍式，查機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)表由機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)表可知：選110bf003電機(jī)相關(guān)參數(shù)：外徑：110mm長(zhǎng)度：160mm軸頸11mm步距角：0.75/step電氣部分設(shè)計(jì)微型計(jì)算機(jī)的應(yīng)用已經(jīng)深入到機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)，在本設(shè)計(jì)中所謂經(jīng)濟(jì)型計(jì)算機(jī)數(shù)控是采用八位微機(jī)系統(tǒng)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)租場(chǎng)開環(huán)兩坐標(biāo)進(jìn)給的簡(jiǎn)易數(shù)控系統(tǒng)。電氣部分設(shè)計(jì)包括硬件電路的設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)兩部分。一、數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)硬件是數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，其性能的好壞直接影響整個(gè)

12、系統(tǒng)的工作性能，有了硬件軟件才能有效地進(jìn)行。數(shù)控系統(tǒng)的基本硬件電路由以下幾部分組成：控制器、存儲(chǔ)器、接口電路、光電隔離電路、功率放大器。1、控制器：本系統(tǒng)選用8088cpu系統(tǒng)作為數(shù)控系統(tǒng)的控制器件。一般計(jì)算機(jī)的性能指標(biāo)有速度、字長(zhǎng)、內(nèi)存的大小、軟件配置等。8088一般有cpu、i/o電路、存儲(chǔ)器三部分組成。時(shí)鐘脈沖頻率是計(jì)算機(jī)工作速度的主要因素，8088cpu的時(shí)鐘頻率為10mhz。2、存儲(chǔ)器20位的地址在cpu內(nèi)可尋址，1m字節(jié)的內(nèi)存空間，而機(jī)構(gòu)內(nèi)的存儲(chǔ)器是16位的，只能尋址64k字節(jié)，8088系統(tǒng)把1m存儲(chǔ)空間系統(tǒng)分成16個(gè)邏輯段，每個(gè)邏輯段允許在存儲(chǔ)空間浮動(dòng)，即段與段之間可以部分重疊、

13、完全重疊、連續(xù)排列、斷續(xù)排列非常靈活。在整個(gè)存儲(chǔ)空間中可以設(shè)置若干個(gè)邏輯段，對(duì)任意一個(gè)物理地址可以唯一的被包含在一個(gè)邏輯段內(nèi)，也可以包含在多個(gè)相互重疊的邏輯段內(nèi)，只要有段地址和段內(nèi)偏移地址就可以訪問到這個(gè)物理地址所對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)空間。在8088存儲(chǔ)空間中，把16k字節(jié)的存儲(chǔ)空間成為一節(jié)，為簡(jiǎn)化操作，要求各個(gè)邏輯段從節(jié)的整數(shù)邊界開始，也就是說段首地址第四位應(yīng)該是“0”，因此，應(yīng)該把段首地址的高16位稱為段基址，存放在受寄存器中，段間偏移地址存放在ip或sp中，ds、cs、ss、es的段基址分別為2058h、250ah、8ffbh和effoh。3、光電耦合電路光電耦合在微機(jī)系統(tǒng)中具有非常重要的作用，其

14、通過發(fā)光二極管的光輝推動(dòng)光敏三極管導(dǎo)通，從而實(shí)現(xiàn)通信系統(tǒng)中的光電隔離。光電耦合器左右：隔離功能使微機(jī)與現(xiàn)場(chǎng)隔離，防止現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)進(jìn)入微機(jī)，從而保證微機(jī)可靠工作。實(shí)現(xiàn)信號(hào)電平轉(zhuǎn)換可以將來(lái)自微機(jī)的輸出信號(hào)電平很方便地轉(zhuǎn)換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的信號(hào)電平或者將來(lái)自生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的信號(hào)電平轉(zhuǎn)換為危機(jī)所需的信號(hào)電平。負(fù)載驅(qū)動(dòng)達(dá)林頓管可將電流放大很多，具有較強(qiáng)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)能力8255輸出口的放出及吸入電流均較大，故可直接用高電平來(lái)推動(dòng)三極管驅(qū)動(dòng)發(fā)光管。猶豫8255在上電復(fù)位時(shí)，端口初置為輸入狀態(tài)，即高阻抗?fàn)顟B(tài)，為不使開機(jī)輸出額外的信息，三極管基極應(yīng)拉成低電平。4、功率放大器功率放大電路分為單電源和雙電源，單電源線路簡(jiǎn)單，但效

15、率不高，所以選用雙電源型。雙電源采用高低壓供電路，如下圖。工作原理：無(wú)脈沖輸入時(shí)vt1vt2vt3vt4均截止，電動(dòng)機(jī)繞組w無(wú)電流通過，電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)。有脈沖輸入時(shí)，vt1vt2vt4飽和導(dǎo)通，在vt2由截止到飽和期間，其集電極電流，也就是脈沖變壓ti的一次電流急劇增加，在變壓器三次側(cè)感生一個(gè)電壓，使vt3導(dǎo)通，80v的高壓經(jīng)高壓管vt3加到繞組w上，使電流迅速上升，當(dāng)vt2進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)后，ti一次側(cè)電流暫時(shí)恒定，無(wú)磁通量變化，二次側(cè)的感應(yīng)電壓為零，vt3截止。這時(shí)，12v低壓電源經(jīng)vd1加到電動(dòng)機(jī)繞組w上并維持繞組中的電流，輸入脈沖結(jié)束后，vt1vt2vt3vt4又都截止，存儲(chǔ)在w中的能通過18

16、歐姆的電阻和vd2放電，該電路由于采用高壓驅(qū)動(dòng)，電流增長(zhǎng)加快，脈沖電流的前沿變陡，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和運(yùn)行頻率都得到了提高。二、數(shù)控系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一個(gè)采用步進(jìn)電機(jī)伺服機(jī)構(gòu)的開環(huán)機(jī)床，數(shù)控系統(tǒng)控制對(duì)象為機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)x、z工作臺(tái)，用逐點(diǎn)比較法，插補(bǔ)法加工已知直線，故主程序調(diào)出插補(bǔ)子程序，由8255a中斷服務(wù)子程序完成越界急停報(bào)警。1主程序功能 8255a的初始化，8259a的初始化，調(diào)用插補(bǔ)加工子程序。28255a的設(shè)置 本設(shè)計(jì)采用ad的8根引線來(lái)控制x、z電機(jī)，紅燈，綠燈。其中紅燈于警鈴相連，紅燈亮，警鈴響，作輸出作業(yè)。其控制字d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1 d01 0 0 0 0 0

17、0 0 標(biāo)志位 端口ai工作方式0 a作輸出控制字：1000 0000b=80h8255a作為基本的輸入、輸出口、ad工作方式為0分別控制x電機(jī)的、相分別控制z電機(jī)的、相控制綠燈，綠燈亮，表示運(yùn)行正?？刂萍t燈，紅燈亮，表示有緊急情況 3 三項(xiàng)六拍環(huán)分器脈沖通電代碼 x電機(jī)通電代碼 相 代碼 0 0 0 0 1 0 0 1 a 09h 0 0 0 0 1 0 1 1 ab 0bh 0 0 0 0 1 0 1 0 bc 0ah 0 0 0 0 1 1 1 0 bc 0eh 0 0 0 0 1 1 0 0 c 0ch 0 0 0 0 1 1 0 1 ca 0dh y電機(jī)通電代碼 相 代碼 0 0 0

18、 1 1 0 0 0 a 18h 0 0 1 1 1 0 0 0 ab 38h 0 0 1 0 1 0 0 0 b 28h 0 1 1 0 1 0 0 0 bc 68h 0 1 0 0 1 0 0 0 c 48h 0 1 0 1 1 0 0 0 ca 58h 中斷時(shí) 代碼 1 0 0 0 0 0 0 0 80h 48259a的設(shè)置8259a可編程中斷控制器，一共可接收8個(gè)中斷，本次設(shè)計(jì)共用5個(gè)中斷口，分別用來(lái)控制+x、-x、+z、-z 方向的越界和急停按鈕。8259a的預(yù)置命令字的設(shè)置，其端口地址為偶地址 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 命令字為 13h采用

19、邊緣觸發(fā)：?jiǎn)渭?jí)使用，需要設(shè)置的設(shè)置，其端口地址為奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0命令字為 60h的設(shè)置，其端口地址為奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1命令字為 01h采用非特殊完全嵌套方式，非自動(dòng)eoi方式8259a的操作命令字的設(shè)置，其端口地址為奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0命令字為0e0h都可引入中斷的設(shè)置，其端口地址為偶地址 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0命令字為0a0h采用普通eoi循環(huán)方式5 用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)加工程序設(shè)計(jì)直線

20、插補(bǔ)計(jì)算原理根據(jù)逐點(diǎn)比較法的原理，每走一步必須把動(dòng)點(diǎn)的實(shí)際位置與給定軌跡的理想位置間的誤差以“偏差”形式計(jì)算出來(lái)，然后根據(jù)偏差的正負(fù)決定下一步的走向，已逼近給定軌跡。逐點(diǎn)比較插補(bǔ)加工中由四個(gè)環(huán)節(jié)組成a偏差判別通過偏差計(jì)算確定刀具的位置，當(dāng)偏差時(shí)，刀具在被加工斜線上方，當(dāng)時(shí)，刀具在被加工斜線下方b刀具進(jìn)給由上一步偏差判斷結(jié)果，確定刀具進(jìn)給方向，由此糾正偏差。若向x方向移動(dòng)，若向z方向移動(dòng)。c偏差計(jì)算 d終點(diǎn)判別判別刀具是否達(dá)到終點(diǎn)，到終點(diǎn)時(shí)則停止，否則繼續(xù)插補(bǔ)。6三相六拍環(huán)分子程序步進(jìn)電機(jī)的各繞組必須按一定的順序通電才能正常工作。環(huán)形脈沖分配器可用硬件實(shí)現(xiàn)也可用軟件實(shí)現(xiàn)。采用軟件環(huán)分是利用查表或

21、計(jì)算方法來(lái)進(jìn)行脈沖的環(huán)形分配，通過正向順序讀取和反向順序讀取可控制電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，通過控制讀取一次數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔可控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。該法能充分利用計(jì)算機(jī)軟件資源以降低硬件成本，尤其是對(duì)多相的脈沖分配具有更大的優(yōu)點(diǎn)。7輔助電路為防止機(jī)床行程越界，在機(jī)床上裝有行程控制開關(guān)，為防止意外裝有急停按鈕。由于這些開關(guān)離控制箱較近，故容易產(chǎn)生電器干擾，為避免這種情況發(fā)生，在電路和接口之間實(shí)行光電隔離：當(dāng)綠燈亮?xí)r，表示工作正常，當(dāng)紅燈亮?xí)r表示溜板箱已到極限位置。8控制系統(tǒng)的程序1主程序namejgdatasegment;定義數(shù)據(jù)段mdw4dup(?)tdw?fdw0hsdb?cdb0hddb0hxtdb09

22、h.0bh.0ah.0eh.0ch.0dh;x電機(jī)通電代碼ztdb18h.38h.28h.68h.48h.58h;z電機(jī)通電代碼dataendsstacksegmentstackstadw100dup(?)stackendscodesegmentassumecs:code,ds:datass:stack,es:data;寄存器說明star:climovax,00hmovds,ax;中斷向量的段基址送dsmovax,segintr;取中斷子程序的段基址movbx,offsetintr;取中斷子程序的偏移地址movsi,60h;中斷類型碼送simovsi,bx;將中斷偏移量送到sisi+1中mov

23、si+2,ax;將中斷段基址送到sisi+1中movax,datamovds,ax;恢復(fù)dsmovdx,2003h;初始化8255amoval,80houtdx,almovdx,2800h;定義8259a mov al,13h outdx,almovdx,2801h;定義8259a moval,60houtdx,almoval,01h;定義8259a outdx,almoval,0e0h;定義8259a outdx,almovdx,2800hmoval,0a0h;定義8259a outdx,alsti;中斷打開callcb;調(diào)用插補(bǔ)程序htl2直線插補(bǔ)子程序cbprocpushaxpushbx

24、pushcxpushdxpushf;保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)movah,0h;標(biāo)志位清零sahfmovax,m;取起點(diǎn)終點(diǎn)的x坐標(biāo)mov bx,m+2subbx,ax;取終點(diǎn)相對(duì)于起點(diǎn)橫坐標(biāo)的絕對(duì)值xejgeb1negbxb1:movax,m+1;取起點(diǎn)，終點(diǎn)的z坐標(biāo)movdx,m+3subdx,ax;取終點(diǎn)相對(duì)于起點(diǎn)的z坐標(biāo)的絕對(duì)值yejgeb2negdxb2:adddx,bx;計(jì)算總進(jìn)給步數(shù)movcx,dxmovax,f;將偏差值送axxh:cmpax,00h;判斷向哪個(gè)方向走jcb4;跳向z向mov5,0h;寫x電機(jī)狀態(tài)字(x/z 正/反)cmpm+2,mjcb3or5,00hb3:ors,00hcal

25、lhf;調(diào)用環(huán)分子程序，x電機(jī)走一步subax,dx;計(jì)算偏差值calltime;調(diào)用延時(shí)程序jmeb6b4:mov5,02h;寫z電機(jī)狀態(tài)字(x/z,正/反)cmpm+3,m+1jcb5ors,00hb5:ors,01hcallhf;調(diào)用換分子程序，z電機(jī)走一步addax,bx;計(jì)算偏差值calltime;調(diào)用延時(shí)子程序b6:deccx;總步數(shù)減1loopxhpopf;出棧，恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)popdxpopcxpopbxpopaxretcbendp3三相六拍環(huán)分子程序hfprocpushaxpushbxpushdxpushf;壓棧；保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)movbl,s;送電機(jī)操作字給blandbl,01h;判斷正

26、反轉(zhuǎn)cmpbl,0hjnzfr;調(diào)轉(zhuǎn)至反轉(zhuǎn)movbl,s;判斷xz電機(jī)andbl,02hcmpbl,0hjnzzpz;調(diào)轉(zhuǎn)至z電機(jī)正轉(zhuǎn)xdz:cmpc,0h;判斷是否為第一次跳動(dòng)jnzlleasi,xt;送通電代碼首地址給sil1:movc,01hmovbx,xt+5movdx,2000h;通過8255a給電機(jī)送通電代碼moval,sioutdx,alcmpsi,bx;判斷通電代碼是否用完jzl2incsi;指針自增1jmpl9l2:leasi,xtjmpl9zdz:cmpd,0h;判斷是否為第一次轉(zhuǎn)動(dòng)leadi,zt;送通電代碼首地址給dil3:movd,01hmovbx,zt+5movdx

27、,2000h;通過8255a送通電代碼給電機(jī)moval,dioutdx,alcmpdi,bx;判斷通電代碼是否用完jzl4incdi;指針自增1jmpl9l4:leadz,ztjmpl9fr:andbl,02h;判斷用哪個(gè)電機(jī)cmpbl,0hjnezdexdf:cmpc,0h;判斷是否為第一次轉(zhuǎn)動(dòng)jnel5leasi,xt+5;送通電代碼末地址給sil5:movc,01hmovbx,xtmovdx,2000h;通過8255a給電機(jī)送通電代碼moval,sioutdx,alcmpsi,bx;判斷通電代碼是否用完jzl6decsi;指針自減1jmpl9l6:leasi,xt+5jmpl9zdf:cmpd,0h;判斷是否為第一次轉(zhuǎn)動(dòng)jnzl7leadi,zt+5;送通電代碼末地址給dil7:movd,01hmovbx,ztmovdx,2000h;通過8255a給電機(jī)送通電代碼moval,dioutdx,alcmpdi,bx;判斷通電代碼是否用完jzl8decdz;指針自減1jmpl9l