機(jī)電傳動(dòng)控制PPT(馮清秀)2

1、第二章第二章機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式；機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式； 多軸傳動(dòng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩折算的基本原則和方法；多軸傳動(dòng)系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩折算的基本原則和方法； 了解幾種典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性；了解幾種典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性； 了解機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件以及學(xué)會(huì)分析實(shí)際了解機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件以及學(xué)會(huì)分析實(shí)際 系統(tǒng)的穩(wěn)定性。系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 2.1單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式 2.3生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 2.4機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 2.2多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 章節(jié)內(nèi)容 2.1

2、單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式 一、單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成一、單軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)M通過(guò)連接件直接與生產(chǎn)機(jī)械相連，由電動(dòng)機(jī)通過(guò)連接件直接與生產(chǎn)機(jī)械相連，由電動(dòng)機(jī)M產(chǎn)生輸產(chǎn)生輸 出轉(zhuǎn)矩出轉(zhuǎn)矩TM，用來(lái)克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩，用來(lái)克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL，帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械以角速度，帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械以角速度（或速（或速 度度n）進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。）進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī) 電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)對(duì)象電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)對(duì)象 連接件連接件 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 轉(zhuǎn)距方向 二、運(yùn)動(dòng)方程式二、運(yùn)動(dòng)方程式 在機(jī)電系統(tǒng)中，同一根軸上在機(jī)電系統(tǒng)中，同一根軸上TM、TL、 （或（或n)之間的函數(shù)關(guān)系之間的函數(shù)關(guān)系 稱為稱為運(yùn)動(dòng)方程式運(yùn)動(dòng)方程式。 根

3、據(jù)動(dòng)力學(xué)原理：根據(jù)動(dòng)力學(xué)原理： t n J t JTT d d 60 2 d d LM 運(yùn)動(dòng)方程式運(yùn)動(dòng)方程式 dLM TTT 轉(zhuǎn)矩平衡方程式轉(zhuǎn)矩平衡方程式 TM電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩（電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩（N.m）; TL負(fù)載轉(zhuǎn)矩（負(fù)載轉(zhuǎn)矩（N.m）; J 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.m2）; 角速度（角速度（rad/s）；）； n速度（速度（r/min）；）； t 時(shí)間（時(shí)間（s）; t n J t JT d d 60 2 d d d 動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩（動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩（N.m）。）。 三、傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài)三、傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài) 根據(jù)運(yùn)動(dòng)方程式可知：運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)有兩種不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：根據(jù)運(yùn)動(dòng)方程式可知：運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)有兩種不同的運(yùn)動(dòng)狀

4、態(tài)： :. 1 LM 時(shí)時(shí)）穩(wěn)穩(wěn)態(tài)態(tài)（TT 0 d d d t JT 即即0 d d t 傳動(dòng)系統(tǒng)以恒速運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)系統(tǒng)以恒速運(yùn)動(dòng)。 TM =TL時(shí)時(shí)傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)系統(tǒng) 處于恒速運(yùn)動(dòng)的這種狀處于恒速運(yùn)動(dòng)的這種狀 態(tài)被稱為穩(wěn)態(tài)。態(tài)被稱為穩(wěn)態(tài)。 時(shí)時(shí)）：動(dòng)動(dòng)態(tài)態(tài)（ LM . 2TT 時(shí)時(shí)： LM TT 0 d d d t JT 即即,0 d d t 加速運(yùn)動(dòng)。加速運(yùn)動(dòng)。 時(shí)時(shí)： LM TT ,0 d d d t JT 即即,0 d d t 減速運(yùn)動(dòng)。減速運(yùn)動(dòng)。 TM TL 時(shí)時(shí)傳動(dòng)系統(tǒng)處于加傳動(dòng)系統(tǒng)處于加 速或減速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱速或減速運(yùn)動(dòng)的這種狀態(tài)被稱 為動(dòng)態(tài)為動(dòng)態(tài)。 四、四、TM、TL、n的參

5、考方向的參考方向 因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以，一般以因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以，一般以 （或（或n）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)閰⒖紒?lái)確定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。）的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)閰⒖紒?lái)確定轉(zhuǎn)矩的正負(fù)。 當(dāng)當(dāng)TM的實(shí)際作用方向與的實(shí)際作用方向與n的方向相同時(shí)的方向相同時(shí)，取與取與n相同的符號(hào)；相同的符號(hào)； 1.TM的符號(hào)與性質(zhì)的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng)當(dāng)TM的實(shí)際作用方向與的實(shí)際作用方向與n的方向相反時(shí)的方向相反時(shí)，取與取與n相反的符號(hào)；相反的符號(hào)； 當(dāng)當(dāng)TM的實(shí)際作用方向與的實(shí)際作用方向與n的方向相同（符號(hào)相同）時(shí)的方向相同（符號(hào)相同）時(shí)， TM為為 拖動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距。拖動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距

6、。 拖動(dòng)轉(zhuǎn)距促進(jìn)運(yùn)動(dòng)；制動(dòng)轉(zhuǎn)距阻礙運(yùn)動(dòng)。拖動(dòng)轉(zhuǎn)距促進(jìn)運(yùn)動(dòng)；制動(dòng)轉(zhuǎn)距阻礙運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)當(dāng)TL的實(shí)際作用方向與的實(shí)際作用方向與n的方向相同時(shí)的方向相同時(shí)，取與取與n相反的符號(hào)；相反的符號(hào)； 2.TL的符號(hào)與性質(zhì)的符號(hào)與性質(zhì) 當(dāng)當(dāng)TL的實(shí)際作用方向與的實(shí)際作用方向與n的方向相反時(shí)的方向相反時(shí)，取與取與n相同的符號(hào)；相同的符號(hào)； 當(dāng)當(dāng)TL的實(shí)際作用方向與的實(shí)際作用方向與n的方向相同（符號(hào)相反）時(shí)的方向相同（符號(hào)相反）時(shí)， TL為拖為拖 動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距。動(dòng)轉(zhuǎn)距，否則為制動(dòng)轉(zhuǎn)距。 舉例：如圖所示電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)重物上升和下降。舉例：如圖所示電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)重物上升和下降。 設(shè)重物設(shè)重物上升上升時(shí)速時(shí)速 度度n的符

7、號(hào)為的符號(hào)為正正， 下降下降時(shí)時(shí)n的符號(hào)為的符號(hào)為 負(fù)負(fù)。 重物上升重物上升 重物下降重物下降 t n JTT d d 60 2 LM TM為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩 TL為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩 TL為正為正 TM為正為正 t n JTT d d 60 2 LM t n JTT d d 60 2 ML TM為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩 TL為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩 TM為正為正 TL為正為正 22多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化 為了對(duì)多軸拖動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的分析，一般是將多軸拖動(dòng)為了對(duì)多軸拖動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的分析，一般是將多軸拖動(dòng) 系統(tǒng)等效折算為單軸系統(tǒng)。系統(tǒng)等效折算為單軸系統(tǒng)。 一、多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成

8、一、多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的組成 電動(dòng)機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)（如減速齒輪箱、蝸輪蝸桿等）與生產(chǎn)機(jī)電動(dòng)機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)（如減速齒輪箱、蝸輪蝸桿等）與生產(chǎn)機(jī) 械相連，如圖所示：械相連，如圖所示： 折算的原則是：靜態(tài)時(shí)，折算的原則是：靜態(tài)時(shí)，折算前后系統(tǒng)總的傳輸功率不變。折算前后系統(tǒng)總的傳輸功率不變。 二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算二、負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算 假設(shè)電動(dòng)機(jī)以假設(shè)電動(dòng)機(jī)以M角速度旋轉(zhuǎn)，負(fù)載轉(zhuǎn)矩角速度旋轉(zhuǎn)，負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL折算到電動(dòng)機(jī)軸折算到電動(dòng)機(jī)軸 上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為Teq，而生產(chǎn)機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為，而生產(chǎn)機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為L(zhǎng)。則電動(dòng)機(jī)輸。則電動(dòng)機(jī)輸 出功率出功率PM和負(fù)載所需功率和負(fù)載所需功率PL分別為：分別為： eqMM

9、 TP LLL TP 考慮傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在傳輸功率的過(guò)程中有損耗，這個(gè)損耗可用效率考慮傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在傳輸功率的過(guò)程中有損耗，這個(gè)損耗可用效率 c來(lái)表示，且來(lái)表示，且 Meq LL C T T 減速機(jī)構(gòu)的輸入功率減速機(jī)構(gòu)的輸入功率 減速機(jī)構(gòu)的輸出功率減速機(jī)構(gòu)的輸出功率 則生產(chǎn)機(jī)械上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)矩為：則生產(chǎn)機(jī)械上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)矩為： j TT T c L Mc LL eq 式中：式中：c電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)時(shí)的傳動(dòng)效率；電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)時(shí)的傳動(dòng)效率； L M j 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)比傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)比 2.3生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 在同一軸上，負(fù)

10、載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系，稱為生產(chǎn)機(jī)在同一軸上，負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系，稱為生產(chǎn)機(jī) 械的機(jī)械特性。械的機(jī)械特性。 一、恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性一、恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性 恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性根據(jù)其特點(diǎn)可分為反抗轉(zhuǎn)矩和位能轉(zhuǎn)矩兩種。恒轉(zhuǎn)矩型機(jī)械特性根據(jù)其特點(diǎn)可分為反抗轉(zhuǎn)矩和位能轉(zhuǎn)矩兩種。 分別如圖所示：分別如圖所示： 1反抗轉(zhuǎn)矩：又稱摩擦性轉(zhuǎn)矩，其特點(diǎn)如下：反抗轉(zhuǎn)矩：又稱摩擦性轉(zhuǎn)矩，其特點(diǎn)如下： 作用方向始終與速度作用方向始終與速度n的方向相反，當(dāng)?shù)姆较蛳喾?，?dāng)n的方向發(fā)生變化的方向發(fā)生變化 時(shí)，它的作用方向也隨之發(fā)生變化，恒與運(yùn)動(dòng)方向相反，即時(shí)，它的作用方向也隨之發(fā)生變化，恒與運(yùn)動(dòng)方向相反，即 總是阻礙

11、運(yùn)動(dòng)的。總是阻礙運(yùn)動(dòng)的。 轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；轉(zhuǎn)矩大小恒定不變； 按關(guān)于轉(zhuǎn)矩正方向的約定可知：反抗轉(zhuǎn)矩恒與轉(zhuǎn)速按關(guān)于轉(zhuǎn)矩正方向的約定可知：反抗轉(zhuǎn)矩恒與轉(zhuǎn)速n取相同的取相同的 符號(hào)。符號(hào)。 即即n為正方向時(shí)為正方向時(shí)TL為正，特性在第一象限；為正，特性在第一象限； n為負(fù)方向時(shí)為負(fù)方向時(shí)TL為負(fù)，特性在第三象限。為負(fù)，特性在第三象限。 反抗轉(zhuǎn)矩 2位能轉(zhuǎn)矩位能轉(zhuǎn)矩,其特點(diǎn)為：其特點(diǎn)為： 轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；轉(zhuǎn)矩大小恒定不變； 作用方向不變，與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)，即在某一方向阻礙運(yùn)動(dòng)而作用方向不變，與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)，即在某一方向阻礙運(yùn)動(dòng)而 在另一方向促進(jìn)運(yùn)動(dòng)。在另一方向促進(jìn)運(yùn)動(dòng)。 卷?yè)P(yáng)機(jī)起吊重物時(shí)，由于重物的

12、作用方向永遠(yuǎn)向著地心，所卷?yè)P(yáng)機(jī)起吊重物時(shí)，由于重物的作用方向永遠(yuǎn)向著地心，所 以，由它產(chǎn)生的負(fù)載轉(zhuǎn)矩永遠(yuǎn)作用在使重物下降的方向，當(dāng)電動(dòng)以，由它產(chǎn)生的負(fù)載轉(zhuǎn)矩永遠(yuǎn)作用在使重物下降的方向，當(dāng)電動(dòng) 機(jī)拖動(dòng)重物上升時(shí)，機(jī)拖動(dòng)重物上升時(shí)，TL與與n的方向相反；當(dāng)重物下降時(shí)，的方向相反；當(dāng)重物下降時(shí)，TL和和n的的 方向相同。方向相同。 不論不論n為正向還是負(fù)向，為正向還是負(fù)向，TL作用方向都不變。作用方向都不變。 設(shè)設(shè)n為正時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩阻礙運(yùn)動(dòng)，則特性在第一、四象限。為正時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩阻礙運(yùn)動(dòng)，則特性在第一、四象限。 不難理解，在運(yùn)動(dòng)方程式中，反抗轉(zhuǎn)矩不難理解，在運(yùn)動(dòng)方程式中，反抗轉(zhuǎn)矩TL的符號(hào)總是與的符號(hào)總

13、是與n 相相 同為正；位能轉(zhuǎn)矩同為正；位能轉(zhuǎn)矩TL的符號(hào)則有時(shí)與的符號(hào)則有時(shí)與n 相同，有時(shí)與相同，有時(shí)與n相反。相反。 位能轉(zhuǎn)矩 二、離心式通風(fēng)型機(jī)械特性二、離心式通風(fēng)型機(jī)械特性 按離心力原理工作的，如按離心力原理工作的，如 離心式鼓風(fēng)機(jī)、水泵等，它們離心式鼓風(fēng)機(jī)、水泵等，它們 的負(fù)載轉(zhuǎn)矩的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL的大小與速度的大小與速度n 的平方成正比，即：的平方成正比，即： 2 L CnT 其中：其中：C為常數(shù)。為常數(shù)。 三、直線型機(jī)械特性三、直線型機(jī)械特性 直線型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩直線型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL的大小與速度的大小與速度n的大小成正比，的大小成正比， 即即：CnT L 其中：其中：C

14、為常數(shù)。為常數(shù)。 恒功率型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒功率型機(jī)械特性的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL的大小與速度的大小與速度n的大小成正比，的大小成正比， 即即 n C T L 其中：其中：C為常數(shù)。為常數(shù)。 四、恒功率型機(jī)械特性四、恒功率型機(jī)械特性 2.4機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)與生產(chǎn)機(jī)械連成一體，為了使系統(tǒng)運(yùn)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)與生產(chǎn)機(jī)械連成一體，為了使系統(tǒng)運(yùn) 行合理，就要使電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性與生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性盡量相配行合理，就要使電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性與生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性盡量相配 合。特性配合好的一個(gè)起碼要求是合。特性配合好的一個(gè)起碼要求是系統(tǒng)能穩(wěn)定運(yùn)行系統(tǒng)能穩(wěn)定運(yùn)行。 一

15、、機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的含義一、機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的含義 系統(tǒng)應(yīng)能一定速度勻速運(yùn)行；系統(tǒng)應(yīng)能一定速度勻速運(yùn)行； 系統(tǒng)受某種外部干擾（如電壓波動(dòng)、負(fù)載轉(zhuǎn)系統(tǒng)受某種外部干擾（如電壓波動(dòng)、負(fù)載轉(zhuǎn) 矩波動(dòng)等）使運(yùn)行速度發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)保證在矩波動(dòng)等）使運(yùn)行速度發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)保證在 干擾消除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來(lái)的運(yùn)行速度。干擾消除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來(lái)的運(yùn)行速度。 二、機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件二、機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 必要條件必要條件：電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩：電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩TM和負(fù)載和負(fù)載 轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩TL大小相等，方向相反，相互平衡。大小相等，方向相反，相互平衡。 充分條件充分條件：系統(tǒng)受到干擾后，：系統(tǒng)受到干擾后， 要具

16、有恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的能要具有恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的能 力，即：當(dāng)干擾使速度上升時(shí)，力，即：當(dāng)干擾使速度上升時(shí)， 有有TMTL。 符合穩(wěn)定運(yùn)行條件的平衡點(diǎn)稱為穩(wěn)定平衡點(diǎn)。符合穩(wěn)定運(yùn)行條件的平衡點(diǎn)稱為穩(wěn)定平衡點(diǎn)。 從從Tn坐標(biāo)坐標(biāo) 上來(lái)看，就是電動(dòng)上來(lái)看，就是電動(dòng) 機(jī)的機(jī)械特性曲線機(jī)的機(jī)械特性曲線 n=f(TM)和生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)機(jī)械 的機(jī)械特性曲線的機(jī)械特性曲線 n=f(TL)必須有交點(diǎn)。必須有交點(diǎn)。 交點(diǎn)被稱為交點(diǎn)被稱為平衡點(diǎn)平衡點(diǎn)。 分析舉例分析舉例 ？a、b兩點(diǎn)是兩點(diǎn)是 否為穩(wěn)定平衡點(diǎn)否為穩(wěn)定平衡點(diǎn) a點(diǎn)點(diǎn)： 0 LM TT 當(dāng)負(fù)載突然增加后當(dāng)負(fù)載突然增加后 當(dāng)負(fù)載波動(dòng)消除后當(dāng)負(fù)載波動(dòng)消除后 故故a點(diǎn)為系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點(diǎn)。點(diǎn)為系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點(diǎn)。 同同理理b點(diǎn)不是穩(wěn)定平衡點(diǎn)。點(diǎn)不是穩(wěn)定平衡點(diǎn)。 異步電動(dòng)機(jī)異步電動(dòng)機(jī) 的機(jī)械特性的機(jī)械特性 生產(chǎn)機(jī)