步 進(jìn) 順 控 指 令

1、步步 進(jìn)進(jìn) 順順 控控 指指 令令 一、步進(jìn)順控指令的基本概念一、步進(jìn)順控指令的基本概念 一、什么是步進(jìn)指令？（一、什么是步進(jìn)指令？（P91） 二、什么是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖？二、什么是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖？ 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFCSFC）又叫功能圖，它是用狀又叫功能圖，它是用狀 態(tài)元件描述工步狀態(tài)的工藝流程圖。它通常由初態(tài)元件描述工步狀態(tài)的工藝流程圖。它通常由初 始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)、轉(zhuǎn)移線和轉(zhuǎn)移條件組始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)、轉(zhuǎn)移線和轉(zhuǎn)移條件組 成。每個(gè)狀態(tài)提供三個(gè)功能：驅(qū)動(dòng)有關(guān)負(fù)載、指成。每個(gè)狀態(tài)提供三個(gè)功能：驅(qū)動(dòng)有關(guān)負(fù)載、指 定轉(zhuǎn)移條件和指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)。定轉(zhuǎn)移條件和指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)。 二、步進(jìn)指令的相關(guān)

2、概念二、步進(jìn)指令的相關(guān)概念 1、狀態(tài)、狀態(tài) 在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某一段時(shí) 間內(nèi)相對(duì)不變的動(dòng)作，稱(chēng)為該執(zhí)行裝置的 狀態(tài)。 初始狀態(tài) 狀態(tài)又可分為 工作狀態(tài) 初始狀態(tài)初始狀態(tài) 初始狀態(tài)必須由S0S9 表示 一個(gè)控制系統(tǒng)最小要有一個(gè)初始狀態(tài) 工作狀態(tài)工作狀態(tài) 系統(tǒng)工作時(shí)運(yùn)行的狀態(tài)，使用除S0S9 以外的狀態(tài)元件。 在在FX2NFX2N中的狀態(tài)器有中的狀態(tài)器有S0S0S999S999，其中： S0S9為初始狀態(tài) S10S499為普通型 S500S899為斷電保持型 S900S999為信號(hào)報(bào)警型 其中S10S19在FNC60 IST中被用作回零狀 態(tài)器 2 2、轉(zhuǎn)移條件、轉(zhuǎn)移條件 系統(tǒng)要從一個(gè)狀態(tài)向

3、另一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn) 移時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移需滿(mǎn)足的條件稱(chēng)轉(zhuǎn)移 條件。 轉(zhuǎn)移條件通常用元件的觸點(diǎn)或元 件觸點(diǎn)的邏輯組合構(gòu)成。 三、步進(jìn)順控指令三、步進(jìn)順控指令 1 1、 2 2、 負(fù)載負(fù)載 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 當(dāng)S21被驅(qū)動(dòng)接通時(shí)，Y0得電。當(dāng)X1閉合后， S21 自動(dòng)復(fù)位，即Y0斷電，并電路工作在S22狀態(tài)。 （2 2） 。 STL S21 在步進(jìn)狀態(tài)圖中，步進(jìn) 接點(diǎn)STL S21須直接與左 母線相連， STL S21右 側(cè)會(huì)產(chǎn)生新的母線，在 新母線的接點(diǎn)要用LD 或LDI指令開(kāi)始。 新母線 在步進(jìn)狀態(tài)圖中，本 次步進(jìn)程序結(jié)束后， 要由步進(jìn)的新母線回 到左母線時(shí)要用RET 指令。 RET 新母線回 到左母線 初始狀態(tài)

4、必須由S0S9 開(kāi)始 步進(jìn)程序中的S編號(hào)不能 重復(fù) （5）從若要由狀態(tài)1向狀態(tài)2轉(zhuǎn)移時(shí)須要滿(mǎn) 足轉(zhuǎn)移條件才可。 狀態(tài)轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn) 移圖移圖 運(yùn)行運(yùn)行 狀態(tài)狀態(tài) 轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移 條件條件 轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換目標(biāo) S0 X0 初始初始 狀態(tài)狀態(tài) 當(dāng)X1閉合后，S21向S22 轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)移條件滿(mǎn)足， SET S22指令被執(zhí)行，最 終執(zhí)行S22狀態(tài)。 4、由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換成梯形圖 方法：（1）從初始狀態(tài)開(kāi)始轉(zhuǎn)換 （2）從左母線轉(zhuǎn)換到狀態(tài)轉(zhuǎn)移 圖的方法。在步進(jìn)指令的開(kāi)頭通?？?采用這種方法： S0 M8002SET S0 M8002 S0 （3）在由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)化為 梯形圖的過(guò)程中先寫(xiě)轉(zhuǎn)移條件， 再寫(xiě)轉(zhuǎn)移

5、至哪個(gè)工作狀態(tài)，最后 寫(xiě)該工作狀態(tài)中的內(nèi)容與轉(zhuǎn)移至 下一個(gè)工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件。 S0 M8002 S20 Y0 S20 S21 Y1 S21 X0 X1 X0：為狀態(tài)S0向狀態(tài) S20轉(zhuǎn)移的條件 SET S0 M8002 S0 Y0 S20 Y0：為狀態(tài)S20中的內(nèi)容 X1：為狀態(tài)S20向狀態(tài)S21轉(zhuǎn)移的條件 SET S21 X1 SET S20 S20 X0 SET S0 M8002 S0 SET S20 Y0 SET S21 X0 S20Y1 X1 S21 Y0 Y1 X2 S22 SET S22 T0 END RET SET S0 T0 S0 S20Y0 S21Y1 S22T0 S0 R

6、ET END M8002 X0 Y1 Y0 X1 X2 T0 SET S0 M8002 S0 SET S20 Y0 SET S21 X0 S20Y1 X1 S21 Y0 Y1 X2 S22 SET S22 T0 SET S0 END RET T0 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 SET S20 STL S20 LDI Y1 OUT Y0 LD X1 SET S21 STLS21 LDI Y0 OUT Y1 LD X2 SET S22 STL S22 OUT T0 K20 LD T0 SET S0 RET END STL S0 三、使用STL指令的編程基本方法 使用使用

7、STL指令編程常見(jiàn)方法指令編程常見(jiàn)方法 起動(dòng)起動(dòng) 停止停止 起動(dòng)起動(dòng) 停止停止 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X2 SET S21 STL S21 OUT Y1 LD X0 SET S0 RET 步進(jìn)指令的使用說(shuō)明步進(jìn)指令的使用說(shuō)明 1)STL觸點(diǎn)是與左側(cè)母線相連的常開(kāi)觸點(diǎn)，某 STL觸點(diǎn)接通，則對(duì)應(yīng)的狀態(tài)為活動(dòng)步； 2)與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)用LD或LDI指令， 只有執(zhí)行完RET后才返回左側(cè)母線； 3）STL觸點(diǎn)可直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng) Y、M、S、T等元件的線圈；但不可以在STL中 使用MC/MCR指令

8、4）由于PLC只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊， 所以使用STL指令時(shí)允許雙線圈輸出（順控程序 在不同的步可多次驅(qū)動(dòng)同一線圈）；但同一時(shí) 間繼電器線圈不可在相鄰時(shí)狀態(tài)中出現(xiàn)。P94 SET S24 SET S24 5）MPS/MRD/MPP指令位置不能直 接與STL內(nèi)線直接相連使用，而應(yīng)出 現(xiàn)在 MPS MRD MPP STL內(nèi)的 母線 SET S22 M0 例：當(dāng)X0閉合2秒后電機(jī)Y0工作，在Y0工作后 5秒電機(jī)Y1工作，在Y1工作8秒后電機(jī)Y2工作； 當(dāng)停止按鈕X1閉合后電機(jī)全部停止工作。試用 步進(jìn)指令編寫(xiě)程序，本題中可分為幾個(gè)狀態(tài)？ 狀態(tài)1：X0閉合2秒 轉(zhuǎn)移條件1：T0，2秒 狀態(tài)2： 2秒后

9、Y0工作，工作5秒 轉(zhuǎn)移條件2：T1，5秒 狀態(tài)3：5秒后Y1工作，工作8秒 轉(zhuǎn)移條件3：T2，8秒 狀態(tài)4：8秒后Y2工作 轉(zhuǎn)移條件4：X1 狀態(tài)5：X1閉合后所有電機(jī)停止 RET END S0 X0 M8002 S20T0 K20 T0 S21 T1 K50 Y0 T1 S22 Y0 T2 K80 T2 Y1 Y2 S22 Y0 Y1 X1 S0 一、復(fù)習(xí)一、復(fù)習(xí) 1、什么是狀態(tài)？什么是轉(zhuǎn)移條件？什么是狀態(tài)？什么是轉(zhuǎn)移條件？ 系統(tǒng)要從一個(gè)狀態(tài)向另一個(gè)狀系統(tǒng)要從一個(gè)狀態(tài)向另一個(gè)狀 態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移需滿(mǎn)足的條件態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移需滿(mǎn)足的條件 稱(chēng)稱(chēng)轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件。 在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某

10、在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某 一段時(shí)間內(nèi)相對(duì)不變的動(dòng)作稱(chēng)為一段時(shí)間內(nèi)相對(duì)不變的動(dòng)作稱(chēng)為狀態(tài)狀態(tài)。 2、FX2N中有兩條步進(jìn)指令：中有兩條步進(jìn)指令： STL（步進(jìn)觸點(diǎn)指令）（步進(jìn)觸點(diǎn)指令） RET（步進(jìn)返回指令）（步進(jìn)返回指令） S0 SET S0STL S0 S20 S0 S20 X0 STL S0 S0 SET S20 X0 轉(zhuǎn)移至下一轉(zhuǎn)移至下一 狀態(tài)狀態(tài)S20 轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件 步進(jìn)提高題步進(jìn)提高題1 1 按下啟動(dòng)按鈕，彩燈按下啟動(dòng)按鈕，彩燈1 1點(diǎn)亮，點(diǎn)亮，1 1 秒鐘后彩燈秒鐘后彩燈1 1熄滅，彩燈熄滅，彩燈2 2點(diǎn)亮，再點(diǎn)亮，再1 1 秒鐘后彩燈秒鐘后彩燈2 2熄滅，彩燈熄滅，彩燈3

11、3點(diǎn)亮點(diǎn)亮， 按此規(guī)律按此規(guī)律4 4個(gè)位彩燈依次點(diǎn)亮、熄滅個(gè)位彩燈依次點(diǎn)亮、熄滅 并反復(fù)循環(huán)。按下停止按鈕，全部并反復(fù)循環(huán)。按下停止按鈕，全部 彩燈熄滅。用步進(jìn)指令編寫(xiě)以上彩燈熄滅。用步進(jìn)指令編寫(xiě)以上4 4位位 彩燈循環(huán)位移的控制程序。彩燈循環(huán)位移的控制程序。 S0 M8002 S20Y0 T0 K20 X0 T0 S21 Y1 T1 K20 T1 S22Y2 T2K20 T2 S23Y3 T3K20 T3 RET ENT X1 ZRST S0 S23 ZRST Y0 Y3 SET S0 練習(xí)練習(xí)2：設(shè)計(jì)一程序，有三臺(tái)電機(jī)，：設(shè)計(jì)一程序，有三臺(tái)電機(jī)， 當(dāng)按下起動(dòng)按鈕時(shí)，三臺(tái)電機(jī)的當(dāng)按下起動(dòng)按鈕

12、時(shí)，三臺(tái)電機(jī)的 啟動(dòng)順序?yàn)閱?dòng)順序?yàn)镸1M2M3，三臺(tái)，三臺(tái) 電機(jī)起動(dòng)時(shí)間隔時(shí)間為電機(jī)起動(dòng)時(shí)間隔時(shí)間為5秒；當(dāng)按秒；當(dāng)按 下停止按鈕時(shí)，停止順序?yàn)橄峦Ｖ拱粹o時(shí)，停止順序?yàn)镸3 M2M1，同樣，他們停止的間隔，同樣，他們停止的間隔 時(shí)間也為時(shí)間也為5秒。試用步進(jìn)指令編寫(xiě)秒。試用步進(jìn)指令編寫(xiě) 出狀態(tài)流程圖和梯形圖。出狀態(tài)流程圖和梯形圖。 M1 起動(dòng)起動(dòng)：M2M3 5秒秒5秒秒 停止停止：M3 M2M1 5秒秒5秒秒 練習(xí)練習(xí)3：交通燈信號(hào)控制（中級(jí)工考題）：交通燈信號(hào)控制（中級(jí)工考題） 北北 南南 東東 西西 一、控制要求：用步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)以下功能 在任意時(shí)刻按下停止按鈕在任意時(shí)刻按下停止按鈕X1X

13、1時(shí)所有燈熄滅時(shí)所有燈熄滅 25S 0.5S 0.5S 3S 2S 30S 啟動(dòng)啟動(dòng)X0X0 東西綠燈東西綠燈Y0Y0 東西黃燈東西黃燈Y1Y1 東西紅燈東西紅燈Y2Y2 南北綠燈南北綠燈Y3Y3 南北黃燈南北黃燈Y4Y4 南北紅燈南北紅燈Y5Y5 重復(fù)之前的動(dòng)作 交通燈可出現(xiàn)幾種以下種狀態(tài)：交通燈可出現(xiàn)幾種以下種狀態(tài)： 狀態(tài)1：東西綠燈Y0與南北紅燈Y5點(diǎn)亮25秒 狀態(tài)2：東西綠燈Y0閃爍3次（亮0.5秒滅0.5秒）與南 北紅燈Y5點(diǎn)亮3秒 狀態(tài)3：東西黃燈Y1與南北紅燈Y5點(diǎn)亮2秒，東西綠燈 Y0滅 狀態(tài)4：東西黃燈與南北紅燈滅，東西紅燈Y2與南北 綠燈Y3亮25秒 狀態(tài)5：南北綠燈Y3閃

14、爍3次（亮0.5秒滅0.5秒）與東 西紅燈Y2亮3秒 狀態(tài)6：南北黃燈Y4與東西紅燈Y2亮2秒，南北綠燈滅 之后開(kāi)始循環(huán)狀態(tài)1-6 用PLC控制某噴泉的三個(gè)噴頭A、B、C。該 噴頭分別用Y0、Y1、Y2三個(gè)繼電器來(lái)控制。 控制要求如下： 練習(xí)練習(xí)4 4：噴泉的控制（中級(jí)工考題）：噴泉的控制（中級(jí)工考題） 5S 5S 5S5S 5S 2S 重復(fù)之前的動(dòng)作 噴頭A Y0 噴頭B Y1 噴頭C Y2 起動(dòng)按鈕X0 在任意時(shí)刻按下X1，噴泉停止。 用PLC實(shí)現(xiàn)數(shù)碼管顯示，控制要求如下： 練習(xí)練習(xí)5 5：數(shù)碼顯示：數(shù)碼顯示 按下起動(dòng) 按鈕X0 1S 顯示a 1S 顯示b 1S1S 顯示c 顯示d 1S1

15、S 顯示e 顯示F 1S 循環(huán)三次后，數(shù)碼顯示停止。 在任意時(shí)刻按下X1，數(shù)碼顯示停止。 按下X2，能實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行。 顯示b： F F E E D D C C G G 顯示c： A A F F E E D D 顯示d： G G B B C CE E D D 顯示e： F F E E G G A A D D G G 顯示f： A A F F E E G G 顯示a： A A B B C CE E F F 當(dāng)當(dāng)M8031M8031被驅(qū)動(dòng)時(shí)，被驅(qū)動(dòng)時(shí)， 可以將普通的可以將普通的Y Y、MM、S S 元件復(fù)位，也可將普通元件復(fù)位，也可將普通 的的T T、C C、 DD當(dāng)前值清零當(dāng)前值清零 同時(shí)將它們的

16、觸點(diǎn)復(fù)位。同時(shí)將它們的觸點(diǎn)復(fù)位。 可用可用M8031M8031替代替代“ZRST”ZRST” 作停止控制，但要注意，不作停止控制，但要注意，不 能在驅(qū)動(dòng)能在驅(qū)動(dòng)M8031M8031的同時(shí)置位的同時(shí)置位 S0S0，而要在，而要在M8031M8031使用后，使用后， 再用停止控制的下沿脈沖觸再用停止控制的下沿脈沖觸 點(diǎn)置位點(diǎn)置位S0S0。 凡有使用計(jì)數(shù)器的程凡有使用計(jì)數(shù)器的程 序，編寫(xiě)時(shí)必須注意序，編寫(xiě)時(shí)必須注意 計(jì)數(shù)器的復(fù)位問(wèn)題計(jì)數(shù)器的復(fù)位問(wèn)題 初始狀態(tài)作用是對(duì)步進(jìn)程序進(jìn)行初始化處理，初始狀態(tài)作用是對(duì)步進(jìn)程序進(jìn)行初始化處理， 但也可以利用初始狀態(tài)執(zhí)行工作任務(wù)。但也可以利用初始狀態(tài)執(zhí)行工作任務(wù)。

17、S0RSTC0 RSTT0 凡有使用計(jì)數(shù)器的程序，編寫(xiě)時(shí)必須注意計(jì)數(shù)器凡有使用計(jì)數(shù)器的程序，編寫(xiě)時(shí)必須注意計(jì)數(shù)器 的復(fù)位問(wèn)題的復(fù)位問(wèn)題 S Sn S0S0S20S20 （步進(jìn)程序的最后狀態(tài)） （單周期運(yùn)行條件）（連續(xù)運(yùn)行條件） 完成步進(jìn)程序一個(gè) 周期的運(yùn)行后，轉(zhuǎn)移 到第一個(gè)普通狀態(tài) （S20），實(shí)現(xiàn)連續(xù) 運(yùn)行。 步進(jìn)程序運(yùn)行步進(jìn)程序運(yùn)行1次次 后就轉(zhuǎn)移到初始后就轉(zhuǎn)移到初始 狀態(tài)狀態(tài)S 0，實(shí)現(xiàn)單，實(shí)現(xiàn)單 周期運(yùn)行周期運(yùn)行。 單周期運(yùn)行（單周期運(yùn)行（S0） 連續(xù)運(yùn)行連續(xù)運(yùn)行（S20） 單步運(yùn)行單步運(yùn)行（M8040） M8040M8040 X2X0 （單步運(yùn)行開(kāi)關(guān)）（單步運(yùn)行開(kāi)關(guān)） （步進(jìn)控制按鈕

18、）（步進(jìn)控制按鈕） （禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移）（禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移） M8034M8034 X27 （程序調(diào)試開(kāi)關(guān)）（程序調(diào)試開(kāi)關(guān)） （禁止輸出）（禁止輸出） 選擇性分支與匯合及其編程選擇性分支與匯合及其編程P120 一、選擇性分支與匯合性分支一、選擇性分支與匯合性分支 1、選擇性分支、選擇性分支 S20 S21S22 S23 X0X1 X2X3 特點(diǎn)：有多個(gè)分支，但特點(diǎn)：有多個(gè)分支，但 每個(gè)分支由不同的轉(zhuǎn)移每個(gè)分支由不同的轉(zhuǎn)移 條件來(lái)驅(qū)動(dòng)。在多個(gè)分條件來(lái)驅(qū)動(dòng)。在多個(gè)分 支只能有一個(gè)分支被選支只能有一個(gè)分支被選 擇運(yùn)行。擇運(yùn)行。 即：在分支的轉(zhuǎn)移條件中 X0與X1不能同時(shí)接通。 分 支 1 分 支 2 S20

19、 S21S22 X0X1 Y0 STL S20 OUT Y0 LD X0 SET S21 LD X1 SET S22 狀態(tài)狀態(tài)S20 分支分支1 S21 分支分支2 S21 S20 Y0 SET S21 SET S22 X0 X1 1、選擇性分支的分支、選擇性分支的分支 S20 S21S22 S23 X0X1 X2X3 S24 S25 X4X5 S20 S21S22 X0X1 S23S24 S25 X4X5 STL S23 OUT Y1 STL S24 OUT Y2 STL S23 LD X4 SET S25 STL S24 LD X5 SET S25 S23S24 S25 X4 X5 Y1

20、Y2 狀態(tài)狀態(tài)23 狀態(tài)狀態(tài)24 狀態(tài)狀態(tài)23 分支轉(zhuǎn)移分支轉(zhuǎn)移 至匯合點(diǎn)至匯合點(diǎn) 狀態(tài)狀態(tài)24 分支轉(zhuǎn)移分支轉(zhuǎn)移 至匯合點(diǎn)至匯合點(diǎn) Y1 Y2 S23 S24 SET S25 X4 SET S25 X5 S23 S24 2、分支的匯合、分支的匯合 方法方法1 S23S24 S25 X4 X5 Y1 Y2 2、分支的匯合、分支的匯合 方法方法2 STL S23 OUT Y1 LD X4 SET S25 STL S24 OUT Y2 LD X5 SET S25 狀態(tài)狀態(tài)23 狀態(tài)狀態(tài)23分支轉(zhuǎn)分支轉(zhuǎn) 移至匯合點(diǎn)移至匯合點(diǎn) 狀態(tài)狀態(tài)24 狀態(tài)狀態(tài)24分支轉(zhuǎn)分支轉(zhuǎn) 移至匯合點(diǎn)移至匯合點(diǎn) Y1 S23

21、 Y2 S24 SET S25 X4 SET S25 X5 分支與匯合的方法分支與匯合的方法 在選擇性分支中要遵循先集中處理分支狀 態(tài)，后集中處理匯合狀態(tài)的原則。 選擇性分支的處理方法：先共同對(duì)各分支 進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。 再寫(xiě)各分支內(nèi)容最后再匯合各分支。 匯合分支的處理方法：依次對(duì)各分支寫(xiě)出 轉(zhuǎn)移的壯態(tài)。 集中處理 分支 依次寫(xiě)各 分支內(nèi)容 依次匯合 各分支 練習(xí)練習(xí)6 6：請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)：請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)PLCPLC程序：程序： 啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，5s5s后，若開(kāi)關(guān)后，若開(kāi)關(guān)K K斷開(kāi)，即運(yùn)行模斷開(kāi)，即運(yùn)行模 式式1 1：黃燈以：黃燈以1s 1s頻率閃爍頻率閃爍6 6次后

22、綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光6s6s。若開(kāi)關(guān)。若開(kāi)關(guān)K K閉合，閉合， 即運(yùn)行模式即運(yùn)行模式2 2：黃燈以：黃燈以1s 1s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光3s3s。兩種。兩種 模式模式運(yùn)行完成后，紅、黃、綠燈都會(huì)一齊發(fā)光模式模式運(yùn)行完成后，紅、黃、綠燈都會(huì)一齊發(fā)光5s5s后再后再 自動(dòng)反復(fù)運(yùn)行。自動(dòng)反復(fù)運(yùn)行。 分析控制過(guò)程：分析控制過(guò)程： 可用分支來(lái)實(shí)現(xiàn)控可用分支來(lái)實(shí)現(xiàn)控 制要求制要求, ,分支的條件是分支的條件是 開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)K K的斷開(kāi)或閉合。的斷開(kāi)或閉合。 兩個(gè)分支分別是模式兩個(gè)分支分別是模式 1 1和模式和模式2 2；分支各自；分支各自 執(zhí)行完都會(huì)轉(zhuǎn)回主流執(zhí)行完都會(huì)轉(zhuǎn)回主流 程執(zhí)行

23、后續(xù)控制。程執(zhí)行后續(xù)控制。 模模 式式 2 模模 式式 1 紅燈發(fā)光紅燈發(fā)光5s 啟動(dòng)啟動(dòng) 黃燈閃爍黃燈閃爍6次次 綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光3s 開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)K 斷開(kāi)斷開(kāi)閉合閉合 綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光5S 黃燈閃爍黃燈閃爍3次次 紅、黃、綠燈發(fā)光紅、黃、綠燈發(fā)光5S 分支指令的編寫(xiě)分支指令的編寫(xiě) S25 S30Y1 C1 K6 T1T2 S32 T1 K60 Y2S42 T2 K30 Y2 Y0 （ON） X0 M8002 RSTC0S0 S25 T0 K50 S40Y1 C2 K3 C1C2 T3 S50 T3 K50 Y0 Y1 Y2 T0 X1X1 T0 分支匯合分支匯合 選擇分支選擇分支 分支控制以這

24、分支控制以這 樣編寫(xiě)更合適樣編寫(xiě)更合適 M8013M8013 SFC圖圖 LD T0 ANI X1 SET S30 LD T0 AND X1 SET S40 STL S30 LD T1 SET S50 STL S40 LD T2 SET S50 STL S50 分支分支1轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 移條件移條件 分支分支2轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 移條件移條件 執(zhí)行分支執(zhí)行分支1 執(zhí)行分支執(zhí)行分支2 分支分支1匯合條件匯合條件 匯合匯合 分支分支2匯合條件匯合條件 匯合匯合 執(zhí)行過(guò)程執(zhí)行過(guò)程 分支梯形圖的編寫(xiě)分支梯形圖的編寫(xiě) S30Y1 C1 K6 T1T2 S32 T1 K60 Y2S42 T2 K30 Y2 Y0 （ON） X0

25、M8002 RSTC1S0 S25 T0 K50 S40Y1 C2 K3 C1C2 T3 S50 T3 K50 Y0 Y1 Y2 T0 X1X1 T0 分支匯合分支匯合 選擇分支選擇分支 分支控制以這分支控制以這 樣編寫(xiě)更合適樣編寫(xiě)更合適 M8013M8013 STL圖圖 Y0 T0 K60 S25 X1T0 SET S40 X1T0 SET S30 S30 S32 T1 S50 S40 S42 T2 S50 S50 分支分支1 轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件 分支分支2 轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件 執(zhí)行分支執(zhí)行分支1 執(zhí)行分支執(zhí)行分支2 分支分支1匯合條件匯合條件 分支分支2匯合條件匯合條件 RSTC2 S25 L

26、AD 0 RET END S20Y0 T0 K60 S25Y1 C0 K10 S28Y2 T1 K150 S0RST C0 S0 （ON） X0 T0 C0 T1 M8002 T1 X1X1 S20 用特殊輔助繼電器用特殊輔助繼電器M8040M8040實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行 M8040M8040：禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移：禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移 X2 FNC40 ZRST S0S30 SETS0 M8040 X3X0 X3X3單步運(yùn)行控制開(kāi)關(guān)單步運(yùn)行控制開(kāi)關(guān) 當(dāng)當(dāng)X3X3閉合后，激活閉合后，激活M8040M8040，狀，狀 態(tài)被禁止轉(zhuǎn)移（停止在狀態(tài)態(tài)被禁止轉(zhuǎn)移（停止在狀態(tài) 上），只有按下啟動(dòng)按鈕，切上），只有按下

27、啟動(dòng)按鈕，切 斷斷M8040M8040，狀態(tài)才能在滿(mǎn)足條，狀態(tài)才能在滿(mǎn)足條 件下（用時(shí)間控制轉(zhuǎn)移的狀態(tài)，件下（用時(shí)間控制轉(zhuǎn)移的狀態(tài)， 必須將按鈕按住至狀態(tài)運(yùn)行到必須將按鈕按住至狀態(tài)運(yùn)行到 設(shè)定值）進(jìn)行轉(zhuǎn)移。設(shè)定值）進(jìn)行轉(zhuǎn)移。 課堂練習(xí)：設(shè)計(jì)一程序，有三臺(tái)電機(jī)，課堂練習(xí)：設(shè)計(jì)一程序，有三臺(tái)電機(jī)， 當(dāng)按下起動(dòng)按鈕時(shí)，三臺(tái)電機(jī)的啟動(dòng)順序當(dāng)按下起動(dòng)按鈕時(shí)，三臺(tái)電機(jī)的啟動(dòng)順序 為為M1M1M2M2M3M3，三臺(tái)電機(jī)起動(dòng)時(shí)間隔時(shí)，三臺(tái)電機(jī)起動(dòng)時(shí)間隔時(shí) 間為間為5 5秒；當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，停止順序秒；當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，停止順序 為為M3M3M2M2M1M1，同樣，他們停止的間隔，同樣，他們停止的間隔 時(shí)間也

28、為時(shí)間也為5 5秒。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一程序，在任意時(shí)秒。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一程序，在任意時(shí) 刻按下停止按鈕都能逆序停止。試用步進(jìn)刻按下停止按鈕都能逆序停止。試用步進(jìn) 指令編寫(xiě)出狀態(tài)流程圖和梯形圖。指令編寫(xiě)出狀態(tài)流程圖和梯形圖。 M1 起動(dòng)起動(dòng)：M2M3 5秒秒5秒秒 停止停止：M3 M2M1 5秒秒5秒秒 SET Y0 T0 K50 SET Y1 T1 K50 SET Y2 K50 RST Y2 T2 K50 RST Y1 T3 RST Y0 S0 練習(xí)練習(xí)7 7：請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)：請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)PLCPLC程序：程序： 啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，5s5s后，若開(kāi)關(guān)后，若開(kāi)關(guān)K K斷開(kāi)，即運(yùn)行模

29、斷開(kāi)，即運(yùn)行模 式式1 1：黃燈以：黃燈以2s2s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光2s2s。若開(kāi)關(guān)。若開(kāi)關(guān)K K閉合，閉合， 即運(yùn)行模式即運(yùn)行模式2 2：黃燈以：黃燈以1.5s1.5s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光4s4s。兩。兩 種模式模式運(yùn)行完成后，紅、黃、綠燈都會(huì)一齊發(fā)光種模式模式運(yùn)行完成后，紅、黃、綠燈都會(huì)一齊發(fā)光5s5s后后 再自動(dòng)反復(fù)運(yùn)行。在任意時(shí)刻按停止按鈕再自動(dòng)反復(fù)運(yùn)行。在任意時(shí)刻按停止按鈕X1X1都能停止。都能停止。 分析控制過(guò)程：分析控制過(guò)程： 按下按下X2X2通實(shí)現(xiàn)單通實(shí)現(xiàn)單 步運(yùn)行功能；按下步運(yùn)行功能；按下X3X3 通實(shí)現(xiàn)單周期運(yùn)行。通實(shí)現(xiàn)

30、單周期運(yùn)行。 模模 式式 2 模模 式式 1 紅燈發(fā)光紅燈發(fā)光5s 啟動(dòng)啟動(dòng) 黃燈閃爍黃燈閃爍6次次 綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光3s 開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)K 斷開(kāi)斷開(kāi)閉合閉合 綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光5S 黃燈閃爍黃燈閃爍3次次 紅、黃、綠燈發(fā)光紅、黃、綠燈發(fā)光5S 并行性分支與匯合及其編程并行性分支與匯合及其編程 S20 S21S22 S23 X0 X1 特點(diǎn)：一個(gè)轉(zhuǎn)移條特點(diǎn)：一個(gè)轉(zhuǎn)移條 件可同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)件可同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè) 分支，且這多個(gè)分分支，且這多個(gè)分 支可以同時(shí)運(yùn)行。支可以同時(shí)運(yùn)行。 X3 1 1、并行性分支與匯合、并行性分支與匯合 X3 分支 匯合 LD X3 SET S23 SET S25 STL S23 OUT

31、 Y4 STL S25 OUT Y6 X3 分支開(kāi)始分支開(kāi)始 分支分支1 1 分支分支2 2 Y4 S23 Y6 S25 X3 SET S23 SET S25 并行性分支的分支并行性分支的分支 STL S24 OUT Y5 STL S26 OUT Y7 STL S24 STL S26 LD X7 SET S27 STL S27 OUT Y10 分支分支1 1 分支分支2 2 合并分支合并分支 狀態(tài)狀態(tài)S27S27 Y7 S26 S24 S24 Y5 SET S27 S26 X7 Y6 S27 并行性分支的匯合并行性分支的匯合 一、控制要求：用步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)以下功能 在任意時(shí)刻按下停止按鈕在任意時(shí)

32、刻按下停止按鈕X1X1時(shí)所有燈熄滅時(shí)所有燈熄滅 25S 0.5S 0.5S 3S 2S 30S 啟動(dòng)啟動(dòng)X0X0 東西綠燈東西綠燈Y0Y0 東西黃燈東西黃燈Y1Y1 東西紅燈東西紅燈Y2Y2 南北綠燈南北綠燈Y3Y3 南北黃燈南北黃燈Y4Y4 南北紅燈南北紅燈Y5Y5 重復(fù)之前的動(dòng)作 練習(xí)8：化工生產(chǎn)液體混合器 某化工生產(chǎn)反應(yīng)過(guò)程由4個(gè)容器組成，如圖所 示。容器之間用泵連接，每個(gè)容器都裝檢測(cè)容器 空和滿(mǎn)的傳感信號(hào)。 1、泵1與泵2將堿 溶液和聚合物溶液將 容器1與容器2灌滿(mǎn)， 當(dāng)灌滿(mǎn)后容器1與容器 2的滿(mǎn)傳感器S1、S2閉 合，泵1與泵2停止工 作。 2、容器2開(kāi)始加熱，當(dāng)溫度達(dá)60度時(shí)，溫度

33、傳感 器T發(fā)出信號(hào)，關(guān)掉加熱器R。 3、泵3與泵4工作， 將容器1與容器2中的 液體輸送到反應(yīng)器中。 同時(shí)攪拌器啟動(dòng)，攪 拌時(shí)間為60S后，攪 拌器停止工作。 4、泵5將混合液體抽入容器4中，直到容器4的 滿(mǎn)傳器S7閉合或容器3空傳感器S6閉合后，泵5 停止工作。 5、泵6工作將成品 從容器4中抽出， 直到容器4空傳感 器S8閉合后，泵6 停止工作。在成品 抽走后，開(kāi)始循環(huán) 以上工作過(guò)程。 6、要任意時(shí)刻按下 停止按鈕，要完成以 上工作周期才能停止。 7、在工作中加入急停按鈕，在關(guān)鍵時(shí)刻能讓這套 設(shè)備立刻停止。 要求：用并行性分支 進(jìn)行程序的編寫(xiě)，I/O 分配自定，要寫(xiě)明控 制要求、狀態(tài)流程圖

34、、 梯形圖、指令表 請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)請(qǐng)按以下控制要求編寫(xiě)PLCPLC程序：程序： 啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，啟動(dòng)后，紅燈發(fā)光，5s5s后，黃燈以后，黃燈以1s 1s頻率閃爍頻率閃爍6 6次后次后 發(fā)光發(fā)光6s6s。同時(shí)綠燈以。同時(shí)綠燈以1s 1s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后發(fā)光次后發(fā)光3s3s。紅燈在。紅燈在 黃、綠燈閃爍和發(fā)光時(shí)熄滅、在黃、綠燈閃爍和發(fā)光黃、綠燈閃爍和發(fā)光時(shí)熄滅、在黃、綠燈閃爍和發(fā)光 后再發(fā)光后再發(fā)光5s5s熄滅。熄滅。 將黃燈運(yùn)行與綠將黃燈運(yùn)行與綠 燈運(yùn)行視為兩個(gè)分燈運(yùn)行視為兩個(gè)分 支，同時(shí)按各自的支，同時(shí)按各自的 控制要求運(yùn)行。這控制要求運(yùn)行。這 種同時(shí)并列運(yùn)行的種同時(shí)并列運(yùn)行

35、的 二（多）個(gè)分支稱(chēng)二（多）個(gè)分支稱(chēng) 并行分支并行分支。 啟動(dòng)啟動(dòng) 紅燈亮紅燈亮5s5s 綠燈閃綠燈閃3 3次次 綠燈亮綠燈亮3s3s黃燈亮黃燈亮6s6s 黃燈閃黃燈閃6 6次次 紅燈亮紅燈亮5s5s 停止停止 并行分支線并行分支線 并行匯合線并行匯合線 期末復(fù)習(xí)題 1、控制要求： 1）按下啟動(dòng)按鈕SB1后,L1燈亮，亮3S后L1燈 轉(zhuǎn)為以亮0.5秒滅0.5秒的頻率閃爍，閃爍3次后 L1燈轉(zhuǎn)為以亮1秒滅1秒的頻率閃爍，同時(shí)L2燈也 亮；L2燈亮3S后熄滅，同時(shí)L1燈也熄滅；L1燈熄 滅后L3燈亮，亮3S后熄滅。 2）能實(shí)現(xiàn)連續(xù)循環(huán)運(yùn)行，即L3燈熄滅3S后自 動(dòng)連續(xù)循環(huán)以上控制的運(yùn)行；循環(huán)3次后

36、自動(dòng)停 止。 3）只要按下停止按鈕SB2，程序立即停止運(yùn) 行。程序停止運(yùn)行后，再按下啟動(dòng)按鈕SB1，能 使程序可以重新運(yùn)行。 2、控制要求：用PLC實(shí)現(xiàn)數(shù)碼管顯示，控 制要求如下： 按下起動(dòng) 按鈕X0 1S 顯示a 1S 顯示b 1S1S 顯示c 顯示d 1S1S 顯示e 顯示F 1S 循環(huán)三次后，數(shù)碼顯示停止。 在任意時(shí)刻按下X1，數(shù)碼顯示停止。 按下X2，能實(shí)現(xiàn)單步運(yùn)行。 3、控制要求：用PLC實(shí)現(xiàn)控制數(shù)碼顯示。 用選擇性分支來(lái)實(shí)現(xiàn)。 （1）當(dāng)按下起動(dòng)按鈕X1，撥鈕開(kāi)關(guān)SA1 閉合時(shí)，數(shù)碼管顯示1、3、5、7、9，每個(gè) 數(shù)字只顯示1S，并循環(huán)；當(dāng)按下起動(dòng)按鈕X1， 撥鈕開(kāi)關(guān)SA1斷開(kāi)時(shí)，數(shù)

37、碼管顯示0、2、4、 6、8，每個(gè)數(shù)字只顯示1S，并循環(huán)； （2）當(dāng)按下停止按鈕，可將程序停止 （3）具有單周期與單步運(yùn)行等功能。 4控制要求：控制要求： 1） 按下啟動(dòng)按鈕SB1后，撥鈕開(kāi)關(guān)SA1閉合時(shí)六盞 小燈從L1至L6順序點(diǎn)亮，再逆序停止。每個(gè)小燈 點(diǎn)亮間的間隔為1S，每小燈熄滅時(shí)的間隔也為1S。 2）按下啟動(dòng)按鈕SB1后，撥鈕開(kāi)關(guān)SA1斷開(kāi)時(shí)六盞 小燈從L1至L6開(kāi)始以亮2秒滅1秒的頻率閃爍，閃爍 3次后停止，并六盞小燈點(diǎn)亮，亮5秒后熄滅。 3）開(kāi)關(guān)K1閉合時(shí)，能實(shí)現(xiàn)連續(xù)循環(huán)運(yùn)行；當(dāng)開(kāi)關(guān) K2斷開(kāi)時(shí)，能實(shí)現(xiàn)單周期運(yùn)行。 4）只要按下停止按鈕SB2，程序立即停止運(yùn)行。 程序停止運(yùn)行后，

38、再按下啟動(dòng)按鈕SB1，能使程序 可以重新運(yùn)行。 L1 1S L2 1S L3L4 1S1S1S L5L6 L1L2L3L4 1S L5L6 1S1S1S1S 要滿(mǎn)足這兩個(gè)條件才能轉(zhuǎn)移，因此要滿(mǎn)足這兩個(gè)條件才能轉(zhuǎn)移，因此 兩個(gè)分支不管運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)短，都會(huì)兩個(gè)分支不管運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)短，都會(huì) 在完成各支的運(yùn)行后才一齊轉(zhuǎn)移在完成各支的運(yùn)行后才一齊轉(zhuǎn)移。 X0 S0 K50 S20Y0 T0 T0 K30 S40Y2 T3 T2 S42 K3 C2 Y2 M8013 K60 S30Y1 T1 T1 S32 K6 C1 Y1 M8013 K50 S50Y0 T4 C1 C2 S0 M8002 T4 分支與匯合指

39、令的編寫(xiě)分支與匯合指令的編寫(xiě) 并行分支并行分支 匯合條件匯合條件 并行分支并行分支 運(yùn)行條件運(yùn)行條件 用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)一正反轉(zhuǎn)電用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)一正反轉(zhuǎn)電 路，正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕為路，正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕為X0，反轉(zhuǎn)起，反轉(zhuǎn)起 動(dòng)按鈕為動(dòng)按鈕為X1，停止按鈕為，停止按鈕為X2。 當(dāng)按下正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)按下正轉(zhuǎn)起動(dòng)按鈕時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)， 若要電機(jī)反轉(zhuǎn)只有先按下停止按若要電機(jī)反轉(zhuǎn)只有先按下停止按 鈕，電機(jī)停止后電機(jī)才能反轉(zhuǎn)。鈕，電機(jī)停止后電機(jī)才能反轉(zhuǎn)。 要求：寫(xiě)明狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、梯形圖要求：寫(xiě)明狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、梯形圖 實(shí)例實(shí)例2：搬運(yùn)機(jī)械手：搬運(yùn)機(jī)械手 請(qǐng)觀察機(jī)械手的動(dòng)作情況，請(qǐng)注請(qǐng)觀察機(jī)械手的動(dòng)作情況，請(qǐng)注 意以下幾

40、個(gè)問(wèn)題？意以下幾個(gè)問(wèn)題？ 1）搬運(yùn)機(jī)械手由哪些部分構(gòu)成？）搬運(yùn)機(jī)械手由哪些部分構(gòu)成？ 2）機(jī)械手完成搬運(yùn)做哪些動(dòng)作？）機(jī)械手完成搬運(yùn)做哪些動(dòng)作？ 機(jī)械手大體由以下幾部分級(jí)成：機(jī)械手的底座、前臂機(jī)械手大體由以下幾部分級(jí)成：機(jī)械手的底座、前臂 小臂、夾手、限位開(kāi)關(guān)五部分組成小臂、夾手、限位開(kāi)關(guān)五部分組成 1、前臂、小臂分別由氣缸、前臂、小臂分別由氣缸A缸、缸、B缸控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的缸控制動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的 2、夾手的夾緊與放松由氣缸、夾手的夾緊與放松由氣缸C缸控制缸控制 3、限位開(kāi)關(guān)由行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)（、限位開(kāi)關(guān)由行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)（LS1至至LS4） 4、傳感器、傳感器 （LS0、LS5） 5、皮帶輪、皮帶輪 機(jī)

41、械手搬運(yùn)物品有以下幾個(gè)動(dòng)作機(jī)械手搬運(yùn)物品有以下幾個(gè)動(dòng)作 1）機(jī)械手縱軸下降從）機(jī)械手縱軸下降從D點(diǎn)降夾起物體點(diǎn)降夾起物體 2）機(jī)械手橫軸左移將物品拿至）機(jī)械手橫軸左移將物品拿至E點(diǎn)點(diǎn) 3）物品到達(dá)）物品到達(dá) E點(diǎn)后皮帶輪工作點(diǎn)后皮帶輪工作 在思考下列的問(wèn)題后你能寫(xiě)出在思考下列的問(wèn)題后你能寫(xiě)出 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖嗎？狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖嗎？ 1） 當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)位置時(shí)各限位開(kāi)頭 是處于什么位置？ 2）當(dāng)什么限位開(kāi)關(guān)閉合時(shí)機(jī)械手開(kāi)始搬 運(yùn)動(dòng)作？ 3）當(dāng)機(jī)械手搬動(dòng)物體時(shí)第一個(gè)動(dòng)作是什 么？是如何結(jié)束第一個(gè)狀態(tài)的？ 4）在機(jī)械手搬運(yùn)物品的過(guò)程中LS4起 到什么作用？是何時(shí)用到LS4的？ 5）機(jī)械手將物品從D點(diǎn)搬至E點(diǎn)的過(guò) 程中是哪個(gè)限位開(kāi)關(guān)起作用？ 6）當(dāng)機(jī)械手將物品放至E點(diǎn)時(shí)LS3起 什么作用