第3章可編程控制器指令應(yīng)用實(shí)例

1、第3章 可編程控制器指令應(yīng)用實(shí)例本章介紹CP1H系列可編程控制器指令應(yīng)用實(shí)例及應(yīng)用技巧。使用特殊I/O單元的可編程控制器系統(tǒng)實(shí)例將在第4章中介紹。3.1 基本邏輯指令應(yīng)用 基本邏輯指令包括LD(取)、LD NOT(取非)、AND(與)、AND NOT(與非)、OR(或)、OR NOT(或非)、OUT(輸出)、OUT NOT(輸出非)、END(結(jié)束)、AND LD(程序塊與)、OR LD(程序塊或)、SET(置位)以及RSET(復(fù)位)等指令。3.1.1 使用按鈕的運(yùn)行、停止控制(1) (a) 電器控制電路圖 (b) PLC控制梯形圖 圖3-1 按鈕控制運(yùn)行、停止電路(1) 1. 電器控制電路 在

2、電器控制電路中，SB1是常閉按鈕，用于停止。SB2是常開按鈕，用于啟動(dòng)和運(yùn)行。KM1是接觸器，其常開輔助觸點(diǎn)KM1與常開按鈕SB2并聯(lián)，用于自保持(自鎖)。 用手指按下SB2，接觸器KM1得電吸合，其常開輔助觸點(diǎn)KM1閉合，起自保持作用，抬起手指，SB2復(fù)位，接觸器KM1仍保持吸合狀態(tài)，即處于運(yùn)行狀態(tài)。用手指按下SB1按鈕，KM1失電，輔助觸點(diǎn)KM1由閉合變?yōu)閿嚅_，抬起手指，SB1復(fù)位，但由于SB2也處于斷開狀態(tài)，故接觸器KM1仍保持失電狀態(tài)，即處于停止?fàn)顟B(tài)。電器控制電路圖如圖3-1(a)所示。 2. PLC控制 應(yīng)用PLC時(shí)，常開、常閉按鈕均用常開按鈕。SB1連接到輸入單元(0CH)的00位

3、。SB2連接到02位。100.00是輸出單元(100CH)的00位，可接2A250VAC負(fù)載。梯形圖如圖3-1(b)所示。圖中的0.00(觸點(diǎn))、0.02(觸點(diǎn))、100.00(線圈)以及100.00(觸點(diǎn))都是編程元件，或者說是“軟”觸點(diǎn)，“軟”線圈。助記符程序如表3-1所示。表3-1 助記符語句表 程序地址 指 令 操作數(shù) 注釋 0000 LD NOT 0.00 SB1 0001 LD 0.02 SB2 0002 OR 100.00 自保持(自鎖) 0003 AND LD 程序塊串聯(lián) 0004 OUT 100.00 外接負(fù)載KM1(a) (b)圖3-2 按鈕控制運(yùn)行、停止電路(2)3.1.

4、2 使用按鈕的運(yùn)行、停止控制(2) 1. 電器控制電路圖3-2(a)與圖3-1(a)相比較，SB1和SB2位置相互進(jìn)行了交換，需要重新進(jìn)行接線。 2. PLC控制對(duì)比圖3-2(b)與圖3-1(b)，只需改寫程序，不需要改動(dòng)任何接線。助記符程序如表3-2所示。表3-2 助記符語句表 程序地址 指 令 操作數(shù) 注釋 0000 LD 0.02 SB2 0001 OR 100.00 自保持(自鎖) 0002 AND 0.00 SB1 0003 OUT 100.00 外接負(fù)載KM1圖3-2(b)與圖3-1(b)功能相同，但比前者減少了一條指令(即程序塊串聯(lián)指令A(yù)ND LD)。 (a) (b) 圖3-3

5、電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)、停止、反轉(zhuǎn)控制 3.1.3 電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)、停止、反轉(zhuǎn)控制1. 電器控制電路為了防止誤操作引起電源短路，將KM1和KM2的常閉輔助觸點(diǎn)串入對(duì)方的接觸器線圈回路中，形成互鎖。按下正轉(zhuǎn)按鈕SB2，KM1得電吸合，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。按下停止按鈕SB1，KM1失電釋放，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。按下反轉(zhuǎn)按鈕SB3，KM2得電吸合，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。 繼電器-接觸器控制電路采用的是硬邏輯并行運(yùn)行方式，即如果某個(gè)繼電器線圈通電或斷電，則該繼電器所有的常開和常閉觸點(diǎn)都會(huì)立即動(dòng)作，而與這些觸點(diǎn)在電路中所處的位置無關(guān)。例如，圖中的KM1得電吸合時(shí)，位于第1梯級(jí)的自保常開觸點(diǎn)KM1和位于第2梯級(jí)的互鎖常閉觸點(diǎn)KM1是同時(shí)動(dòng)作的

6、(嚴(yán)格來說是常閉先斷開而常開后閉合)，這種硬邏輯關(guān)系保證了安全性。 2. PLC控制 SB1、SB2和SB3均用常開按鈕。SB1連接到輸入單元(0CH)的00位，SB2連接到01位，SB3連接到02位。100.00是位于輸出單元(100CH)的00位，100.01是(100CH)的01位。助記符程序如表3-3所示。表3-3 助記符語句表程序地址 指 令 操作數(shù) 注 釋 0000 LD NOT0.00 SB1 0001 OUTTR0 0002 LD0.01 SB2 0003 OR100.00 KM1 0004 AND NOT100.01 KM2 0005 OUT100.00 外接負(fù)載KM1 00

7、06 LDTR0 0007 LD0.02 SB3 0008 OR100.01 KM2 0009 AND NOT100.00 KM1 0010 OUT100.01 外接負(fù)載KM23.1.4 點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)行控制 圖3-4 點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)控制梯形圖SB1是停止按鈕，SB2是連續(xù)運(yùn)行按鈕，SB3是點(diǎn)動(dòng)按鈕，它們均為常開按鈕。SB1連接到輸入單元(0CH)的00位，SB2連接到01位，SB3連接到02位。100.00是輸出單元(100CH)的00位。利用內(nèi)部輔助繼電器W000的00位實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)兩用控制。用手指按下SB3不放松，100.00變?yōu)椤癘N”，接于接點(diǎn)輸出單元(100CH)的00端子的KM1接通

8、，電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，但只要手指松開，100.00立即變?yōu)镺FF，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行，即為點(diǎn)動(dòng)方式。 用手指按下SB2， 100.00變?yōu)镺N，KM1接通，W000.00變?yōu)镺N，實(shí)現(xiàn)自鎖，即為連續(xù)運(yùn)行方式。助記符程序如表3-4所示。表3-4 助記符語句表程序地址 指 令 操作數(shù) 注釋 0000 LD NOT0.00 SB1 0001 LD0.01 SB2 0002 OR0.02 SB3 0003 ORW000.00 0004 AND LD 0005 OUT100.00 外接負(fù)載KM1 0006 AND NOT0.02 SB3 0007 OUTW000.00 3.1.5 三地啟動(dòng)、停止控制 圖3-5 三地

9、啟動(dòng)、停止控制梯形圖若設(shè)備較大或較長(zhǎng)，需要在三個(gè)不同的地點(diǎn)對(duì)一臺(tái)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)、停止控制，圖3-5是一種控制方式的梯形圖。SB1、SB4是位于1地點(diǎn)的啟動(dòng)、停止按鈕； SB2、SB5是表3-5 助記符語句表程序地址 指 令 操作數(shù) 注釋 0000 LD 0.01SB1，1開車 0001 OR 100.00KM1，自保持 0002 AND NOT 0.04SB4，1停車 0003 OR 0.02SB2，2開車 0004 AND NOT 0.05SB5，2停車 0005 OR 0.03SB3，3開車 0006 AND NOT 0.06SB6，3停車 0007 OUT 100.00外接負(fù)載KM1位于

10、2地點(diǎn)的啟動(dòng)、停止按鈕；SB3、SB6是位于3地點(diǎn)的啟動(dòng)、停止按鈕。梯形圖如圖3-5所示，助記符程序如表3-5所示。 圖3-6 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)連鎖控制梯形圖3.1.6 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)連鎖控制 在電器控制電路中，SB7是正轉(zhuǎn)復(fù)合按鈕，SB8是反轉(zhuǎn)復(fù)合按鈕，利用各自的常閉觸點(diǎn)進(jìn)行連鎖控制。在PLC控制中，SB7和SB8均采用常開按鈕，通過編程實(shí)現(xiàn)按鈕連鎖。此外，內(nèi)部常閉“觸點(diǎn)”100.01和100.02也具有連鎖控制功能。助記符程序如表3-6所示。表3-6 助記符語句表程序地址 指 令 操作數(shù) 注釋 0000 LD NOT 0.01SB1，停車 0001 OUT TR0 0002 LD NOT 0.0

11、8SB8，連鎖 0003 AND 0.07SB7，正轉(zhuǎn) 0004 OR 100.01KM7，正轉(zhuǎn)自保持 0005 AND LD 程序塊與 0006 AND NOT 100.02KM8，連鎖 0007 OUT 100.01外接負(fù)載KM7 0008 LD TR0 0009 LD NOT 0.07SB7，連鎖 0010 AND 0.08SB8，反轉(zhuǎn) 0011 OR 100.02KM8，反轉(zhuǎn)自保持 0012 AND LD程序塊與 0013 AND NOT 100.01KM7，連鎖 0014 OUT 100.02外接負(fù)載KM8 3.1.7 氣動(dòng)控制裝置 氣動(dòng)控制裝置由往復(fù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、9只氣缸(Q1Q9)、

12、9只電磁閥(V1V9)、8只磁敏接近開關(guān)(SW1SW8)、電源、傳動(dòng)裝置以及PLC等組成，示意圖如圖3-7所示。氣缸Q1、Q2和Q3按裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上。 圖3-7 氣動(dòng)控制裝置示意圖 每個(gè)氣缸都安裝有磁性開關(guān)(S1S9)，用于檢測(cè)活塞是否到位并給出連鎖信號(hào)。設(shè)平臺(tái)由中間位置向左運(yùn)動(dòng)，根據(jù)工藝要求，要求的動(dòng)作如下： 1. 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的擋鐵第一次經(jīng)過磁敏接近開關(guān)SW4時(shí)，應(yīng)保證SW4的狀態(tài)不影響各個(gè)氣缸的狀態(tài)，待運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由最左端向右運(yùn)動(dòng)，第二次經(jīng)過SW4時(shí)，SW4狀態(tài)再次變?yōu)镺N，在ON期間使氣缸Q2、Q3、Q4及Q6復(fù)位。 2. SW3狀態(tài)變?yōu)镺N，是Q3動(dòng)作的條件之一。 3. SW1變?yōu)镺N，Q1

13、動(dòng)作，并自保持，由S1發(fā)出到位信號(hào)。 4. Q1與SW3兩者的0N狀態(tài)使Q3動(dòng)作，其狀態(tài)變?yōu)镺N，由S3發(fā)出到位信號(hào)。 5. S3的ON狀態(tài)使Q1復(fù)位。 6. SW2變?yōu)镺N，Q2動(dòng)作并自保持。 7. SW2的ON狀態(tài)使Q4動(dòng)作并自保持。 8. SW2的ON狀態(tài)使Q5動(dòng)作并自保持。發(fā)出S5到位信號(hào)。Q3的S3到位信號(hào)使Q5復(fù)位。 9. Q5的S5到位信號(hào)使Q6動(dòng)作。 10. 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)到達(dá)最左端后要向右運(yùn)動(dòng)，再次經(jīng)過SW1和SW3時(shí)，不應(yīng)該影響各個(gè)氣缸的狀態(tài)。 11. 再次經(jīng)過SW4時(shí)，Q2、Q3、Q4及Q6應(yīng)復(fù)位，即均變?yōu)镺FF狀態(tài)。 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)向右運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作過程與上述過程類似。 滿足動(dòng)作要求的

14、梯形圖如圖3-8所示。 圖3-8中，SW1SW8為磁敏接近開關(guān)。S1、S3、S5及S8分別是氣缸Q1、Q3、Q5及Q8上的磁性位置開關(guān)，用于用于檢測(cè)氣缸活塞是否到位和連鎖控制。IR00015的狀態(tài)對(duì)應(yīng)于0槽晶體管輸入單元的第15位端子的清零信號(hào)的狀態(tài)。IR00002(FX)的狀態(tài)對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)方向傳感器的信號(hào)狀態(tài)，用于保證左右循環(huán)運(yùn)動(dòng)過程中各個(gè)氣缸動(dòng)作的正確性。該裝置的助記符程序如表3-7所示。 圖 3-8 氣動(dòng)控制裝置梯形圖 圖3-8 氣動(dòng)控制裝置梯形圖(續(xù))表 3-7 助記符語句表 程序地址 指 令 操作數(shù) 注 釋 0000 LD0.09SW7 0001 AND100.03Q3 0

15、002 OR0.00SW1 0003 OR100.01Q1 0004 LD NOT0.04S3 0005 OR NOT0.02FX ，運(yùn)動(dòng)方向 0006AND LD 0007AND NOT1.03SW8 0008AND NOT1.04CL，外部復(fù)位 0009OUT100.01Q1 0010LD0.08SW6 0011 OR0.01SW2 0012 OR100.02Q2 0013 AND NOT0.03SW4 0014 AND NOT1.03SW8 0015 AND NOT1.04CL 0016 OUT100.02Q2 0017 LD0.06SW3 0018 AND100.01Q1 0019 O

16、R0.07SW5 0020 OR100.03Q3 0021 AND NOT0.03SW4 0022 LD NOT0.11S1 0023 OR0.02FX 0024 AND LD 0025 AND NOT1.04CL 0026 OUT100.03Q3 0027 LD0.01SW2 0028 OR100.04Q4 0029 AND NOT0.03SW4 0030 AND NOT1.04CL 0031 OUT100.04Q4 0032 LD0.01SW2 0033 OR100.05Q5 0034 AND NOT0.04S3 0035 AND NOT1.04CL 0036 OUT100.05Q5 00

17、37 LD0.05S5 0038 OR100.06Q6 0039 AND NOT0.03SW4 0040 AND NOT1.04CL 0041 OUT100.06Q6 0042 LD0.08SW6 0043 OR100.07Q7 0044 AND NOT1.03SW8 0045 AND NOT1.04CL 0046 OUT100.07Q7 0047 LD0.08SW6 0048 OR101.00Q8 0049 AND NOT0.11S1 0050 AND NOT1.04CL 0051 OUT101.00Q8 0052 LD1.00S8 0053 OR101.01Q9 0054 AND NOT1

18、.03SW8 0055 AND NOT1.04CL 0056 OUT101.01Q93.2 定時(shí)器和計(jì)數(shù)器指令的應(yīng)用3.2.1 電動(dòng)機(jī)定時(shí)運(yùn)行控制 圖3-9 電動(dòng)機(jī)定時(shí)運(yùn)行梯形圖要求電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，按設(shè)定的時(shí)間運(yùn)行，時(shí)間到時(shí)自動(dòng)停止。 表 3-8 助記符語句表程序地址 指 令 操作數(shù) 注 釋 0000 LD0.03SB1 0001 OR100.03KM1 0002 AND NOT0.05SB2 0003 OUTTR0 0004 AND NOTT0001內(nèi)部延時(shí)斷開觸點(diǎn) 0005 OUT100.03接外部KM1 0006 LDTR0 0007 TIM0001定時(shí)器編號(hào)001 100定時(shí)時(shí)間10秒

19、圖3-9中，SB1是接在輸入單元03端子上的啟動(dòng)按鈕(常開型)，SB2是接在05端子上的停車按鈕(常開型)。KM1是接在輸出單元03端子上的接觸器KM1線圈。 使用0001編號(hào)的內(nèi)部定時(shí)器，設(shè)定值100為立即數(shù)(常數(shù))，TIM的定時(shí)單位是0.1s，故100為10s 。定時(shí)器TIM0001以0.1s為單位從設(shè)定值100開設(shè)進(jìn)行倒計(jì)時(shí)，當(dāng)內(nèi)容減到零時(shí)，內(nèi)部常閉觸點(diǎn)T0001斷開，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。3.2.2 兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)交替控制第一臺(tái)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行4秒，停止6秒，第二臺(tái)電動(dòng)機(jī)的工作狀態(tài)與第一臺(tái)相反，即交替工作，10秒為一個(gè)周期，各自完成兩個(gè)周期后，兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)均停止。梯形圖如圖3-10所示，助記符程序如表3

20、-9所示。在圖3-10中，SB1為啟動(dòng)按鈕，SB2為停止按鈕。按下SB1，內(nèi)部觸點(diǎn)0.03閉合，內(nèi)部繼電器線圈W0.00接通。定時(shí)器TIM0001和TIM0002組成多諧振蕩器，使得100.00為ON狀態(tài)的時(shí)間4秒，為OFF狀態(tài)的時(shí)間6秒，使得第一臺(tái)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行4秒停止6秒，形成間歇運(yùn)動(dòng)，一個(gè)工作周期為10秒。100.00的常閉觸點(diǎn)使得100.01的狀態(tài)與100.00相反，100.01為ON狀態(tài)的時(shí)間6秒，為OFF狀態(tài)的時(shí)間4秒，一個(gè)工作周期也是10秒，從而實(shí)現(xiàn)了兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)的交替控制。常開觸點(diǎn)100.00的狀態(tài)變化是計(jì)數(shù)器CNT0003的輸入脈沖，其設(shè)定值3，使得每臺(tái)電動(dòng)機(jī)工作兩個(gè)周期后自動(dòng)停止

21、。圖3-10 兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)交替控制梯形圖上升沿微分指令DIFU(013)用于每次啟動(dòng)(按下SB1)時(shí)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，該脈沖使計(jì)數(shù)器CNT0003復(fù)位。表3-9 助記符語句表程序地址 指 令 操作數(shù) 注 釋0000LD0.03SB10001ORW0.000002AND NOT0.05SB20003AND NOTC00030004OUTW0.000005LDW0.000006AND NOTT00020007TIM00010400008LDT00010009TIM00020600010LDW0.000011AND NOTT00010012AND NOTC00030013OUT100.000014LDW0

22、.000015AND NOT100.000016AND NOTC00030017OUT100.010018LD0.03SB10019DIFU(13)W0.010020LD100.000021LDW0.010022CNT0003# 33.2.3 三臺(tái)電動(dòng)機(jī)順序運(yùn)行控制第一臺(tái)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行一段時(shí)間后，第二臺(tái)電動(dòng)機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)運(yùn)行，第二臺(tái)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行一段時(shí)間后，第三臺(tái)電動(dòng)機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)運(yùn)行。PLC控制梯形圖如圖3-11所示。圖3-11 三臺(tái)電動(dòng)機(jī)順序控制梯形圖 圖3-11三臺(tái)電動(dòng)機(jī)順序控制梯形圖(續(xù))表3-10 助記符語句表程序地址 指 令 操作數(shù) 注 釋 0000LD0.00SB1 0001OR100.

23、01KM1 0002AND NOT0.02SB2 0003OUT100.01KM1 0004LD100.01KM1 0005AND NOT100.02KM2 0006TIM0001100 0007LDT0001 0008OR100.02KM20009AND NOT0.02SB20010OUT100.02KM20011LD100.02KM20012AND NOT100.03KM30013TIM00021500014LDT00020015OR100.03KM30016AND NOT0.02SB20017OUT100.03KM33.2.4 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)間控制 要求電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)一段時(shí)間后自動(dòng)反轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)

24、一段時(shí)間后再次自動(dòng)正轉(zhuǎn)，如此循環(huán)運(yùn)行，需要停止時(shí)，可按停止按鈕SB3，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。梯形圖如圖3-12所示。 圖3-12 正反轉(zhuǎn)時(shí)間控制梯形圖SB1(0.00)是正向啟動(dòng)按鈕，SB2(0.02)是反向啟動(dòng)按鈕，采用了按鈕連鎖控制。SB3(0.05)是停止按鈕。正轉(zhuǎn)時(shí)間取決于定時(shí)器TIM0001的設(shè)定值，時(shí)間單位為0.1s，圖中設(shè)定值為立即數(shù)60，即6秒，可根據(jù)需要來設(shè)定。反轉(zhuǎn)時(shí)間取決于定時(shí)器TIM0002，可根據(jù)需要設(shè)定。表3-11 助記符語句表程序地址 指 令 操作數(shù) 注 釋0000LD0.00SB10001AND NOT0.02SB20002ORW0.020003ORT00020004A

25、ND NOT0.05SB30005AND NOT100.01KM20006OUTW0.020007TIM0001600008LDW0.02 表3-11 助記符語句表(續(xù))0009AND NOTT00010010OUT100.00KM10011LD NOT0.00SB10012AND0.02SB20013ORW0.030014ORT00010015AND NOT0.05SB30016AND NOT100.00KM10017OUTW0.030018TIM0002600019LDW0.030020AND NOTT00020021OUT100.01KM23.2.5 三相異步電動(dòng)機(jī)YD降壓?jiǎn)?dòng)控制 圖3

26、-13 (a) 異步電動(dòng)機(jī)YD 降壓?jiǎn)?dòng)電氣控制電路 在圖3-13(a)中，當(dāng)按啟動(dòng)按鈕SB2時(shí)，首先是接觸器KM3得電吸合，三相異步電動(dòng)機(jī)定子繞組接成Y型，接著接觸器KM1得電吸合，其常開觸點(diǎn)KM1閉合實(shí)現(xiàn)自保持，接通電動(dòng)機(jī)電源，電動(dòng)機(jī)以Y型接法降壓?jiǎn)?dòng)。KM3得電的同時(shí)，時(shí)間繼電器K1也接通并開始計(jì)時(shí)，當(dāng)設(shè)定的啟動(dòng)時(shí)間到時(shí)，K1常閉觸點(diǎn)斷開，接觸器KM3釋放，KM1仍保持接通狀態(tài)。KM3釋放時(shí)，原先閉合的常開觸點(diǎn)KM3先斷開，原先斷開的常閉觸點(diǎn)KM3后閉合，接觸器KM2得電吸合，電動(dòng)機(jī)定子繞組以D接法正常運(yùn)行。 異步電動(dòng)機(jī)YD 降壓?jiǎn)?dòng)控制梯形圖如圖3-13(b)所示。定時(shí)器T0000的設(shè)

27、定值為100，即Y型接法降壓?jiǎn)?dòng)時(shí)間為10秒。在圖3-13(b)中，SB1是接在輸入單元03端子上的停止按鈕。SB2是接在04端子上的啟動(dòng)按鈕。 定時(shí)器T0001的設(shè)定值為105，即10.5秒，它比定時(shí)器T0000的設(shè)定值多0.5秒，即在完成Y型接法啟動(dòng)后再經(jīng)過0.5秒的延時(shí)才以D接法正常運(yùn)行，這是為了更加安全，防止接觸器KM3尚未完全釋放時(shí)KM2就吸合而造成電源短路事故。 圖3-13(b) 異步電動(dòng)機(jī)YD 降壓?jiǎn)?dòng)控制梯形圖KM1接觸器線圈接在輸出單元01端子上，KM2線圈接在02端子上，KM3線圈接在03端子上。表3-12 助記符語句表 程序地址 指 令 操作數(shù) 注 釋0000LD NOT

28、0.03SB10001LD0.04SB20002OR100.01KM10003AND LD0004OUTTR00005AND NOT100.02KM20006TIM00001000007LDTR0 表3-12 助記符語句表(續(xù))0008AND NOTT00000009AND NOT100.02KM20010OUT100.03KM30011LDTR00012LD100.03KM30013OR100.01KM10014AND LD0015OUT100.01KM10016LDTR00017TIM00011050018ANDT00010019AND100.03KM30020OUT100.02KM23.

29、3 比較指令應(yīng)用3.3.1 旋轉(zhuǎn)定位控制 工作臺(tái)在旋轉(zhuǎn)過程中，要求在規(guī)定的角度q1處開始減速運(yùn)行，在q2處開始制動(dòng)(剎車)，在q3(原點(diǎn))處停止，若停止點(diǎn)處誤差超過0.7度則報(bào)警。 圖3-14 旋轉(zhuǎn)定位控制梯形圖圖3-14 旋轉(zhuǎn)定位控制梯形圖(續(xù))采用10位絕對(duì)值編碼器檢測(cè)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度。為實(shí)現(xiàn)工藝要求，應(yīng)用單字節(jié)比較指令CMP(020)，梯形圖如圖3.14所示。助記符程序如表3-13所示。表3-13 助記符語句表 程序地址 指 令 操作數(shù) 注 釋0056LDP_On0057MOV(021)6 二進(jìn)制數(shù)D0 二進(jìn)制數(shù)0058LDTR00059LD0060BCD(024)D0 二進(jìn)制數(shù)H0BCD

30、數(shù)0061LDP_On0062CMP(020)H0比較# 0682240度0063LDTR00064LDP_EQ相等0065OUT100.00減速表3-13 助記符語句表(續(xù))0066LDP_On0067CMP(020)H0比較# 0767270度0068LDP_EQ相等0069OUT100.01剎車0070LDP_On0071CMP(020)H0比較# 00000度0072LDP_EQ相等0073OUT100.02原點(diǎn)0074LDP_On0075CMP(020)H0比較# 0002誤差0076LDTR00077LDP_GT大于0078AND NOT100.000079OUT100.03越程報(bào)

31、警 編碼器每轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生01023即1024個(gè)數(shù)，則每個(gè)數(shù)對(duì)應(yīng)的度數(shù)為 360/1024=0.3515625 。每度對(duì)應(yīng)的數(shù)為1024/3602.8444444 。 根據(jù)工藝要求，需要在某一角度qi輸出信號(hào)時(shí)，該角度對(duì)應(yīng)的數(shù)為： 2.844qI CIO的1CH的 00位09位即為2進(jìn)制的B0B9 。二進(jìn)制數(shù)/BCD數(shù)轉(zhuǎn)換指令BCD(024)將D00000中的二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為BCD數(shù),并存入保持繼電器H000之中。 CMP(020) H0 0682 240是將H000中的角度值與立即數(shù)0682(240)相比較，當(dāng)兩者相等時(shí)，專用繼電器CF006位變?yōu)镺N，內(nèi)部線圈100.00接通，接通輸出單元(字1

32、00)的00位負(fù)載，執(zhí)行減速控制。 CMP(020) H0 0767 270是將H000中的角度值與立即數(shù)0767(270)相比較，當(dāng)兩者相等時(shí)，專用繼電器CF006位變?yōu)镺N，內(nèi)部線圈100.01接通，接通輸出單元(字100)的01位負(fù)載，執(zhí)行剎車控制。 CMP(020) H0 0000 0是將H000中的角度值與立即數(shù)0767(270)相比較，當(dāng)兩者相等時(shí)，專用繼電器CF006位變?yōu)镺N，內(nèi)部線圈100.02接通，接通輸出單元(字100)的02位負(fù)載，執(zhí)行原點(diǎn)控制。 CMP(020) H0 0002 0.7 LD P_GT AND NOT 100.00 OUT 100.03 將H000中的

33、角度值與立即數(shù)0002(0.7)相比較，在停止?fàn)顟B(tài)下，若誤差大于2(0.7)，則100.03變?yōu)镺N，發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 100.00是CIO100的00位，工作臺(tái)停止時(shí)，內(nèi)部觸點(diǎn)100.00閉合，當(dāng)越程超過0.7時(shí)，專用繼電器CF005位變?yōu)镺N，CF005閉合，從100.03輸出越程信號(hào)；運(yùn)行時(shí)，100.00斷開，無越程信號(hào)輸出。也可以選取其它信號(hào)作用于100.00上，原則是運(yùn)行時(shí)不報(bào)警，停止越程時(shí)才報(bào)警。 3.3.2 分度盤工位控制 分度盤每18為一個(gè)工位，分度盤每轉(zhuǎn)一周要產(chǎn)生20個(gè)工位控制動(dòng)作。當(dāng)電源中斷或緊急停車時(shí)，要求對(duì)當(dāng)時(shí)的角位置進(jìn)行記憶。 采用EA63A1024G8/28CN10X

34、3MAA型10位標(biāo)準(zhǔn)格雷碼絕對(duì)值編碼器，標(biāo)準(zhǔn)負(fù)邏輯，NPN集電極開路輸出，使用24VDC穩(wěn)壓電源。 絕對(duì)值編碼器的格雷碼輸出線G0G9分別接到輸入單元0009端子上，則G0G9對(duì)應(yīng)的位是0.000.09。各位的集電極電阻RC取2.2KW，阻值的大小應(yīng)滿足晶體管輸入單元的ON電壓和OFF電壓的要求，見表1-6。 由于晶體管輸入單元的輸入回路有濾波器，見圖1-5，使得輸入單元的ON響應(yīng)時(shí)為1.5ms(max),OFF響應(yīng)時(shí)間為1.5ms(max),故編碼器輸出信號(hào)頻率不得大于300Hz 。 為滿足分度盤工位控制要求，應(yīng)用單字節(jié)比較指令CMP(020)，梯形圖如圖3-15所示。助記符程序如表3-14

35、所示。 圖3-15 分度盤工位控制梯形圖 圖3-15 分度盤工位控制梯形圖(續(xù))圖3-15 分度盤工位控制梯形圖(續(xù))圖3-15分度盤工位控制梯形圖(續(xù))表3-14 助記符語句表 程序地址 指 令操作數(shù)注 釋0056LDP_On0057MOV(021)62進(jìn)制數(shù)D00058LDP_On0059BCD(024)D0H0BCD數(shù)0060LDP_On0061CMP(020)H0BCD數(shù)0000表3-14 助記符語句表(續(xù))0062LDP_EQ0063OUT100.000度0064LDP_On0065CMP(020)H0BCD數(shù)00510066LDP_EQ0067OUT100.0118度0068LDP

36、_On0069CMP(020)H0BCD數(shù)01020070LDP_On0071OUT100.0236度0072LDP_On0073CMP(020)H0BCD數(shù)01530074LDP_EQ0075OUT100.0354度0076LDP_On0077CMP(020)H0BCD數(shù)02040078LDP_EQ0079OUT100.0472度0080LDP_On0081 CMP(020)H0BCD數(shù)02550082LDP_EQ0083OUT100.0590度0084LDP_On0085CMP(020)H0BCD數(shù)03070086LDP_EQ0087OUT100.06108度0088LDP_On0089C

37、MP(020)H0BCD數(shù)03580090LDP_EQ0091OUT100.07126度0092LDP_On0093CMP(020)H0BCD數(shù)04090094LDP_EQ0095OUT101.00144度表3-14 助記符語句表(續(xù))0096LDP_On0097CMP(020)H0BCD數(shù)04600098LDP_EQ0099OUT101.01162度0100LDP_On0101CMP(020)H0BCD數(shù)05110102LDP_EQ0103OUT101.02180度0104LDP_On0105CMP(020)H0BCD數(shù)05630106LDP_EQ0107OUT101.03198度0108L

38、DP_On0109CMP(020)H0BCD數(shù)06140110LDP_EQ0111OUT101.04216度0112LDP_On0113CMP(020)H0BCD數(shù)06650114LDP_EQ0115OUT101.05234度0116LDP_On0117CMP(020)H0BCD數(shù)07160118LDP_EQ0119OUT101.06252度0120LDP_On0121CMP(020)H0BCD數(shù)07670122LDP_EQ0123OUT101.07270度0124LDP_On0125CMP(020)H0BCD數(shù)08190126LDP_EQ0127OUT102.00288度0128LDP_On

39、0129CMP(020)H0BCD數(shù)表3-14 助記符語句表(續(xù))08700130LDP_EQ0131OUT102.01306度0132LDP_On0133CMP(020)H0BCD數(shù)09210134LDP_EQ0135OUT102.02324度0136LDP_On0137CMP(020)H0BCD數(shù)09720138LDP_EQ0139OUT102.03342度3.3.3 電子凸輪控制器 1. 電子凸輪功能及工作原理在很多設(shè)備上，經(jīng)常需要檢測(cè)某一個(gè)軸的角位置，并在不同的角位置發(fā)出ON、OFF信號(hào)，以便產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。過去，這一功能是由機(jī)械凸輪并配以限位開關(guān)來完成的，當(dāng)改變工藝過程時(shí)，需要重新制

40、作機(jī)械凸輪，十分不便。 使用2.4.8中的無符號(hào)表間比較指令BCMP(068)就可以方便、快捷地實(shí)現(xiàn)這一功能，這就是“電子凸輪”功能。 使用歐姆龍公司E6B2CWZ5C型增量式編碼器，編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生360個(gè)脈沖，對(duì)應(yīng)360。編碼器的A相接PLC的0.08，B相接0.09，Z相接0.03。 電子凸輪1 ON ON 電子凸輪2 ON ON 電子凸輪16 ON ON 0 60 120 180 240 300 360 角度 圖3-16 電子凸輪 比較塊由D00000D00127組成，D00000、D00002、D00004、D00126分別存區(qū)間的下限數(shù)據(jù)，D00001、D00003、D00127分別

41、存區(qū)間的上限限數(shù)據(jù)。根據(jù)工藝要求，每片電子凸輪的ON狀態(tài)為2個(gè)，OFF狀態(tài)為2個(gè)，即每個(gè)電子凸輪包含4個(gè)區(qū)間，每個(gè)區(qū)間都由下限數(shù)據(jù)和上限數(shù)據(jù)組成，故每個(gè)電子凸輪包含8個(gè)數(shù)據(jù)，16片電子凸輪總共有128個(gè)數(shù)據(jù)。圖3-17 電子凸輪1梯形圖以電子凸輪1為例，工藝上要求在059度范圍內(nèi)輸出點(diǎn)100.00接通，在121179度范圍內(nèi)輸出點(diǎn)100.00也接通，實(shí)現(xiàn)這一要求的梯形圖如圖3-17所示。對(duì)應(yīng)的設(shè)置如表3-15所示。表3-15 電子凸輪1設(shè)置H0.00D000000000D000010059電子凸輪1輸出點(diǎn)100.00H0.01D000020060D000030120H0.02D00004012

42、1D000050179H0.03D000060180D000070359根據(jù)圖3-17和表3-15可知，當(dāng)實(shí)際角度值落在D00000(下限：0000)D00001(上限：0059)范圍內(nèi)時(shí)，保持繼電器H0.00接通，輸出點(diǎn)100.00接通，當(dāng)實(shí)際角度值落在D00004(下限：0121)D00005(上限：0179)范圍內(nèi)時(shí)，保持繼電器H0.02接通，輸出點(diǎn)100.00接通，從而實(shí)現(xiàn)了電子凸輪功能。 2. 電子凸輪(16片)設(shè)置16片電子凸輪共有128個(gè)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)設(shè)置如表3-16所示。表3-16 電子凸輪數(shù)據(jù)設(shè)置表H0.00D000000000D000010059電子凸輪1輸出點(diǎn)100.00H0.01