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文檔簡介

1、西 安 廣 播 電 視 大 學綜合實訓報告(理、工、農、醫(yī)用) 年(季): 2010 春 專 業(yè):數(shù) 控 技 術 (專) 課 程:機電一體化系統(tǒng)設計 姓 名: 張 軍 偉 學 號: 34 綜合實訓報告任務書一、課程性質、目的和任務“機電一體化系統(tǒng)綜合實訓”是中央廣播電視大學數(shù)控技術專業(yè)(機電方向)的必修實踐課之一。本實訓環(huán)節(jié)是在課程試驗的基礎上,以機電一體化系統(tǒng)的硬件連接、控制原理、控制軟件編制、安裝調試與操作的綜合實訓。二、基本要求 通過本課程的教學,要達到以下基本要求。 1、了解控制對象的基本工作原理,及運動與動作特征; 2、能夠根據控制要求,正確地選擇控制系統(tǒng),并掌握其主要技術性能指標;

2、 3、掌握系統(tǒng)的硬件連接、安裝、調試的基本方法,并能進行正確的操作與維護; 4、掌握典型控制程序的編制方法,實現(xiàn)基本控制功能。同組人員:張育國 指導教師: 賈清健 實驗時間:2011.08成績 批閱時間: .機電一體化系統(tǒng)綜合實訓報告一、實驗目的1、熟悉HED21S數(shù)控系統(tǒng)綜合試驗臺各個組成部件的接口。2、讀懂電氣原理圖,通過電氣原理圖獨立進行數(shù)控系統(tǒng)各部件之間的連接。3、了解數(shù)控系統(tǒng)的調試運行方法。二、實訓設備 HED21S數(shù)控系統(tǒng)綜合實驗臺集成了數(shù)控裝置、變頻調速主軸及三相異步電機、交流伺服單元及交流伺服電機、步進電機及步進電機驅動器單元、測量裝置、十字工作臺組成.如圖1所示。圖1HED2

3、1S數(shù)控系統(tǒng)綜合實驗臺 三、相關知識 數(shù)控系統(tǒng)(內置PLC)、主軸控制回路、進給系統(tǒng)、十字工作臺、電氣控制部分、自動換刀裝置、自動檢測裝置、自動刀架、輸入/輸出模塊等。(圖2)圖2 CNC系統(tǒng)方框圖1 HED21S數(shù)控系統(tǒng)綜合實驗臺的基本操作開機步驟依次打開各電源開關:電氣柜開關操作面板開關此時機床操作面板的電源燈亮(綠色)UPS顯示器計算機主機,稍等片刻,出現(xiàn)選項A,B=windows,dos,選B,即DOS狀態(tài)操作。在DOS提示符下鍵入:C: CD HNC-21T,再鍵入N,即自動進入數(shù)控車床教學系統(tǒng)軟件平面 操作面板的驅動燈亮(綠色)。(圖3:實驗臺電源接線圖) 圖3實驗臺電源接線圖2

4、繼電器與輸入/輸出開關量(刀架運行控制繼電器KA4閉合刀架正轉+T-KM1斷開實現(xiàn)安全互鎖,同理刀架運行控制繼電器KA5閉合刀架反轉+T-KM2斷開實現(xiàn)安全互鎖。刀架運轉繼電器線圈正、反轉線圈分別和相反方向的安全互鎖繼電器線圈并聯(lián),以防止短路事故發(fā)生。數(shù)控裝置電源繼電器KA9開關電源24V主電源輸出控制,(圖7)+P-CBD-SB1急停按鈕,(圖6 )數(shù)控裝置24V電源掉電。KA10是X軸私服模塊(圖12)電源控制繼電器,KA10吸合X軸伺服模塊得電。)圖4 繼電器部分接線圖 圖5繼電板部分接口 圖6輸入開關量接線圖 和圖2繼電器板等其他接口結合實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)的運轉。圖7 輸出開關量接線圖 3數(shù)

5、控裝置與手搖單元和光柵尺和圖6結合實現(xiàn)手搖單元和光柵尺的功能運行。圖8 手搖單元接線圖圖9 數(shù)控裝置與光柵尺連接 4數(shù)控裝置與主軸的連接和圖5結合實現(xiàn)主軸的運行控制。圖10 數(shù)控裝置與主軸連接 5與數(shù)控裝置XS31接口、24V電源連接實現(xiàn)Z軸電機的數(shù)控運行。圖11 數(shù)控裝置與步進驅動單元的連接 6數(shù)控裝置與交流伺服單元連接至圖a的R .S .T 端子。接口部分按照接口號標規(guī)格,擇適連接。實現(xiàn)數(shù)控裝置對X軸的控制及信號反饋。圖12 數(shù)控系統(tǒng)與交流伺服單元的連接 7數(shù)控系統(tǒng)刀架連接至圖a的U11 V11 W11端子。實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)對刀架的運行控制。圖13 刀架電動部分 (2) 系統(tǒng)軟件用戶界面的熟悉

6、及基本操作注意:用F10鍵作為界面翻頁的功能鍵,同時按下“Alt”與“X”鍵退出軟件界面;數(shù)控系統(tǒng)開機后,應首先在系統(tǒng)軟件的機床參數(shù)中設定直徑或半徑編程方式,我校數(shù)控車床均設定為直徑編程方式。(3) 操作面板的按鍵認識及基本操作(4)機床的復位與回零操作由于系統(tǒng)關機時,已按下操作面板上的“急停”開關,系統(tǒng)上電進入軟件操作界面時,系統(tǒng)的工作方式為“急?!?,為控制系統(tǒng)運行,需左旋并拔起操作面板的“急?!卑粹o使系統(tǒng)復位,并接通伺服電源??刂茩C床運動的前提是建立機床坐標系,為此,系統(tǒng)接通電源、復位后首先應進行機床各軸的回參考點操作,所有軸回參考點后,即建立了機床坐標系。(5) 點動移動操作及進給修調將

7、控制面板上的工作方式旋鈕對齊“手動”方式,系統(tǒng)處于點動運行方式,在手動狀態(tài)可以對刀位進行粗調定位。手按-X或+X、-Z或+Z鍵將產生連續(xù)的移動,若同時按下方向鍵區(qū)中間的黃色快進鍵,將以快進速度移動刀架;松開X或Z方向按鍵(指示燈滅),手動軸即減速停止。在點動進給時,進給速率為系統(tǒng)參數(shù)的“最高快移速度”的1/3乘以進給修調選擇的進給倍率(5%、10%、30%、50%、70%、100%)。點動快速移動的速率為系統(tǒng)參數(shù)的“最高快移速度”乘以快速修調選擇的快移倍率。(6) 步進移動操作與倍率選擇例如,同學可練習將刀架位于CRT顯示機床坐標(-100,-100)處(直徑編程)。(7) 刀位轉換操作 在手

8、動狀態(tài),將操作面板上的刀位旋鈕轉到需要換刀的刀號上,按下“刀架開關”鍵,則刀架自動換刀,相應號數(shù)的刀將處于工作位置。(8) MDI(手動數(shù)據輸入)運行操作在主菜單下按F4(MDI方式)鍵,按F4鍵進入MDI功能子菜單。在MDI功能子菜單下按F6,進入MDI運行方式,命令行的底色變成了白色,并且有光標在爍,如圖14所示。圖14 MDI運行這時可以從NC鍵盤輸入并執(zhí)行一個G代碼指令段,即“MDI運行”。 注意:自動運行過程中,不能進入MDI運行方式,可在進給保持后進入。MDI輸入的最小單位是一個有效指令字。因此,輸入一個MDI運行指令段可以有下述兩種方法:a一次輸入,即一次輸入多個指令字的信息;b

9、多次輸入,即每次輸入一個指令字信息。在輸入命令時,可以在命令行看見輸入的內容,在按Enter鍵之前,發(fā)現(xiàn)輸入錯誤,可用BS、光標移動鍵進行編輯;按Enter鍵后,系統(tǒng)若發(fā)現(xiàn)輸入錯誤,會提示相應的錯誤信息。在輸入完一個MDI指令段后,在自動方式或單段方式下按一下操作面板上的“循環(huán)啟動”鍵,系統(tǒng)即開始運行所輸入的MDI指令。如果輸入的MDI指令信息不完整或存在語法錯誤,系統(tǒng)會提示相應的錯誤信息,此時不能運行MDI指令。在運行MDI指令段之前,如果要修改輸入的某一指令字,可直接在命令行上輸入相應的指令字符及數(shù)值。(9) 超程與超程解除在伺服軸行程的兩端各有一個極限開關,作用是防止伺服機構碰撞而損壞。

10、每當伺服機構碰到行程極限開關時,就會出現(xiàn)超程。當某軸出現(xiàn)超程(“超程解除”按鍵內紅色指示燈亮)時,系統(tǒng)視其狀況為緊急停止,要退出超程狀態(tài)時,操作方法如下:a 松開“急?!卑粹o,置工作方式為“手動”方式;b一直按壓著“超程解除”按鍵;c在手動方式下,使該軸向相反方向退出超程狀態(tài);d 松開“超程解除”按鍵。若顯示屏上運行狀態(tài)欄“運行正?!比〈恕俺鲥e”,表示恢復正常,可以繼續(xù)操作。 注意:在操作機床退出超程狀態(tài)時請務必注意移動方向及進給速度的控制,以免發(fā)生撞機。(10) 急停及復位操作在自動加工過程,操作者若發(fā)現(xiàn)異常現(xiàn)象,可按下紅色的“急?!辨I,則機床主運動、進給運動全部停止;若要解除急停報警,只

11、需輕輕旋轉“急?!辨I復位,切忌用力向上拔出“急?!辨I,否則該鍵易被拉斷。(11) 主軸控制在手動方式下,按一下“主軸正轉”按鍵(指示燈亮),主電機以手動換檔設定的轉速正轉,直到按壓“主軸停止”或“主軸反轉”按鍵。在手動方式下,按一下“主軸反轉”按鍵(指示燈亮),主電機以機床參數(shù)設定的轉速反轉,直到按壓“主軸停止”或“主軸主轉”按鍵。在手動方式下,按一下“主軸停止”按鍵(指示燈亮),主電機停止運轉。 注意:“主軸正轉”、“主軸反轉”、“主軸停止”這幾個按鍵互鎖,即按下其中一個(指示燈亮),其余兩個會失效(指示燈滅)。在手動方式下,可用“主軸點動”按鍵,點動轉動主軸。機床鎖住禁止機床所有運動,在手

12、動運行方式下,按一下“機床鎖住”按鍵(指示燈亮),再進行手動操作,系統(tǒng)繼續(xù)執(zhí)行,顯示屏上的坐標軸位置信息變化,但不輸出伺服軸的移動指令,所以機床停止不動。若彈起“機床鎖住”按鍵(指示燈滅),則可解除機床鎖住狀態(tài)。(12) 輸入并編輯加工程序:在主菜單中按下F2(程序編輯鍵),再按下F10(),進入其子菜單中,新建一個文件進行編輯的操作步驟如下:a選擇F2 “選擇編輯程序”菜單(圖 5.1.1)中,用、選中“磁盤程序”選項;b按Enter鍵,彈出對話框;c選擇新文件的路徑;d按Tab鍵將藍色亮條移到“文件名”欄;e按Enter鍵進入輸入狀態(tài)(藍色亮條變?yōu)殚W爍的光標);f在“文件名”欄輸入新文件的

13、文件名,如“O 2000”;g按Enter鍵,系統(tǒng)將自動產生一個0字節(jié)的空文件;h光標進入編輯區(qū),并可輸入程序,并對程序進行編輯,最后按F4(保存文件),按F10()返回主菜單。(13) 加工程序的軌跡校驗未運行的新程序在調入后最好先進行校驗運行,正確無誤后再啟動自動運行。程序校驗運行的操作步驟如下:a選擇要校驗的加工程序;b按機床控制面板上的“自動”按鍵進入程序運行方式;c在程序運行子菜單下,按F3鍵,此時軟件操作界面的工作方式顯示改為“校驗運行”;d按機床控制面板上的“循環(huán)啟動”按鍵,程序校驗開始;e若程序正確,校驗完后,光標將返回到程序頭,且軟件操作界面的工作方式顯示改回為“自動”;若程

14、序有錯,命令行將提示程序的哪一行有錯。 注意:校驗運行時,機床不動作;為確保加工程序正確無誤,請選擇不同的圖形顯示方式來觀察校驗運行的結果。自動加工經實驗指導老師確認已校驗的程序正確后,方能進行自動加工。將控制面板上的工作方式旋鈕對齊“自動”方式,系統(tǒng)處于自動運行方式,在自動加工狀態(tài)下,選擇加工程序后再按下“循環(huán)啟動”鍵,就可進行自動加工。在自動加工期間,可分別進行程序單段、進給保持、取消運行、急停、復位等操作練習。在操作面板上將加工方式旋鈕轉向“單段運行”位置,系統(tǒng)處于單段自動運行方式,程序控制將逐段執(zhí)行;按一下“循環(huán)啟動”按鍵,運行一程序段,機床運動軸減速停止,刀具、主軸電機停止運行;再按

15、一下“循環(huán)啟動”按鍵,又執(zhí)行下一程序段,執(zhí)行完后又再次停止。在自動運行,按一下機床控制面板上的“進給保持”按鍵,則暫停程序運行,并保留當前運行程序的模態(tài)信息。在自動運行暫停狀態(tài)下,按一下機床控制面板上的“循環(huán)啟動”按鍵,系統(tǒng)將從暫停前的狀態(tài)重新啟動,繼續(xù)運行。在程序運行的過程中,需要中止運行,可在程序運行子菜單下,按F7(停止運行)鍵,再按“Y”鍵則中止程序運行,并卸載當前運行程序的模態(tài)信息。程序在非程序起點位置中止運行后,如要重新運行,需要重新對刀,并選擇加工程序從程序頭重新啟動運行。(15) 數(shù)控車床的維護與保養(yǎng)對數(shù)控車床進行維護保養(yǎng)的目的是延長其機械部件的磨損周期,延長器件的使用壽命,保

16、證車床長時間穩(wěn)定可靠第運行。一般需對數(shù)控車床的潤滑系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、數(shù)控系統(tǒng)、電器系統(tǒng)、防護系統(tǒng)等部分進行日常維護。維護保養(yǎng)要定時、定期,貴在堅持,責任到人。特別要求開機時要給機床運動部位加潤滑油,實習結束前,應將機床床面徹底打掃干凈,并再加潤滑油。(16) 數(shù)控車工的安全文明生產知識操作員必須仔細閱讀數(shù)控系統(tǒng)的說明書,熟悉車床的操作規(guī)程。為了確保安全文明生產,除嚴格遵守普通車床的安全操作規(guī)程外,在操作數(shù)控車床時特別應注意以下幾點:編好程序后,首先應空運行一次,確保走刀路徑、進刀量、速度的正確,然后單段試加工以確保無誤;遇到緊急情況時,應迅速按下紅色“急?!卑粹o,使機床立即停止運動。事故處理完畢

17、,旋轉“急?!卑粹o,會解除被關閉的功能,但所有輸出功能必須重新啟動;如果超程,系統(tǒng)會顯示超程報警,刀具運動停止,此時在手動方式下,使刀具向反方向移動,同時按下“超程解除”按鍵,可解除超程報警;當數(shù)控系統(tǒng)報警時,操作人員不必驚慌,可查閱操作說明書進行處理。如解除不了,可請維修人員支援。注意對異常情況要及時處理,以防發(fā)生意外;切記不要用硬物和臟手按面板,以防弄破面膜,使雜物和水進入;也不要太用力點按按鍵,以防按鍵操作失靈;未經老師允許、未經殺毒處理不許擅自帶軟盤上機;在未經老師確認程序正確無誤之前,嚴禁彈起操作面板上已按下的“機床鎖住”鍵;在上電和關機之前應按下“急停”按鈕以減少設備電沖擊;下課前

18、,應對機床、地面打掃干凈衛(wèi)生,經老師檢查設備完好及打掃衛(wèi)生合格后,并已登記好工位記錄本后,才允許離開現(xiàn)場。(17) 關機步驟在主菜單下按ESC鍵返回DOS狀態(tài),依次關主機、顯示器、UPS按下操作面板上的“急?!卑粹o,使伺服電源斷開轉動操作面板的鑰匙開關處于關機位,使數(shù)控電源斷開打下電氣柜開關,使機床電源斷開依次關電腦電源插座開關、電氣柜插座開關。四、實訓內容及步驟1.數(shù)控系統(tǒng)的連接 (1)電源回路的連接按圖3接線,并用萬用表檢查電源電壓和變壓器輸出端電壓。(2)數(shù)控系統(tǒng)繼電器的輸入/輸出開關量連接按圖4連接繼電器和接觸器,以及輸入/輸出開關量。(3)數(shù)控裝置和手搖單元的連接按圖8、圖9連接手搖

19、單元和光柵尺。(4)數(shù)控裝置和變頻主軸的連接按圖10連接變頻器和主軸電機強電電纜,以及數(shù)控裝置和變頻器信號線。確保地線可靠。(5)數(shù)控裝置和步進電機驅動器的連接按圖11連接步進電機驅動器和步進電機,以及驅動器電源。(6)數(shù)控裝置和交流伺服器的連接按圖12連接交流伺服電機的強電電纜和碼盤信號線,接入伺服單元電源。地線可靠正確接地。(7)數(shù)控系統(tǒng)刀架電動機的連接按圖13連接刀架電機。2、數(shù)控系統(tǒng)調試(1)線路檢查。 由強到弱,按線路走向順序檢查以下各項。 變壓器規(guī)格和進出線的方向和順序。 主軸電動機、伺服電動機強電電纜的相序。 DC24V電源極性的連接。 步進電動機驅動器(或稱步進驅動器)直流電源

20、極性的連接。 所有地線的連接。 (2)系統(tǒng)調試。 1)通電。 按下急停按鈕,斷開系統(tǒng)中所有空氣開關。 合上空氣開關QF1。 檢查變壓器TC1電壓是否正常。 合上控制電源Dc24V的空氣開關QF4,檢查DC24V是否正常。HNC一21TF數(shù)控裝置 通電,檢查面板上的指示燈是否點亮, HC53018開關量接線端子和HC5301一R繼電器板的電源指示燈是否點亮。 用萬用表測量步進驅動器直流電源+V和GND兩腳之間電壓(應為DC+35V左 右 ),合上控制步進驅動器直流電源的空氣開關QF3。 合上空氣開關QF2。 檢查變壓器 TC1的電壓是否正常。 檢查設備用到的其他部分電源的電壓是否正常。 通過查看

21、 PLC狀態(tài),檢查輸入開關量是否和原理圖一致。 2)系統(tǒng)功能檢查。 左旋并拔起操作臺右上角的“急停”按鈕,使系統(tǒng)復位;系統(tǒng)默認進人“手動”方式,軟件操作界面的工作方式變?yōu)椤笆謩印薄?按住“+X”或“X”鍵(指示燈亮),X軸應產生正向或負向的連續(xù)移動。松開“+X”或 “ X”鍵(指示燈滅),X軸即減速運動后停止。以同樣的操作方法使用“+Z”、“一Z”鍵可使Z 軸產生正向或負向的連續(xù)移動。 在手動工作方式下,分別點動X軸、Z軸,使之壓限位開關。仔細觀察它們是否能壓到 限位開關,若到位后壓不到限位開關,應立即停止點動;若壓到限位開關,仔細觀察軸是否立即停止運動,軟件操作界面是否出現(xiàn)急停報警,這時一直

22、按壓“超程解除”按鍵,使該軸向相反方向退出超程狀態(tài);然后松開“超程解除”按鍵,若顯示屏上運行狀態(tài)欄“運行正?!比〈恕俺?錯”,表示恢復正常,可以繼續(xù)操作。 檢查完X軸、z軸正、負限位開關后,以手動方式將工作臺移回中間位置。 按一下“回零”鍵,軟件操作界面的工作方式變?yōu)椤盎亓恪?。按一下?X”和“+Z”鍵,檢 查X軸、Z軸是否回參考點?;貐⒖键c后,“+X”和“+Z”指示燈應點亮。 在手動工作方式下,按一下“主軸正轉”鍵(指示燈亮),主軸電動機以參數(shù)設定的轉速 正轉,檢查主軸電動機是否運轉正常;按住“主軸停止”鍵,使主軸停止正轉。按一下“主軸反 轉”鍵 (指示燈亮),主軸電動機以參數(shù)設定的轉速反

23、轉,檢查主軸電動機是否運轉正常;按住 “主軸停止”鍵,使主軸停止反轉。 在手動工作方式下,按一下“刀號選擇”鍵,選擇所需的刀號,再按一下“刀位轉換”鍵,轉塔刀架應轉動到所選的刀位。 調入一個演示程序,自動運行程序,觀察十字工作臺的運行情況。 3)關機。 按下控制面板上的“急?!卑粹o。 斷開空氣開關QF2、QF3。 斷開空氣開關QF4。 斷開空氣開關QF1,斷開380V電源。 故電動機轉動一圈對應的輸出脈沖當量數(shù) 1060000 部件號XSl0輸入的開關量部件號 10000 2500 伺服內部參數(shù) O 設置為 0 O 伺服內部參數(shù) 1 反饋電子齒輪分子 I 伺服內部參數(shù) 2 反饋電子齒輪分母 1

24、 表12 Y 坐標軸參數(shù)的設置 參數(shù)名 參數(shù)說明 參數(shù)范圍 伺服驅動型號 脈沖接口伺服驅動型號代碼為 45 45 伺服驅動器部件號 該軸對應的硬件部件號 2 定位允差 O 最大跟蹤誤差 0 伺服內部參數(shù) 0 設置為 0 O Z 坐標軸參數(shù)的設置。 Z 坐標軸參數(shù)的設置如表13 所示。 表13 Z 坐標軸參數(shù)的設置 參數(shù)名 值 說 明 通道使能 1 “0通道”使能 X軸軸號 O X軸部件號 y軸軸號 2 光柵尺部件號 z軸軸號 1 z軸部件號 移動軸拐角誤差 20 禁止更改 旋轉軸拐角誤差 20 禁止更改 通道內部參數(shù) 0 禁止更改 通道參數(shù)的設置。 標準設置選“ 0 通道”,其余通道不用,參數(shù)

25、設置如表14 所示。 表14 通道參數(shù)的設置 參數(shù)名 值 說 明 通道使能 1 “0通道”使能 X軸軸號 O X軸部件號 y軸軸號 2 光柵尺部件號 z軸軸號 1 z軸部件號 移動軸拐角誤 20 禁止更改 旋轉軸拐角誤 20 禁止更改 通道內部參數(shù) 0 禁止更改 (4) 數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)的調整。 1) 與主軸相關的參數(shù)的調整。 確認主軸 D A 相關參數(shù)的設置 ( 在“硬件配置參數(shù)”選項和“ PMC 系統(tǒng)參數(shù)”選項中 ) 的正確性。 檢查主軸變頻驅動器的參數(shù)是否正確。 用主軸速度控制指令 (S 指令 ) 改變主軸速度,檢查主軸速度的變化是否正確。 調整設置主軸變頻驅動器的參數(shù),使其處于最佳工作狀態(tài)

26、。 2) 使用步進電動機時有關參數(shù)的調整。 確認步進驅動單元接收脈沖信號的類型與 HNC-21TF 所發(fā)脈沖類型的設置是否一 致; 確認步進電動機拍數(shù) ( 伺服內部參數(shù) PO) 的正確性; 在手動或手搖狀態(tài)下,使電動機慢速轉動。然后,使電動機快速轉動。若電動機轉動時,有異常聲音或堵轉現(xiàn)象,應適當增加快移加減速時間常數(shù)、快移加速度時間常數(shù)、加工加減速時間常數(shù),加工加速度時間常數(shù)。 3) 使用脈沖接口伺服驅動單元時有關參數(shù)的調整。 確認脈沖接口式伺服單元接收脈沖信號的類型與 HNC-21TF 所發(fā)脈沖類型的設置是否一致,參閱參考文獻中硬件配置參數(shù)設置說明; 確認坐標軸參數(shù)設置中的電動機每轉脈沖數(shù)的

27、正確性。該參數(shù)應為伺服電動機或伺服驅動裝置反饋到 HNC-2lTF 數(shù)控裝置的每轉脈沖數(shù); 確認電動機轉動時反饋值與數(shù)控裝置的指令值的變化趨勢是否一致??刂齐妱訖C轉動一小段距離,根據指令值和反饋值的變化,修改伺服內部參數(shù) P1 或伺服內部參數(shù) P2 的符 號,直至指令值和反饋值的變化趨勢一致。 控制電動機轉動一小段距離 ( 如 0.1 mm) ,觀察坐標軸的指令值與反饋值是否相同。如果不同,應調整伺服單元內部的指令倍頻數(shù) ( 通常有指令倍頻分子和指令倍頻分母兩個參數(shù) ) 。直到 HNC 21TF 數(shù)控裝置屏幕上顯示的指令值與反饋值相同。 使調試的坐標軸運行 10 mm 或 10 mm 的整數(shù)倍的指令值,觀察電動機是否每 10Mmm運行一周,如果不是,應該同時調整軸參數(shù)中的伺服內部參數(shù) 1 、伺服內部參數(shù) 2 和伺服單元內部的指令倍頻數(shù)參數(shù)。 例如 ( 在完成上述步驟后

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