機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論

1、機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論作者: 日期:機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論作業(yè)3. 1 1 5計(jì)算例3.3中平而操作臂的運(yùn)動學(xué)方程。(b)建立坐標(biāo)系,由書圖3-7得1a-di0.100002200230l20三連桿平而操作臂的連桿參數(shù)00-5.SGS20T =JS2C20001.000000L、ooiC123S3_S|23 0C3 0 1L1C1 + L2C12厶 1S1 +厶 2S12其中 C23 = COS(0 + &2 + &3)Sl23 11(0 + 0 +&3)3.4 22圖3-30所示為三自由度機(jī)械臂，關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)2相互乖貳 關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3相互平行。如圖所示,所有關(guān)節(jié)都處于初始位置。關(guān) 節(jié)轉(zhuǎn)角的正方向都己標(biāo)出。在這個(gè)

2、操作臂的簡圖中定義了連坐標(biāo)系0 和3,并表示在圖中。求變換矩陣丁，丫和了。解:如下圖建立連桿坐標(biāo)系,據(jù)相應(yīng)坐標(biāo)，寫出連桿參數(shù)表1ciid,0.100L02900L：030厶0040L00根據(jù)- S00C&卜 OCl- Wt-sad.心8_%00i帶入數(shù)字得:10 0 00L.10 0 0T =013. 1 1 1 7圖3- 3 3所示為某一機(jī)器人腕部的示意圖，它有三個(gè)相交但不正交的軸給出腕部的連桿坐標(biāo)系（類似于3自由度操作臂），并求 連桿參數(shù)。1ciid.0.1000a2000仇3-P00e.3. 1 3 15建立圖3-3 4所示的5自由度操作臂的連桿坐標(biāo)系。3金去 AmZ KU HXxWE

3、宀巧刃ica is im 2xi. t xjVIVO)匕垂巨紙面向里Q步忌3 * 2 9 fwrftBtt*-Qd8屯 q ；,/皿亡m ma a %A ?*2儼 H 3WI刼.9 蘭6葉=W 取 6&X，垂直紙面向里x ixor-81屮i 2 .3.1 5 15建立圖3-35中的3自由度操作臂的連桿坐標(biāo)系。Q9M!0C回103zcroi2阿rAC 熾 如嚴(yán)Q咅忌m 耳2 A “wracu 幺*goTCP:皿“心g s, ooca jj七坦| I口乙I匕卜H j|a匸柵e岑耳二M趣X0.X1.X2.X3 I 垂亙飯(S向 I 里3.1615健立圖3-36中RP R平而機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，并給出

4、連桿參數(shù)。V:sw$步?jīng)_A戸越乍J Q曲08“wat 2：1以1 S(6N*Q doTC HswP蘭 BI曲j p I孔.83 z3圭：a紙面向里2垂直紙面向外LA W M) ”丿 ”刁 OfO)Z1.Z0垂宜紙面向里EJ巧門習(xí)X1ciid.0.100020 90cl2039000仇3.1715建立圖3-37中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。3.18 25建立圖3-38中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。9GTa低fl超曲9曲 蘭匚溝葉 d / 0 刖 34-pj Bl彩 Xi 阿Q咅忌古 2 2 -：Ao Aa3.19 15建盞圖3-39中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。3.20 1 5建立圖3-40中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。go葉2 - 3*分內(nèi)5呢.III3 .21 15建立圖3-41中的三連桿機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。XJZ4-4JU/0CX7 2OUg二7D0-叱A6疾蘭6葉W 取 6&A L宙12 c 日”10Q步忌3 * 2 9觀3.2 218健立圖3 4 2中P 3 R機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。在確定坐標(biāo)系的布局后，確定d 2 n d3和a2的彳寸號。QQ咅忌古 2 29gTQ- 唱w AIM