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認(rèn)證信息

認(rèn)證類型：機(jī)構(gòu)認(rèn)證

認(rèn)證主體：陽(yáng)春市順騰網(wǎng)絡(luò)科技有限公司

IP屬地：廣東

統(tǒng)一社會(huì)信用代碼/組織機(jī)構(gòu)代碼

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IP屬地：廣東 上傳時(shí)間：2021-06-05 格式：DOC 頁(yè)數(shù)：27 大?。?.34MB 積分：20 舉報(bào) 版權(quán)申訴

1、.IS620N配合倍?？刂破鞑僮靼咐旅嬉员陡９镜腡winCAT主站為例，講述IS620N伺服驅(qū)動(dòng)器的簡(jiǎn)單配置使用過(guò)程。1. 安裝TwinCAT軟件與倍福官網(wǎng)的twinCAT軟件最高支持到win7 32位系統(tǒng)，win7 64位系統(tǒng)不支持。Windows xp系統(tǒng)：建議安裝tcat_2110_2230Windows 7 32位系統(tǒng)系統(tǒng)：建議安裝tcat_2110_2248注意： 關(guān)于網(wǎng)卡，必須選擇采用intel芯片的百兆以太網(wǎng)卡。其他品牌的網(wǎng)卡，存在不支持EtherCAT運(yùn)行的風(fēng)險(xiǎn)。2. 把IS620N的EtherCAT配置文件(IS620N-ECT.XML)拷貝到TwinCAT安裝目錄：Tw

2、inCATIOEtherCAT。3. 打開(kāi)TwinCAT4. 安裝TwinCAT網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)打開(kāi)上圖菜單“Show Real Time Ethernet Compatible Devices”，跳出下圖對(duì)話框，在“Incompatble devices”欄選上本地網(wǎng)站后，點(diǎn)擊“install”。安裝完成后如下圖在“Instaled and ready to use devices ”欄出現(xiàn)已經(jīng)安裝好的網(wǎng)卡。5. 設(shè)備搜索新建一個(gè)新的工程頁(yè)后，開(kāi)始搜索設(shè)備，選上“” 點(diǎn)擊“”如下圖：“確定”“OK”“是”“是”“否”，到這里設(shè)備已經(jīng)搜索完成，如下圖：6. 配置伺服參數(shù)在“CoE-Online”界面，

3、通過(guò)SDO通訊設(shè)置參數(shù)。200C-0Eh為3時(shí)，通過(guò)SDO更改的參數(shù)具有掉電保存屬性。以將6060h修改為輪廓速度模式(3)為例，操作步驟如下：注:此操作必須確認(rèn)右下角模式為配置模式（config mod），并且伺服功能碼H0200為9才能正常操作。7. 配置PDO1）配置RPDO：默認(rèn)的RPDO為1701（用戶不可更改PDO映射內(nèi)容），將其勾選去掉，選擇0x1600以實(shí)現(xiàn)輪廓速度模式為例，操作步驟如下：在PDO Content窗口右擊，“Delete”默認(rèn)的607A和60B8，并“Insert”60FF2）配置TPDO：默認(rèn)的TPDO為1B01,，將其勾選去掉，選擇0x1A00在PDO Co

4、ntent窗口右擊，“Delete”默認(rèn)的不要用的對(duì)象，并“Insert”預(yù)使用的對(duì)象：606C(速度反饋)，6074(轉(zhuǎn)矩指令)等8. 激活配置并切換到運(yùn)行模式。點(diǎn)擊“”“確定”“確定”后，在“Online”界面，可觀察到設(shè)備進(jìn)入OP狀態(tài)，同時(shí)伺服面板第二位數(shù)碼管顯示“8,面板顯示88RY”。9. 通過(guò)NC控制伺服或者PLC程序控制伺服9.1、伺服運(yùn)行在周期同步位置模式9.1.1設(shè)置單位測(cè)試時(shí)選擇單位為：mm9.1.2設(shè)置量化因子測(cè)試時(shí)設(shè)置量化因子為：60/10485769.1.3設(shè)置編碼器反饋模式為posPos：上位機(jī)只負(fù)責(zé)發(fā)位置指令，伺服運(yùn)行在周期同步位置模式(6060=8)，位置環(huán)由伺

5、服內(nèi)部計(jì)算；PosVelo：上位機(jī)建立位置環(huán)，輸出速度指令，伺服運(yùn)行在周期同步速度模式(6060=9)；9.1.4點(diǎn)動(dòng)測(cè)試暫時(shí)屏蔽系統(tǒng)偏差點(diǎn)擊“Set”跳出對(duì)話框，再點(diǎn)擊“All”，這時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)使能。通過(guò)F1F4，點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行。9.2、伺服運(yùn)行在周期同步速度模式9.2.1設(shè)置單位9.2.2設(shè)置量化因子9.2.3設(shè)置編碼器反饋模式為posvelo9.2.4設(shè)置速度輸出系數(shù)9.2.5選擇控制類型9.2.6設(shè)置控制參數(shù)根據(jù)實(shí)際響應(yīng)，調(diào)節(jié)位置環(huán)比例：根據(jù)實(shí)際響應(yīng)，調(diào)節(jié)速度前饋系數(shù)：9.2.6點(diǎn)動(dòng)測(cè)試點(diǎn)擊“Set”跳出對(duì)話框，再點(diǎn)擊“All”，這時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)使能。通過(guò)下圖按鍵點(diǎn)動(dòng)電機(jī)使用funct

6、ions運(yùn)行一些簡(jiǎn)單的動(dòng)作，下面舉了一個(gè)小例子：選擇absolute指令，給一個(gè)目標(biāo)位置和目標(biāo)速度，點(diǎn)擊運(yùn)行即可。使用SDO數(shù)據(jù)做簡(jiǎn)單的動(dòng)作首先將twincat模式切換為configuration模式。如上圖，將6060設(shè)置為3,60FF設(shè)置為，60E0和60E1設(shè)置為3000。6040依次設(shè)置為6、7、15。即可速度模式運(yùn)行?，F(xiàn)在使用PLC+HMI來(lái)簡(jiǎn)單運(yùn)行一段程序?，F(xiàn)將伺服復(fù)位一下（H0231）。確認(rèn)一下twincat上的電子齒輪比，如下圖，本例使用的1：1。新建一個(gè)PLC程序新建一個(gè)工程新建一個(gè)new pou，選擇語(yǔ)言類型并命名，本例都使用默認(rèn)，后續(xù)可以根據(jù)需要選擇。調(diào)用運(yùn)動(dòng)模塊，實(shí)驗(yàn)I

7、S620N伺服一些簡(jiǎn)單的動(dòng)作。程序?qū)懞弥?，?qǐng)先保存，然后rebuild all一下，主要是驗(yàn)證錯(cuò)誤，并生成xxx.tpy文件。打開(kāi)SYSTEM MANAGER 軟件之后，右鍵PLC-configuration點(diǎn)擊Append PLC project，添加xxx.tpy文件通過(guò)鏈接的方式將PLC上的變量和軸上的變量鏈接。進(jìn)行完上述操作后，必須主動(dòng)激活配置，前面的操作才能生效。打開(kāi)PLC control 點(diǎn)擊ONLINE-login，然后點(diǎn)擊ONINE-run。點(diǎn)擊PLC最下面的第三個(gè)按鈕新建如下HMI窗口點(diǎn)擊POWER可使軸上電。點(diǎn)擊home可驅(qū)使軸開(kāi)始回原點(diǎn)，switch開(kāi)關(guān)模擬原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。Jog+使軸向正向移動(dòng)。Jog-使軸向反向移動(dòng)。Move讓軸走一段位置。Reset置位軸參數(shù)。使用倍福示波器采集波形在windows左下角的開(kāi)始菜單中找到twincat scope view軟件打開(kāi)。打開(kāi)軟件之后，然后點(diǎn)擊add scope view，選擇示波器圖的類型，可以是Y軸采樣或者是XY軸采樣，并且設(shè)置此示波器的名字。右鍵scope view1，點(diǎn)擊add channel，這里的通道就是一個(gè)采樣值，因此可以多添加幾個(gè)通道，采集不