基于MATLAB的數(shù)字PID控制器設(shè)計(jì)及仿真分析

1、 i 衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇

2、膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇

3、莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈

4、腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇 袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃

5、膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆

6、羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁

7、芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈 芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈

8、裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈

9、蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅

10、蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂 芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃

11、蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁

12、薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄

13、螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇 芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈

14、節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅

15、莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅

16、芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁 芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄

17、羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈

18、膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈

19、羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂

20、芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅 芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆

21、蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆

22、羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄

23、襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆 膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞

24、蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅

25、螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆

26、荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀 腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀

27、蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃

28、膅蒄襖腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄

29、蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖 腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆

30、羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀

31、腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅

32、聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃肄羇莄螆袇芅莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁膄蒈螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈 膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇

33、羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂

34、腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇膀蒄螃螁肆薃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羅芇膈蕆螇膃膇蕿肅聿膆螞袆羅膅螄蚈芃膅蒄襖腿芄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀莇蠆螀腿莆荿羅肅蒞蒁螈羈莄蚃節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞

35、羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇 荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇

36、蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞

37、螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈

38、薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆

39、蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈 莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆

40、蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆

41、莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀

42、蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅 莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆

43、膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈

44、蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅

45、芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿 莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃

46、羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀

47、羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻

48、膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃 莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿

49、螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀

50、螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀

51、蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊 芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃

52、薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆

53、羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃膇芆蕆螞羀膂薆螅膅肈薅袇羈莇薄薇膃莃薃蝿肆艿薂袁節(jié)膅薁羄肄蒃薁蚃袇荿薀螆肅芅蠆袈袆膁蚈薈肁肇蚇蝕襖蒆蚆袂腿莂蚆羄羂羋蚅蚄膈膄蚄螆羀蒂螃衿膆莈螂羈罿芄螁蟻膄膀莈袃羇膆莇羅芃蒅莆蚅肅莁蒞螇芁芇莄袀肄膃莃羂袆蒁蒃螞肂莇蒂螄裊芃蒁羆肀艿蒀蚆羃膅葿螈膈蒄蒈袀羈莀蕆羃 基于基于matlabmatlab的數(shù)字的數(shù)字pidpid控制器設(shè)計(jì)及仿真分析控制器設(shè)計(jì)及仿真分析 摘摘 要要 pid控制作為歷史最為悠久，生命力最強(qiáng)的控制方式一直在生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化控制中發(fā)揮著巨大的

54、作 用。pid控制是最早發(fā)展起來(lái)的控制策略之一，由于其算法簡(jiǎn)單、魯棒性好和可靠性高，被廣泛用于過(guò) 程控制和運(yùn)動(dòng)控制中。數(shù)字pid控制算法是將模擬pid離散化而得到的，各參數(shù)有著明顯的物理意義，而 且調(diào)整方便，所以pid控制器很受工程技術(shù)人員的喜愛(ài)。 本論文主要實(shí)現(xiàn)基于matlab的數(shù)字pid控制器設(shè)計(jì)及仿真。首先介紹了傳統(tǒng)的模擬pid控制方法，包 括比例控制方法、比例積分控制方法、比例積分微分控制方法等。接下來(lái)，介紹了數(shù)字pid控制。隨著 時(shí)代的發(fā)展，科技的進(jìn)步，傳統(tǒng)的模擬pid控制方法不能滿足人們的需求，數(shù)字pid控制的改進(jìn)算法也便 隨之而來(lái)。本文最后，應(yīng)用matlab軟件，在實(shí)驗(yàn)的環(huán)境下實(shí)

55、現(xiàn)了其設(shè)計(jì)及仿真。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)用來(lái)完成數(shù)字 pid 控制器的設(shè)計(jì)，并通過(guò) matlab 實(shí)現(xiàn)其仿真同時(shí)加以分析。通過(guò)查 閱文獻(xiàn)得知，與傳統(tǒng)模擬 pid 控制器相比較，該控制器具有良好的靈活性，而且可得到精確的數(shù)學(xué)模型。 另外，基于 matlab 的數(shù)字 pid 控制器設(shè)計(jì)及仿真，充分的利用了 matlab 的實(shí)驗(yàn)環(huán)境，整個(gè)設(shè)計(jì)驗(yàn)證了 數(shù)字 pid 的廣泛可實(shí)現(xiàn)性及準(zhǔn)確性。 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：pid 控制；模擬 pid 控制器；數(shù)字 pid 控制器；matlab 仿真； design and simulation analysis of digital pid controller matlab-

56、based abstract ii as the most age-old and powerful control mode, pid control always has had a great effect on the automatic control of the production process. pid control is one of the first developed control strategy, because of the simple algorithm， great robust and high reliability, it is widely

57、used in process control and motor control. digital pid control algorithm is gotten by discreting the analog pid control, and the parameters have obvious physical meaning and facility adjustment, so pid controller is popular with engineering and technical personnel. in the paper, the main idea is to

58、accomplish matlab-based digital pid controller design and simulation analysis. in the first place, the traditional analog pid control methods is introduced, including proportional control methods, proportional integral control and proportional integral differential control. in the second place, the

59、digital pid control methods are offered. with the development of the times, the advancement of technology, traditional analog pid control method cannot make a satisfaction, then digital pid control is followed. at last，the application of matlab software to achieve their design and simulation is easy

60、 to accomplish. the graduation project is to complete the digital pid controller design and simulation through matlab simulation and analysis. it is known that through the literature, compare with traditional pid controller, the controller has good flexibility and precision of the mathematical model