愛(ài)普生機(jī)器人軟件編程操作培訓(xùn)-基礎(chǔ)內(nèi)容ppt課件

EPSON機(jī)械手軟件編程操作培訓(xùn)基礎(chǔ)內(nèi)容,1程序編寫(xiě)1.1新建一個(gè)項(xiàng)目1.2打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目1.3編譯程序并下載程序1.4運(yùn)行程序1.5單步運(yùn)行程序1.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1.7編寫(xiě)一個(gè)初始化函數(shù)打開(kāi)馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度1.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的程序,1.9編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單輸入輸出操作程序1.10編寫(xiě)一個(gè)循環(huán)控制程序1.11編寫(xiě)一個(gè)RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值）1.12編寫(xiě)一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值）1.13編寫(xiě)一個(gè)矩陣使用程序1.14點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改1.15編寫(xiě)一個(gè)回待機(jī)位樣例程序,2視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺(jué)配合）2.1固定向下相機(jī)（相機(jī)固定在外部）應(yīng)用案例2.2移動(dòng)向下相機(jī)(相機(jī)裝在機(jī)械手上）應(yīng)用案例2.3固定向上相機(jī)（相機(jī)裝在外部）應(yīng)用案例,1.1新建一個(gè)項(xiàng)目1）單擊“項(xiàng)目”，打開(kāi)左圖所示項(xiàng)目菜單，單擊“新建”，打開(kāi)右圖所示窗口,輸入項(xiàng)目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）,選擇存儲(chǔ)目錄,單擊“確定”新建一個(gè)項(xiàng)目,1.2打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目（存儲(chǔ)在電腦里程序文件）1）單擊“項(xiàng)目”，選擇“打開(kāi)”，打開(kāi)下圖圖所示窗口,選擇文件存儲(chǔ)目錄,選擇要打開(kāi)的程序,單擊“打開(kāi)”打開(kāi)一個(gè)項(xiàng)目,1.3編譯并下載程序1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“”或者單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo)“”，軟件即會(huì)編譯程序，如果程序沒(méi)有錯(cuò)誤就會(huì)將程序下載到控制器。如果程序有錯(cuò)誤，狀態(tài)欄會(huì)顯示程序錯(cuò)誤信息，如下圖所示。將光標(biāo)移到錯(cuò)誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會(huì)跳到程序錯(cuò)誤的那一行去，然后修改程序后重新下載程序,1.4運(yùn)行程序1）在工具欄上單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo)“”，打開(kāi)運(yùn)行窗口,選擇要運(yùn)行的函數(shù),單擊“開(kāi)始”運(yùn)行函數(shù),勾選此項(xiàng)時(shí)速度不能超過(guò)最大速度的20%（建議調(diào)試時(shí)勾選此項(xiàng)）,設(shè)定運(yùn)行速度比例,1.5單步調(diào)試程序1）單擊程序最左端設(shè)置斷點(diǎn)2）在工具欄上單擊打開(kāi)運(yùn)行窗口圖標(biāo)“”，打開(kāi)運(yùn)行窗口，單擊“開(kāi)始”運(yùn)行程序3）按“F11”或單擊圖標(biāo)“”運(yùn)行下一行。按“F7”或單擊圖標(biāo)“”運(yùn)行到下一個(gè)斷點(diǎn)。,單擊“開(kāi)始”運(yùn)行函數(shù),單擊此處設(shè)置斷點(diǎn),1.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個(gè)函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開(kāi)頭定義，可以在同一個(gè)程序里使用3）全局變量：可以在同一個(gè)項(xiàng)目里使用,Integerm_i模塊變量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i全局變量（全局保護(hù)變量）g_iFunctionmainIntegerI局部變量i.FendFunctionFunc1IntegerI局部變量i.Fend,1.7編寫(xiě)一個(gè)初始化函數(shù)打開(kāi)馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序init_demo）,1.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的程序（參看程序move_demo),1.9編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo),1.10編寫(xiě)一個(gè)循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo),1.11編寫(xiě)一個(gè)RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo)1)串口設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“RS232”，選擇“端口1”進(jìn)下圖所示串口設(shè)置畫(huà)面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機(jī)保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置串口參數(shù)，與上位機(jī)保持一致,1.12編寫(xiě)一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo)1)控制器IP設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“配置”，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫(huà)面，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。例如上位機(jī)IP為192.168.1.1控制器IP設(shè)為192.168.1.10,2)以太網(wǎng)端口設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開(kāi)控制器設(shè)置畫(huà)面。單擊“TCP/IP”，選擇一個(gè)端口號(hào)，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫(huà)面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機(jī)保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫(huà)面,設(shè)置與上位機(jī)保持一致,超時(shí)設(shè)為0，表示不設(shè)置超時(shí),3)以太網(wǎng)通訊程序,1.13矩陣使用程序（參看程序pallet_demo)1）矩陣定義,2）矩陣調(diào)用程序,1.14點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改1)點(diǎn)位定義（一般用示教方式示教點(diǎn)位，直接指定時(shí)要注意點(diǎn)的屬性，否則運(yùn)動(dòng)時(shí)容易撞機(jī)）P1=XY(200,100,-25,0)向點(diǎn)P1分配坐標(biāo)Pick=XY(300,200,-45,0)向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo)P10=Here向當(dāng)前位置分配某個(gè)點(diǎn)P1=p2將點(diǎn)P2賦值給P12）用點(diǎn)標(biāo)簽調(diào)用點(diǎn)位Fori=0To10GopickJumpplaceNexti3）用變量調(diào)用點(diǎn)位Fori=0To10GoP(i)Nexti,4）上載程序中點(diǎn)文件啟動(dòng)程序時(shí)將加載機(jī)器人的默認(rèn)點(diǎn)文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints語(yǔ)句在程序中加載其他點(diǎn)。FunctionmainIntegeriLoadPointsmodel1.ptsFori=0To10JumppickJumpplaceNextiFend5）保存點(diǎn)文件FunctionmainP1=XY(200,100,-25,0)向點(diǎn)P1分配坐標(biāo)Pick=XY(300,200,-45,0)向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo)Savepointsrobot1.pts將點(diǎn)保存到點(diǎn)文件robot1.ptsFend,6）點(diǎn)位屬性指定1、LOCAL屬性（指定機(jī)器人坐標(biāo)是相對(duì)那個(gè)坐標(biāo)系的位置）P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1P1在本地坐標(biāo)1中2、左右手姿勢(shì)指定若要為SCARA或6軸機(jī)器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。P2=XY(200,100,-20,-45)/L手的方向?yàn)樽驪3=XY(50,0,0,0)/2/R本地2為右手方向您可以使用Hand語(yǔ)句和函數(shù)讀取和設(shè)置點(diǎn)手的方向。HandP1,Righty3、6軸肘姿勢(shì)指定若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中為6軸機(jī)器人指定肘的方向，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向?yàn)橄路?。P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B,4、指定6軸手腕姿勢(shì)若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中為6軸機(jī)器人指定手腕的方向，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。指定P2點(diǎn)手腕方向?yàn)榉D(zhuǎn)。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F5、指定J4Flag和J6Flag點(diǎn)屬性在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，6軸機(jī)器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J4Flag和J6Flag點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)4和關(guān)節(jié)6指定一個(gè)位置范圍。若要在分配語(yǔ)句中指定J4Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角度=180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度=-180或180第四關(guān)節(jié)角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J6Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié)角度=180），J6F1（-360第六關(guān)節(jié)角度=-180或180第六關(guān)節(jié)角度=360），或J6Fn（-180*(n+1)第六關(guān)節(jié)角度=180*n或180*n第六關(guān)節(jié)角度=180*（n+1）。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Flag和J2Flag點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)2指定一個(gè)位置范圍。若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J1Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J2Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180或180第二關(guān)節(jié)角度=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性在機(jī)器人坐標(biāo)系的原點(diǎn)，即使第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Ang點(diǎn)的屬性。7）提取和設(shè)置點(diǎn)位使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS和CT命令獲得一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，或?qū)ζ溥M(jìn)行設(shè)置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)獲取當(dāng)前的Y位置坐標(biāo)CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.3,8）點(diǎn)位修改有幾種方法可以修改某個(gè)點(diǎn)而無(wú)需再示教。您可以用相對(duì)偏移值或絕對(duì)值更改一個(gè)或多個(gè)坐標(biāo)值。若要設(shè)置某個(gè)坐標(biāo)的絕對(duì)值，使用冒號(hào)，后跟軸的字母和值。若要向坐標(biāo)添加相對(duì)偏移值，使用一個(gè)軸字母，后跟括號(hào)中的偏移值或表達(dá)式。如果偏移值為負(fù)，則軸字母的前面是減號(hào)。如果省略了括號(hào)，其將被自動(dòng)添加。GoP1-Z(20)偏移Z軸-20mm，移動(dòng)到P1GoP1:Z(-25)偏移Z軸到-25mm的絕對(duì)位置，移動(dòng)到P1GoP1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相對(duì)偏移量和Z絕