基于PLC的堆垛機定位控制系統(tǒng)的設計.doc

基于PLC的堆垛機定位控制系統(tǒng)的設計摘要：立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是現(xiàn)代物流體系發(fā)展的要求和信息技術進步的結(jié)果。堆垛機是自動化立體倉庫的主要作業(yè)機械，是自動化立體倉庫的核心部件。巷道堆垛機是實現(xiàn)整個倉庫系統(tǒng)“自動”功能的關鍵設備，對其控制系統(tǒng)的研究具有廣闊的應用前景。本設計以西門子公司S7-200系列PLC為例，設計了巷道式堆垛機的定位控制系統(tǒng)，通過控制系統(tǒng)的硬件和軟件的設計，實現(xiàn)了貨物入庫出庫等控制的目的。該系統(tǒng)具有操作簡便, 自動化程度高, 運行速度快、可靠性高等特點。關鍵詞：立體倉庫；PLC；巷道式堆垛機；定位方法 Design of Position Control System of Stacker on PLCZhao Li-huaCollege of Physics and Electronic Information Electrical Engineering and Automation No: 060544081Tutor: Wang Xi-juanAbstract: The creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse, which carries on many main missions for the automation stereoscopic warehouse. The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker. The research of its controlling system has wildly application foreground. This paper took the example of Siemens companys S7-200 series PLC, it researched the position control system of laned type of stacker. Using PLC as controller,realizedtheresultofautocontrolintridimensionaldepositorybydesigninghardwareandsoftwareofcontrolsystem.Thecontrolincludesinputgoods,outputgoods,andsoon. This system had a feature of easy to operate, automatic, high speed and high reliable operation.Key words : Stereoscopic warehouse ; PLC ; Laned type of stacker ; Posotioning method目 錄摘要11 引言31.1 自動化立體倉庫定義31.2 主要設計內(nèi)容32 巷道式堆垛機定位控制的總體設計32.1 巷道式堆垛機概況32.2 巷道堆垛機機械結(jié)構42.3 定位控制系統(tǒng)總體設計43 定位控制系統(tǒng)的硬件設計53.1 PLC的選型和資源配置63.1.1 S7-200系列PLC概述63.1.2 CPU型號的選擇73.1.3 其他功能模塊的配置83.2 堆垛機位置的定位方法83.3 系統(tǒng)硬件設計93.4 PLC的I/O資源配置104 定位控制系統(tǒng)的軟件設計124.1 程序流程圖124.2 定位控制系統(tǒng)的控制程序134.2.1 主控制程序OB1134.2.2 機械手自動控制程序SBR0154.2.3 機械手手動控制程序SBR1175 結(jié)論18參考文獻191 引言自動化立體倉庫是自控技術在物流管理上的一個很好的應用，它不僅具有節(jié)省用地、減輕勞動強度、提高物流效率、降低儲運損耗、減少流動資金積壓等功能，而且在溝通物流信息、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進行科學儲備與生產(chǎn)經(jīng)營決策等方面發(fā)揮著獨特的作用。自動化立體倉庫融計算機網(wǎng)絡數(shù)據(jù)庫管理技術、自動控制技術、通訊技術、機電技術為一體，科技含量高，具有一定的復雜性。本設計的對象堆垛機是自動化立體倉庫的主要存取設備，直接執(zhí)行出、入庫等任務的操作，控制系統(tǒng)的靈活性和穩(wěn)定性直接影響著整個系統(tǒng)的運行狀況。11.1 自動化立體倉庫定義在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中，自動化立體倉庫是一個重要的組成部分，它是一種新型的倉儲技術，它以高層貨架，成套先進的搬運設備，和先進的計算機控制技術組成了高效率和大容量的存儲系統(tǒng)，適應了現(xiàn)代化生產(chǎn)的需求。自動化立體倉庫由PLC、堆垛機、計算機、貨架、出入庫輸送機等設備構成。其中PLC是控制核心，堆垛機是立體倉庫的主要存取設備，它是由機架、行走機構、升降機構、載貨臺、機械手（貨叉）構成。堆垛機執(zhí)行PLC命令去存取貨物，同時在上位機可進行實時監(jiān)控。與傳統(tǒng)的貨物倉庫相比, 自動化立體倉庫大大提高了空間利用率，加快了貨物的存取, 提高了生產(chǎn)效率。21.2 主要設計內(nèi)容本設計主要設計PLC在巷道式堆剁機定位控制系統(tǒng)中的應用。其中堆剁機設計成4自由度的系統(tǒng),貨物放在升降臺的機械手（貨叉）上能實現(xiàn)上下、左右及前后的運動， 輸入對應的倉庫號就可以存/取貨物。2 巷道式堆垛機定位控制的總體設計2.1 巷道式堆垛機概況堆垛機是自動化立體倉庫中的主要設備,倉庫中所有貨物的入庫、出庫等作業(yè)都必須通過堆垛機完成。自動化立體倉庫具有占地面積小、自動化程度高等優(yōu)點，它可以由上位機管理系統(tǒng)對整座倉庫進行統(tǒng)一調(diào)度和控制，有著十分廣泛的應用。堆垛機控制系統(tǒng)的工作效率、可靠性及穩(wěn)定性等的好壞在自動化立體倉庫系統(tǒng)中起著至關重要的作用。隨著微電子技術的應用和發(fā)展，計算機控制的堆垛機日益增多，電子技術和控制技術都有了很大的提高，使堆垛機在精確定位的同時提高了搜索能力和運行速度，得到了更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力?，F(xiàn)在巷道式堆垛機的起升速度己經(jīng)可以達到90m/min，運行速度達到240m/min,貨叉伸縮速度達到30m/min。現(xiàn)在運用的控制方式用PLC(可編程控制器)作執(zhí)行機的控制器控制。PLC具有可靠性高、通用性強、維護工作量小等優(yōu)點，它由于可讀性好，可靠性高，編程簡單在實際中已經(jīng)大量應用。3-42.2 巷道堆垛機機械結(jié)構堆垛機基本結(jié)構主要由機架、行走機構、升降機構、載貨臺、機械手（貨叉）、等裝置組成。機架：堆垛機的機架是由立柱、上橫梁及下橫梁組成的長方形機架結(jié)構。機架沿天地軌運行，為防止機架傾倒，在橫梁上都裝有導向輪。行走機構：行走機構由電機變速箱、行走輪、導向輪等組成。在下橫梁下有行走輪，其側(cè)面有導向輪，保證堆垛機能正常行駛。升降機構：升降機構主要由驅(qū)動鏈輪，升降鏈輪，升降鏈條等組成。升降鏈條與載貨臺相連接，與升降鏈輪，上下橫梁的鏈輪及載貨臺組成封閉結(jié)構。載貨臺: 載貨臺為裝載平臺，在側(cè)面有導向輪以保證其能正常行駛在升降軌道上。.機械手：機械手能實現(xiàn)上下、左右及前后的運動，主要完成存取貨物的操作。52.3 定位控制系統(tǒng)總體設計隨著企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大，立體倉庫成了生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個重要的環(huán)節(jié)。立體倉庫以它很小的占地面積和很高的空間利用率，逐漸代替了平面?zhèn)}庫。為滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)和流通的需要，就采用了以計算機控制技術為主要控制手段的自動化立體倉庫。自動化立體倉庫是一種多層存放貨物的高層倉庫系統(tǒng)，是現(xiàn)在物流系統(tǒng)的主要設備。作為一個定位控制系統(tǒng)，必須實現(xiàn)的目標如下：（1）能滿足控制系統(tǒng)要求的自動、手動控制功能；（2）能根據(jù)使用者發(fā)出的指令做出相應的動作；（3）能夠根據(jù)實際的情況進行自動的校正。本設計的智能立體倉庫主要有貨架、堆垛機、自動控制裝置等部分組成，有自動和手動兩種操作方式。堆垛機是可以三維運動的門框式巷道堆垛機，它由固定在小車上的門式框架、沿門式框架上的垂直導軌作上下運動的升降臺和在升降臺上作伸縮運動的機械手（貨叉）等三部分組成。貨物放在升降臺的貨叉上能實現(xiàn)上下、左右及前后的運動。本設計將整個定位控制的全過程分成多個階段：小車前進到指定的貨架列的過程，將貨物抬升到指定的行的過程，機械手放置或取回貨物的過程，放置或取回貨物之后返回的過程。前進的過程：在這個過程中，無論是自動狀態(tài)還是手動狀態(tài)，小車都是從起始點出發(fā)，經(jīng)過位置的校對，到達預先指定的貨架的列。抬升貨物的過程：在這個過程中，貨物被抬升到指定的行。存取貨物的過程：在這個過程中，通過控制機械手的運動，使機械手到達預先指定的位置，然后根據(jù)實際的需要完成存放或者取得貨物的操作。返回的過程：在完成制定的操作之后，返回到起始的位置。6-73 定位控制系統(tǒng)的硬件設計PLC操作、維護簡單，程序直觀，設計周期短，電路簡單的特點很適合堆剁機控制系統(tǒng)。它對環(huán)境要求不高，抗干擾性強，對操作人員和維護人員的要求也不高，安裝、調(diào)試相對簡單且設備數(shù)量少，因此選PLC為定位控制單元。定位控制方式分為自動控制操作和手動控制操作。其中自動和手動之間互鎖。當有存取操作時，PLC會接收和分析操作人員在控制面板按鈕或上位機輸入的指令，做出合理的控制安排：判斷檢測元件的狀態(tài)，讀取倉庫機械驅(qū)動部分的信息；然后，將信息反饋到執(zhí)行元件，實現(xiàn)其位置移動，完成貨物的存取操作。本設計中PLC主要完成對貨叉位置及運行狀態(tài)的檢測和存取的操作。用各種光電開關、行程開關檢測位置狀態(tài)，用接觸器、繼電器執(zhí)行對拖動電機的起?？刂啤C械手的操作就是控制小車電機（橫移電機）和升降電機，使它們在不同時間實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，然后再通過伸縮手臂來抓取貨物。而且升降、橫移動作和機械手的伸縮動作必須是互鎖的，即當前進或者升降動作時，機械手不能進行伸縮動作，當機械手進行伸縮動作時，不能進行前進或者升降動作。水平方向的前后運動，由小車電機進行驅(qū)動，小車電機為220W的三相交流異步電動機。堆垛機的垂直方向，由升降電機驅(qū)動升降臺做升降運動，提升速度小于5m/min，提升功率也是220W的三相交流異步電動機。固定在升降臺上的機械手可以帶動貨物一起做伸縮運動，伸縮量為左右各300mm，用于貨物的存取操作。同時，通過鍵盤可以輸入作業(yè)地址（某個倉庫號）、作業(yè)指令（存、取），在輸入作業(yè)地址、作業(yè)指令時操作面板可以馬上顯示出來，實現(xiàn)了簡單的人機對話，保證了輸入的作業(yè)地址和作業(yè)指令的準確性，提高了堆垛機運行的可靠性。用數(shù)字和指示燈來顯示各種信息，輸入的數(shù)值和指令馬上可以顯示出來，校對容易。另外，為了更好地進行自動或手動操作，在每個倉庫上加一個檢測開關，這些開關均接個顯示燈，用來檢測某個倉庫是否有物。83.1 PLC的選型和資源配置根據(jù)實際的控制點數(shù)和系統(tǒng)需要實現(xiàn)的控制要求，在本設計中選用西門子的S7-200系列的PLC作為控制系統(tǒng)。3.1.1 S7-200系列PLC概述S7-200系列PLC是德國西門子公司生產(chǎn)的一種超小型PLC,超小型是指其功能具有大、中型PLC的水平，而價格卻和小型PLC的價格一樣。可以單機運行，也可以輸入/輸出擴展。它結(jié)構小巧，可靠性高，運行速度快，繼承和發(fā)揮了它在大、中型PLC領域的技術優(yōu)勢，又有極豐富的指令集，具有強大的多種集成功能和實時特性。S7-200硬件系統(tǒng)的主機中包含一定數(shù)量的I/O輸入輸出，同時還可以擴展各種功能模塊。（1）基本單元 基本單元有時又稱作CPU模塊、主機或本機，它包括CPU、存儲器、基本輸入輸出點和電源等，是PLC的主要部分。它是一個完整的控制系統(tǒng)，可以單獨地完成一定的控制任務。（2）擴展單元 主機I/O數(shù)量不能滿足控制系統(tǒng)的要求時，用戶可以根據(jù)需要擴展各種I/O模塊，所能連接的擴展單元的數(shù)量和實際所能使用的I/O點數(shù)是多種條件共同決定的。（3）特殊功能模塊 當需要完成某些特殊功能的控制任務時，特殊功能模塊可以與SIMATIC S7-200主機相連，它是為完成某種特殊的控制任務而設制的一種裝置。（4）相關設備 相關設備是為了充分和方便的利用SIMATIC S7-200系統(tǒng)的硬件和軟件資源而開發(fā)和使用的一些設備，主要有編程設備、人際操作界面和網(wǎng)絡設備等。（5）工業(yè)軟件 工業(yè)軟件是為更好的管理和使用這些設備而開發(fā)的與之相配套的程序，它主要有標準工具、工程工具、運行軟件和人機接口等幾大類構成。9-103.1.2 CPU型號的選擇SIMATIC S7-200的CPU模塊包括一個中央處理單元、電源以及數(shù)字I/O點，這些都被集成在一個獨立的設備中。CPU負責執(zhí)行程序，對工業(yè)自動化控制任務或過程進行控制。從CPU的模塊看，S7-200系列小型可編程控制器的CPU 22*模塊的速度快，具有很強的通訊能力。它有四種不同結(jié)構配置的CPU單元。（1）CPU 221 CPU 221具有6輸入/4輸出，共計10個點的I/O，無擴展能力，有6KB程序和數(shù)據(jù)存儲空間。還具有4個獨立的30kHz高數(shù)計數(shù)器，2路獨立的20kHz高數(shù)脈沖輸出端，非常適合小點數(shù)的控制系統(tǒng)。（2）CPU 222 CPU 222除了具有CPU 221的功能外，它有8輸入/6輸出，共計14點I/O，可以擴展8路模擬量和最多64個I/O,因此使用更廣泛。（3）CPU 224 它在CPU 222的基礎上使主機的輸入輸出點數(shù)增為24點，最大可擴展為168點數(shù)字量或者35點模擬量的輸入和輸出；存儲量更大，還增加了一些數(shù)學指令和高數(shù)計數(shù)器的數(shù)量，具有更強的控制能力。（4）CPU 226 這種模塊在CPU 224的基礎上功能又進一步增強，主機輸入和輸出點增加到40點，最大可擴展為248點數(shù)字量和35點模擬量；增加了通訊口的數(shù)量，通訊能力更增強；它可用于點數(shù)較多、要求較高的小型或中型控制系統(tǒng)。根據(jù)控制點數(shù)來計算，選用CPU-224這個型號的CPU。11CPU 224（擴展）分別對左右、上下及機械手電機模塊進行控制，并對檢測信號及外部輸入數(shù)據(jù)和控制信號進行處理，實現(xiàn)對左右運動、機械手驅(qū)動、升降臺提升機保護等控制的基本要求。表1所示是CPU 224的技術參數(shù)。表1 CPU224的技術參數(shù)技術參數(shù)說明本機數(shù)字輸入十四路數(shù)字量輸入本機數(shù)字輸出十路數(shù)字量輸入高速計數(shù)器（32位值）6個高速計數(shù)器脈沖輸出2個，20kHz脈沖速率模擬電位器1個，8位分辨率時間中斷2個，1ms分辨率邊沿中斷4個上升沿和/或4個下降沿可選擇的輸入濾波器時間7個，范圍0.2ms-12.8ms3.1.3 其他功能模塊的配置位控模塊是S7-200的具有特殊功能的模塊，能夠產(chǎn)生移動控制所需的脈沖串，它的組態(tài)信息存儲在S7-200的V存儲區(qū)。位模塊的特性如下：（1）提供高速控制從每秒12個脈沖到每秒200 000個脈沖；（2）支持急?；蚣訙p速功能；（3）提供可組態(tài)的測量系統(tǒng)，可以使用工程單位如英寸或厘米，也可以使用脈沖數(shù)；（4）支持手動的位控方式；（5）提供連續(xù)操作；123.2 堆垛機位置的定位方法堆垛機的定位主要有認址裝置組成，認址裝置由認址片和認址器組成。認址器現(xiàn)在大多數(shù)為紅外線光電開關或者光電傳感器。光電開關是通過把光強度的變化轉(zhuǎn)換成電信號的變化來實現(xiàn)控制的。紅外線光電開關是利用近紅外線和紅外線來檢測、判別物體。通過光電裝置瞬間發(fā)射的微弱光束能被準確的發(fā)射和接收。光電開關能夠處理光的強度變化，利用光束來反射物體，使光束發(fā)射經(jīng)過長距離后瞬間返回。光電傳感器由發(fā)送器、接收器和檢測電路組成。發(fā)送器對準目標發(fā)射光束，發(fā)射的光束一般來源于半導體光源、發(fā)光二極管和激光二極管。接收器由光電二極管或光電三極管組成。在接收器的前面，裝有光學元件如透鏡和光圈等。在它后面是檢測電路，它能夠濾出有效信號和應用該信號。另外，光電傳感器的結(jié)構元件中還有反射板和光導纖維。三角反射板是結(jié)構牢固的反射裝置，它由很小的三角錐體反射材料組成，能夠使光束準確地從反射板中返回，具有實用的意義。為了定位精確，水平和垂直方向均裝有兩臺認址器（GD1和GD2與GD3和GD4)。水平方向的認址器安裝在堆垛機底部的橫梁上，認址片對應各列貨格的地面位置，GD1和GD2隨堆垛機一起前后運動，每經(jīng)過一列貨格，光電開關通過認址檔板發(fā)出一脈沖信號寫到PLC，內(nèi)部計數(shù)器相應的計數(shù)，達到列認址目的。垂直方向的認址片安裝在對應貨格的堆垛機的立柱側(cè)面。GD3和GD4隨升降臺一起上下運動，每經(jīng)過一層貨格，光電開關通過認址檔板發(fā)出一脈沖信號寫到PLC，內(nèi)部計數(shù)器相應的計數(shù)，達到層認址的目的。133.3 系統(tǒng)硬件設計根據(jù)本次設計要求，電機的分類如下（1）控制水平傳送鏈的電機 M1 ,M3, M4 ,M6, M7,M9。（2）控制上下運行的升降臺的電機M2 ,M5 ,M8，在升降臺處裝行程開關。（3）控制升降臺上水平運行滾筒的電機。LA、LB、LC為三相動力電源，N為零線，在開關K0前安裝熔斷器FU1FU3。本設計中控制傳送鏈水平運行的電機M1，M3，M4，M6，M7,M9,M22需要變頻調(diào)速，所以將變頻器與它們相連。熱繼電器起到保護作用。本次設計為三級調(diào)速，所以用到變頻器的輸出口2，3，4。電動機M2,M5,M8控制升降臺的運動，因為需要上下運動，不是單相運動，所以用開關k2,k3,k5,k6,k8,k9控制。控制升降臺水平運動的電機M11,M33只需要控制單向，不需要調(diào)速，所以只用熱繼電器保護。本次設計采用外部制動器YB，由整流器VC提供電源?？刂扑诫姍C的原理如圖1所示，控制升降臺電機的原理如圖2所示。圖1 控制水平電機的原理圖圖2 控制升降臺電機原理圖3.4 PLC的I/O資源配置 從控制方式選擇上需要2個按鈕，分別完成自動方式I0.0和手動方式I0.1的啟動。需要一個停止按鈕I0.2。 限位開關有4個，高位限位開關I0.4、低位限位開關I0.5、左位限位開關I0.6和右位限位開關I0.7。手動控制輸入有5個按鈕組成，手動下降按鈕I1.0、手動上升按鈕Il.1、手動抓緊按鈕I1.2、手動左移按鈕I1.3和手動右移按鈕Il.4。工作臺上有工件檢測器的輸入信號I0.3。共有l(wèi)3個輸入信號。輸出信號有下降驅(qū)動Q0.0、上升驅(qū)動Q0.1、右移驅(qū)動Q0.2、左移驅(qū)動Q0.3和機械手抓緊驅(qū)動Q0.4。共有5個輸出信號。 （如表2所示）表2 I/O地址分配表輸入輸出I0.0自動方式啟動按鈕Q0.0下降驅(qū)動I0.1手動方式啟動按鈕Q0.1上升驅(qū)動I0.2停止按鈕Q0.2右移驅(qū)動I0.3工件檢測器的輸入信號Q0.3左移驅(qū)動I0.4高位限位開關Q0.4機械手抓緊驅(qū)動I0.5低位限位開關I0.6左位限位開關I0.7右位限位開關I1.0手動下降按鈕I1.1手動上升按鈕I1.2手動抓緊按鈕I1.3手動左移按鈕I1.4手動右移按鈕I/O口接線電路如圖3所示：圖3 I/O口接線電路圖4 定位控制系統(tǒng)的軟件設計4.1 程序流程圖總體來說軟件系統(tǒng)就是在硬件系統(tǒng)的支撐下，向驅(qū)動單元發(fā)出控制指令，使執(zhí)行機構在預想的過程中準確無誤的完成控制任務。即外部輸入接點閉合，輸出設備動作；外部輸入接點斷開，輸出設備停止動作。根據(jù)系統(tǒng)的總工作流程可以總結(jié)出總程序流程圖如圖4所示。是否自動選擇運動地址輸入作業(yè)地址和指令判斷定位程序是否已經(jīng)到位啟動主程序是否自動程序初始化過程僅在啟動時完成置到位標志返回圖4 總程序流程圖根據(jù)堆垛機的工作過程可以總結(jié)出機械手程序流程圖如圖5所示。圖5 機械手程序流程圖4.2 定位控制系統(tǒng)的控制程序定位控制系統(tǒng)的控制程序由主控制程序OB1、自動控制程序SBR0和手動控制程序SBR1組成。0B1的任務是根據(jù)啟動信號分別調(diào)用自動控制程序SBR0和手動控制程序SBR1。4.2.1 主控制程序OB1Network 1： M0.0為自動方式標志，只有按下自動啟動按鈕I0.0時，才能使M0.0置位。當按下停止按鈕I0.2時, M0.0復位。Network 2： M0.1為手動方式標志,只有按下手動啟動按鈕I0.1時,才能使M0.1置位。當按下停止按鈕I0.2時, M0.1復位。Network 3： M0.0有效時，調(diào)自動控制程序SBR0。Network 4： M0.1有效時，調(diào)手動控制程序SBR1。Network 5：如果自動啟動按鈕I0.0和手動啟動按鈕I0.1同時下按的誤操作出現(xiàn)時，立即停止程序的運行。Network 6：執(zhí)行停止操作。 4.2.2 機械手自動控制程序SBR0 Network 1 ：機械手第一次下降控制 （下降的主要條件是機械手在原點且工作臺上有工件）。 Network 2 ：機械手抓緊控制（抓緊的主要條件是機械手下降到工作臺上）。 Network 3 ：抓緊的時間控制。 Network 4 ：第一次上升控制（其主要條件是機械手T101計時時間到）。 Network 5 ：右移控制（其主要條件是機械手上升到位）。 Network 6 ：第二次下降控制（下降的主要條件是機械手右移到位）。 Network 7 ：放松控制（放松的主要條件是機械手下降到位）。 Network 8 ：放松時間控制。 Network 9 ：第二次上升控制（其主要條件是機械手T102計時時間到）。 Network 10 ：左移控制（左移的主要條件是機械手上升到位）。Network 11 ：機械手回原位控制（回原位的主要條件是機械手左移到位）。4.2.3 機械手手動控制程序SBR1 Network 1是手動下降控制。Network 2是手動上升控制 。Network 3是手動抓緊控制和放松控制 。Network 4是手動左移控制 。Network 5是手動右移控制 。以上程序經(jīng)模擬調(diào)試達到了很好的效果，機械手能夠安全、穩(wěn)定地運行，實現(xiàn)了機械手自動化和半自動化的控制要求。5 結(jié)論自動化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，這種優(yōu)越性越來越為明顯。隨著控制技術的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而作為核心部件的堆垛機，其最重要的控制功能就是定位控制，即實現(xiàn)精確定位和速度控制。本設計主要設計了巷道式堆垛機的定位控制，利用S7-200PLC作為控制核心可以實現(xiàn)對現(xiàn)場設備的運行狀態(tài)進行直接的定位控制。從堆垛機的工作過程出發(fā)，設計了利用PLC來控制堆垛機位置的方法。這種設計方法具有很好的控制效果，達到了設計要求。自動化物流倉儲設備的技術進步主要依賴于信息技術、計算機技術和控制技術的發(fā)展。巷道式堆垛機是典型的機電一體化產(chǎn)品,它的技術水