CK616i數(shù)控車床的電氣連接畢業(yè)論文.doc

第一章緒論1.1數(shù)控車床在工業(yè)加工中的應(yīng)用數(shù)控機(jī)床是制造業(yè)的加工母機(jī)和國民經(jīng)濟(jì)的重要基礎(chǔ)。它為國民經(jīng)濟(jì)各個(gè)部門提供裝備和手段，具有無限放大的經(jīng)濟(jì)與社會(huì)效應(yīng)。目前，歐、美、日等工業(yè)化國家已先后完成了數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，而中國從20世紀(jì)80年代才開始起步。數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)(1) 具有高度柔性在數(shù)控機(jī)床上加工零件，主要取決于加工程序，它與普通機(jī)床不同，不必制造、更換許多工具、夾具，不需要經(jīng)常調(diào)整機(jī)床。因此，數(shù)控機(jī)床適用于零件頻繁更換的場(chǎng)合。也就是適合單件、小批生產(chǎn)及新產(chǎn)品的開發(fā)，縮短了生產(chǎn)準(zhǔn)備周期，節(jié)省了大量工藝設(shè)備的費(fèi)用。(2) 加工精度高數(shù)控機(jī)床的加工精度，一般可達(dá)到0.0050.1mm，數(shù)控機(jī)床是按數(shù)字信號(hào)形式控制的，數(shù)控裝置每輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，則機(jī)床移動(dòng)部件移動(dòng)一個(gè)脈沖當(dāng)量（一般為0.001mm），而且機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)鏈的反向間隙與絲杠螺距平均誤差可由數(shù)控裝置進(jìn)行補(bǔ)償，因此，數(shù)控機(jī)床定位精度比較高。 (2) 加工質(zhì)量穩(wěn)定、可靠加工同一批零件，在同一機(jī)床，在相同加工條件下，使用相同刀具和加工程序，刀具的走刀軌跡完全相同，零件的一致性好，質(zhì)量穩(wěn)定。(3) 生產(chǎn)率高數(shù)控機(jī)床可有效地減少零件的加工時(shí)間和輔助時(shí)間，數(shù)控機(jī)床的主軸轉(zhuǎn)速和進(jìn)給量的范圍大，允許機(jī)床進(jìn)行大切削量的強(qiáng)力切削，數(shù)控機(jī)床目前正進(jìn)入高速加工時(shí)代，數(shù)控機(jī)床移動(dòng)部件的快速移動(dòng)和定位及高速切削加工，減少了半成品的工序間周轉(zhuǎn)時(shí)間，提高了生產(chǎn)效率。(4) 改善勞動(dòng)條件數(shù)控機(jī)床加工前經(jīng)調(diào)整好后，輸入程序并啟動(dòng)，機(jī)床就能自動(dòng)連續(xù)的進(jìn)行加工，直至加工結(jié)束。操作者主要是程序的輸入、編輯、裝卸零件、刀具準(zhǔn)備、加工狀態(tài)的觀測(cè)，零件的檢驗(yàn)等工作，勞動(dòng)強(qiáng)度極大降低，機(jī)床操作者的勞動(dòng)趨于智力型工作。另外，機(jī)床一般是封閉式加工，即清潔，又安全。(5) 利于生產(chǎn)管理現(xiàn)代化數(shù)控機(jī)床的加工，可預(yù)先精確估計(jì)加工時(shí)間，所使用的刀具、夾具可進(jìn)行規(guī)范化、現(xiàn)代化管理。數(shù)控機(jī)床使用數(shù)字信號(hào)與標(biāo)準(zhǔn)代碼為控制信息，易于實(shí)現(xiàn)加工信息的標(biāo)準(zhǔn)化，目前已與計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與制造（CAD/CAM）有機(jī)地結(jié)合起來，是現(xiàn)代集成制造技術(shù)的基礎(chǔ)。1.2 CK616i數(shù)控車床的功能的簡(jiǎn)介主軸采用手動(dòng)兩檔變頻無級(jí)調(diào)速，機(jī)床具有滿意的低速輸出扭矩及高速切削的能力，適宜批量選用。機(jī)床有單門半封閉防護(hù)（標(biāo)準(zhǔn)配置）和雙門防護(hù)（均為選擇配置）三種形式。刀架標(biāo)配電動(dòng)四方刀架，亦可選配排刀刀架。機(jī)床頂端具有500mm和750mm兩種規(guī)格。 機(jī)床與J1C616型普通車床在零件上有較高的通用性，十分便于維修以及備品備件的供應(yīng)。CK616i數(shù)控車床性能指標(biāo)技術(shù)性能 指 標(biāo) 床身上最大工件回轉(zhuǎn)直徑(mm) 320 滑板上最大工件回轉(zhuǎn)直徑(mm) 175 最大工件車削直徑(mm) 175（電動(dòng)四方刀架） 機(jī)床頂尖距(mm) 500、750 主軸轉(zhuǎn)速范圍(r/min) L：33265 H：2652000(手動(dòng)二檔、無級(jí)) 主軸頭/主軸通孔直徑(mm) A25/30 主軸孔錐頭(MT) No：5 主軸最大輸出扭矩(Nm) L：200 H：20 X、Y軸快速移動(dòng)速度(m/min) X：8、Z：10 刀架形式(mm) 標(biāo)準(zhǔn)：電動(dòng)四方、選擇：排刀 車刀規(guī)格(mm) 2020 套筒直徑/行程(mm) 60/95 套筒內(nèi)孔錐度(MT) No：4 機(jī)床占地面積（長寬）(mm) 20501212(500mm)，23901212(750mm) 機(jī)床凈重(Kg) 1350(500mm)，1600(750mm) 數(shù)控系統(tǒng) 華中世紀(jì)星21-TD1.3本課題需要研究的內(nèi)容本文通過華中世紀(jì)星21TD系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)器、主軸驅(qū)動(dòng)器等線路的連接以及系統(tǒng)參數(shù)，變頻器參數(shù)，伺服參數(shù)的設(shè)置來說明進(jìn)一步的熟悉數(shù)控車床電氣連接。主要研究內(nèi)容包括：1、數(shù)控系統(tǒng)功能描述2、數(shù)控裝置與主軸裝置的連接3、數(shù)控裝置與進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置的連接4、數(shù)控裝置開關(guān)量輸入/輸出5、CK616i數(shù)控車床參數(shù)設(shè)置6、CK616i數(shù)控車床運(yùn)行與調(diào)整第二章CK616i數(shù)控車床的電氣連接2.1系統(tǒng)綜合接線圖CK616i數(shù)控車床采用的是華中數(shù)控世紀(jì)星HNC21-F數(shù)控系統(tǒng)。CK616i數(shù)控車床集成了HNC-21TF數(shù)控裝置、西門子440變頻器及三相異步電機(jī)、HSV11交流伺服及交流伺服電機(jī). 2.2 數(shù)控系統(tǒng)功能描述2.2.1數(shù)控裝置采用華中數(shù)控股份有限公司的“世紀(jì)星”HNC-21TD車床數(shù)控裝置?！笆兰o(jì)星” HNC-21TF車床數(shù)控裝置采用先進(jìn)的開放式體系結(jié)構(gòu)，內(nèi)置嵌入式工業(yè)PC機(jī)，配置7.7“彩色液晶顯示屏和通用工程面板，全漢字操作界面、故障診斷與報(bào)警、多種形式的圖形加工軌跡顯示和仿真，操作簡(jiǎn)便，易于掌握和使用。集成進(jìn)給軸接口、主軸接口、手持單元接口、內(nèi)嵌式PLC接口于一體，可自由選配各種類型的脈沖接口、模擬接口交流伺服單元或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，內(nèi)部已提供標(biāo)準(zhǔn)車床控制的PLC程序，用戶也可自行編制PLC程序，采用國際標(biāo)準(zhǔn)G代碼編程，與各種流行的CAD/CAM自動(dòng)編程系統(tǒng)兼容，具有直線、圓弧、螺紋切削、刀具補(bǔ)償、宏程序等功能，支持硬盤、電子盤等程序存儲(chǔ)方式以及軟驅(qū)、DNC、以太網(wǎng)等程序交換功能，具有低價(jià)格、高性能、配置靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、易于使用、可靠性高的特點(diǎn)。2.3數(shù)控裝置開關(guān)量輸入/輸出2.3.1開關(guān)量輸入/輸出接口世紀(jì)星HNC-21 數(shù)控開關(guān)量輸入/輸出接口，有本機(jī)輸入/輸出可通過輸入/輸出端子板轉(zhuǎn)接和遠(yuǎn)程輸入/輸出兩種，其中本機(jī)輸入有40 位。本機(jī)輸出32 ，位遠(yuǎn)程輸入/輸出各128 位（選件）。開關(guān)量輸入接口： XS10、XS11信號(hào)名說明24VG外部開關(guān)量DC24V電源地I0I39輸入開關(guān)量O0O31輸出開關(guān)量ESTOP1，ESTOP3急?；芈放c超程回路的串聯(lián)的接入端子OTBS1，OTBS2超程限位開關(guān)的接入端子2.3.2 開關(guān)量輸入接口特性等效電路NPN 開關(guān)量輸入PNP 開關(guān)量輸入2.3.3技術(shù)參數(shù)（1 ）采用光電耦合技術(shù)最大隔離電壓2500VRMS 一分鐘。（2 ）電源電壓24V。（3 ）導(dǎo)通電流IF=59mA。（4 ）最大漏電流0.1mA。（5 ）濾波時(shí)間約2 毫秒。（注）用有源開關(guān)器件如無觸點(diǎn)開關(guān)霍爾開關(guān)等時(shí)必須采用DC24V規(guī)格。 2.3.4 PLC 地址定義在系統(tǒng)程序、PLC，程序中機(jī)床輸入的開關(guān)量信號(hào)定義為X（即各接口中的I信號(hào)）輸出到機(jī)床的開關(guān)量信號(hào)定義為Y （即各接口中的O 信號(hào)）。將各個(gè)接口（HNC-21 本地遠(yuǎn)程I/O 端子板中）的I/O (輸入/輸出)開關(guān)量定義為系統(tǒng)程序中的X、Y， 變量需要通過設(shè)置參數(shù)中的硬件配置參數(shù)和PMC 系統(tǒng)參數(shù)實(shí)現(xiàn)。HNC-21 數(shù)控裝置的輸入輸出開關(guān)量占用硬件配置參數(shù)中的三個(gè)部件（一般設(shè)為部件20 、部件21、 部件22）。在PMC 系統(tǒng)參數(shù)中再給各部件（部件20、部件21、部件22）中的輸入輸出開關(guān)量分配占用的X、Y， 地址即確定接口中各I/O 信號(hào)與X/Y 的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在PMC 系統(tǒng)參數(shù)中所涉及的部件號(hào)與硬件配置參數(shù)中是一致的。輸入/輸出開關(guān)量每8 位一組占用一個(gè)字節(jié)，例如HNC-21 數(shù)控裝置XS10 接口的I0 I7 開關(guān)量輸入信號(hào)占用X00組I0 對(duì)應(yīng)于X00的第0位I1 對(duì)應(yīng)于X00的第1 位。按以上參數(shù)設(shè)置I/O 開關(guān)量與X/Y 的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表所示HNC-21 數(shù)控裝置的機(jī)床操作面板按鈕共3 排第一排有15，個(gè)按鈕輸入開關(guān)量信號(hào)依次為X30和X31的第0 6位指示燈輸出開關(guān)量信號(hào)依次為Y30和Y31的第0-6 位。第二排有14，個(gè)按鈕輸入開關(guān)量信號(hào)依次為X32和X33的第0 5位指示燈輸出開關(guān)量信號(hào)依次為Y32和Y33的第0-5 位。第三排有15，個(gè)按鈕輸入開關(guān)量信號(hào)依次為X34和X35的第0 6位指示燈輸出開關(guān)量信號(hào)依次為Y34和Y35的第0-6 位。下面是是CK616i數(shù)控車床PLC輸入/輸出接口的各個(gè)引腳的定義。華中世紀(jì)星數(shù)控系統(tǒng)采用的是華中標(biāo)準(zhǔn)車床PLC。他的每個(gè)引腳都已經(jīng)定義好了，是不可以更改的。我們必須根據(jù)他的定義設(shè)計(jì)電路。 標(biāo)準(zhǔn)車床PLC 輸入/輸出定義2.3.5華中標(biāo)準(zhǔn)車床PLC及開關(guān)量輸入輸出電器原理圖下面是根據(jù)華中數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)注PLC程序設(shè)計(jì)的CK616i數(shù)控車床PLC的電氣原理圖： 數(shù)控系統(tǒng)電氣原理圖-輸入開關(guān)量 數(shù)控系統(tǒng)電氣原理圖-輸出開關(guān)量2.4數(shù)控裝置與主軸裝置的連接2.4.1與主軸相關(guān)的接口定義XS9 主軸控制接口，包括主軸速度模擬電壓指令輸出和主軸編碼器反饋輸入其信號(hào)定義如下表：主軸控制接口：XS9 信號(hào)名說 明SA+、SA-主軸碼盤A相位反饋信號(hào)SB+、SB-主軸碼盤B相位反饋信號(hào)SZ+、SZ-主軸碼盤Z脈沖反饋+5V、GNDDC5V電源AOUT1、AOUT2主軸模擬量指令輸出GND模擬量輸出地信號(hào)特性主軸速度模擬電壓信號(hào)電壓范圍： AOUT1 -10V +10VAOUT2 ：0 +10V負(fù)載電流 ：最大10mA主軸編碼器接口電源輸出 ： +5V 最大200mA編碼器信號(hào)：RS422 電平注意：使用主軸變頻器或主軸伺服單元時(shí)在連接前一定要確認(rèn)主軸單元模擬指令電壓接口的類型若為-10V- +10V，應(yīng)使用AOUT1（6 腳）和GND ；若為0 +10V 應(yīng)使用AOUT2（14 腳）和GND。2.4.2主軸啟停主軸啟?？刂朴蒔LC 承擔(dān)標(biāo)準(zhǔn)銑床PLC 程序和標(biāo)準(zhǔn)車床PLC 程序中關(guān)于主軸啟?？刂频男盘?hào)如下表所示：利用Y1.0 Y1.1 輸出即可控制主軸裝置的正、反轉(zhuǎn)及停止。一般定義接通有效，這樣當(dāng)Y1.0 接通時(shí)可控制主軸裝置正轉(zhuǎn),Y1.1 接通時(shí),主軸裝置反轉(zhuǎn),二者都不接通時(shí),主軸裝置停止旋轉(zhuǎn)在使用某些主軸變頻器或主軸伺服單元時(shí)也用Y1.0、 Y1.1 作為主軸單元的使能信號(hào)。部分主軸裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)方向由速度給定信號(hào)的正、負(fù)極性控制，這時(shí)可將主軸正轉(zhuǎn)信號(hào)用作主軸使能控制，主軸反轉(zhuǎn)信號(hào)不用。部分主軸控制器有速度到達(dá)和零速信號(hào)由此時(shí)可使用主軸速度到達(dá)和主軸零速輸入，實(shí)現(xiàn)PLC 對(duì)主軸運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的監(jiān)控。2.4.3主軸速度控制HNC-21 通過XS9主軸接口中的模擬量輸出可控制主軸轉(zhuǎn)速，其中AOUT1 的輸出范圍為-10V- +10V用于雙極性速度指令輸入的主軸驅(qū)動(dòng)單元或變頻器，這時(shí)采用使能信號(hào)控制主軸的啟、停AOUT2的輸出范圍為0-+10V 用于單極性速度指令輸入的主軸驅(qū)動(dòng)單元或變頻器這時(shí)采用主軸正轉(zhuǎn)主軸反轉(zhuǎn)信號(hào)控制主軸的正反轉(zhuǎn)。2.4.4主軸定向控制實(shí)現(xiàn)主軸定向控制的方案一般有:1. 采用帶主軸定向功能的主軸驅(qū)動(dòng)單元。2. 采用伺服主軸即主軸工作在位控方式下。3. 采用機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)。對(duì)應(yīng)于第一種控制方式，標(biāo)準(zhǔn)銑床PLC程序PLC程序中定義了相關(guān)的輸入/輸出的信號(hào)。由PLC 發(fā)生主軸定向命令即Y1.3接通，主軸單元完成定向后送回主軸定向完成信號(hào)X3.3。第二種控制方式，主軸作為一個(gè)伺服軸控制，可在需要時(shí)可由用戶PLC程序控制定向到任意角度。第三種控制方式根據(jù)所采用的具體方式用戶可自行定義有關(guān)的PLC輸入/輸出點(diǎn)，并編制相應(yīng)PLC 程序。2.4.5主軸換檔控制主軸自動(dòng)換檔通過PLC 控制完成, 標(biāo)準(zhǔn)銑床PLC 程序和標(biāo)準(zhǔn)車床PLC程序中關(guān)于主軸換檔控制的信號(hào)如下表所示；使用主軸變頻器或主軸伺服時(shí)需要在用戶PLC 程序中根據(jù)不同的檔位確定主軸速度指令模擬電壓的值。車床通常為手動(dòng)換檔，如果安裝了主軸編碼器則需要在用戶PLC程序中根據(jù)主軸編碼器反饋的主軸實(shí)際轉(zhuǎn)速自動(dòng)判斷主軸目前的檔位以調(diào)整主軸速度指令模擬電壓的值。主軸自動(dòng)換檔的過程根據(jù)實(shí)際確定請(qǐng)參考PLC 編程手冊(cè)。2.4.6主軸編碼器連接通過主軸接口XS9 可外接主軸編碼器用于螺紋切割攻絲等本數(shù)控裝置可接入兩種輸出類型的編碼器差分TTL 方波或單極性TTL 方波一般建議使用差分編碼器從而確保長的傳輸距離的可靠性及提高抗干擾能力。主軸編碼器的連接原理圖2.4.7數(shù)控裝置與主軸的連接電氣原理圖變頻器電氣接線圖2.4.8變頻器相關(guān)的參數(shù)設(shè)置主要希望設(shè)定的參數(shù)與系統(tǒng)相關(guān)的參數(shù)設(shè)置與主軸控制相關(guān)的輸入/輸出開關(guān)量與數(shù)控裝置其他部分的輸入/輸出開關(guān)量的參數(shù)統(tǒng)一設(shè)置，不需要單獨(dú)設(shè)置參數(shù)相關(guān)的輸入/輸出開關(guān)量的功能需要PLC 程序的支持才能實(shí)現(xiàn)。 主軸控制接口XS9 中包含兩個(gè)部件：主軸速度控制輸出（模擬電壓）和主軸編碼器輸入。需要在硬件配置參數(shù)、PMC系統(tǒng)參數(shù)和通道參數(shù)中設(shè)定。通常在硬件配置參數(shù)中部件22 被標(biāo)識(shí)為主軸模擬電壓輸出（標(biāo)識(shí)為15 配置0為4 ）并在PMC 系統(tǒng)參數(shù)中引用。主軸速度控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)字量占用PLC 開關(guān)量輸出Y 中兩個(gè)字節(jié)共16位，在用戶PLC 程序中對(duì)該端口設(shè)定的兩個(gè)字節(jié)輸出開關(guān)量數(shù)字量將轉(zhuǎn)換為模擬電壓指令由接口XS9的6、7、8、14、15 腳輸出（其中7、 8 、15 腳為信號(hào)地）。2.5數(shù)控裝置與進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置的連接2.5.1接口介紹HNC-21 數(shù)控裝置提供了三類軸控制接口：串行接口、脈沖接口、模擬接口可與目前流行的大多數(shù)驅(qū)動(dòng)裝置連接。脈沖式接口使用脈沖信號(hào)，傳遞位置指令，可控制各種步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，脈沖接口伺服驅(qū)動(dòng)裝置。其特點(diǎn)是通用性強(qiáng)信號(hào)傳遞抗干擾能力。強(qiáng)不會(huì)發(fā)生漂移但構(gòu)成全閉環(huán)需在驅(qū)動(dòng)裝置中完成。模擬接口式、脈沖接口式伺服驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器控制接口：XS30XS33信號(hào)名說 明A+、A-編碼器A相位反饋信號(hào)B+、B-編碼器B相位信反饋信號(hào)Z+、Z-編碼器Z脈沖反饋信號(hào)+5V，GNDDC5V電源OUTA模擬指令輸出(-20mA+20mA)CP+、CP-指令脈沖輸出（A相）DIR+、DIR-指令方向輸出（B相）模擬信號(hào)說明串行進(jìn)給驅(qū)動(dòng)接口是與本公司生產(chǎn)的HSV-11 系列交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置連接的專用接口。它的特點(diǎn)是連接簡(jiǎn)便抗干擾能力強(qiáng)、無漂移。串行接口式（HSV-11系列）伺服驅(qū)動(dòng)器控制接口： XS40XS43 信號(hào)名說 明TXD數(shù)據(jù)發(fā)送RXD數(shù)據(jù)接收GND信號(hào)地串口信號(hào)說明2.5.2連接 HSV-11系列交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置使用HSV-16系列交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置需選用HNC-21 C 或HNC-21F數(shù)控裝置通過XS30XS33軸通訊接口連接HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)裝置，最多可連接4 臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)裝置。圖為HNC-21 連接HSV-11 伺服驅(qū)動(dòng)裝置的總體框圖下圖是HNC-21 連接HSV-11 伺服驅(qū)動(dòng)的連接實(shí)例HNC-21 與HSV-11 伺服驅(qū)動(dòng)連接電氣原理圖2.5.3 HSV-16 系列交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置參數(shù)的設(shè)定通常使用1FT6 電機(jī)時(shí)電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為2500， 伺服內(nèi)部參數(shù)0為3。通常使用 STZ 電機(jī)時(shí)電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為2500 ，伺服內(nèi)部參數(shù)0為2。請(qǐng)一定查閱所使用電機(jī)的參數(shù)表正確設(shè)置電機(jī)參數(shù)。注: 帶*號(hào)為正常使用值對(duì)于其他類型的電機(jī)應(yīng)根據(jù)電機(jī)額定電流從上表中查出對(duì)應(yīng)的參數(shù)值。2.6數(shù)控裝置與手持單元的連接2.6.1 HNC-21 手持接口定義信號(hào)名說明24V、24VGDC24V電源輸出ESTOP2、ESTOP3手持單元急停按鈕I32I39手持單元輸入開關(guān)量O28O31手持單元輸出開關(guān)量HA手搖A相HB手搖B相+5V、5VG手搖DC5V電源手手持單元接口信號(hào)說明2.6.2 連接HWL-1001 手持單元數(shù)控裝置與手持單元連接圖注意：若手持操作盒上沒有急停按鈕，則需在DB25 插頭上短接4（ESTOP2）、17（ ESTOP3）腳。否則，HNC-21數(shù)控裝置將會(huì)因面板上的急停按鈕不起作用而導(dǎo)致數(shù)控裝置出現(xiàn)急停報(bào)警。開關(guān)量信號(hào)類型均為直流24V NPN 型開關(guān)量信號(hào)。手搖脈沖發(fā)生器請(qǐng)選用如下規(guī)格：DC5V 供電：TTL 電平A、B 相輸出。2.6.3 與手持單元相關(guān)的參數(shù)設(shè)置手持單元上的輸入/輸出開關(guān)量與其他部分的輸入/輸出開關(guān)量的參數(shù)統(tǒng)一設(shè)置，不需要單獨(dú)設(shè)置參數(shù)；手持單元上坐標(biāo)選擇增量倍率選擇開關(guān)等需要PLC 程序的支持才能工作請(qǐng)參見PLC 編程手冊(cè)。手持單元上的手搖脈沖發(fā)生器需要設(shè)置相關(guān)的硬件配置參數(shù)和PMC系統(tǒng)參數(shù)。通常在硬件配置參數(shù)中部件24 被標(biāo)識(shí)為手搖脈沖發(fā)生器（標(biāo)識(shí)為31 配置0 為5 ），并在PMC系統(tǒng)參數(shù)中引用。2.7急停與超程解除的設(shè)計(jì) 2.7.1急停與超程解除的設(shè)計(jì)原理HNC-21 數(shù)控裝置操作面板和手持單元上均設(shè)有急停按鈕用于：當(dāng)數(shù)控系統(tǒng)或數(shù)控機(jī)床出現(xiàn)緊急情況需要使數(shù)控機(jī)床立即停止運(yùn)動(dòng)或切斷動(dòng)力裝置（如伺服驅(qū)動(dòng)器等）的主電源；當(dāng)數(shù)控系統(tǒng)出現(xiàn)自動(dòng)報(bào)警信息后，須按下急停按鈕。待查看報(bào)警信息并排除故障后，再松開急停按鈕，使系統(tǒng)復(fù)位并恢復(fù)正常。該急停按鈕及相關(guān)電路所控制的中間繼電器KA 的一個(gè)常開觸點(diǎn)應(yīng)該接入HNC-21 數(shù)控裝置的開關(guān)量輸入接口，以便為系統(tǒng)提供復(fù)位信號(hào)。HNC-21 數(shù)控裝置操作面板設(shè)有超程解除按鈕用于機(jī)床壓下超程限位開關(guān)后手工操作解除超程狀態(tài)HNC-21 數(shù)控裝置為此設(shè)計(jì)了接口電路相關(guān)信號(hào)如表2.10.1 所示除數(shù)控裝置操作面板和手持單元處的急停按鈕外，系統(tǒng)還可根據(jù)實(shí)際需要，設(shè)置更多急停按鈕。所有急停按鈕的常閉觸點(diǎn)以串聯(lián)方式連接到系統(tǒng)的急?；芈分性谡Ｇ闆r下，急停按鈕處于松開狀態(tài)其觸點(diǎn)處于常閉狀態(tài)。按下急停按鈕后其觸點(diǎn)斷開使得系統(tǒng)的急?；芈匪刂频闹虚g繼電器KA 斷電而切斷移動(dòng)裝置（如進(jìn)給軸電機(jī)主軸、電機(jī)、刀庫/架電機(jī)等）的動(dòng)力電源同時(shí)連接在PLC 輸入端的中間繼電器KA 的一組常開觸點(diǎn)向系統(tǒng)發(fā)出急停報(bào)警此信號(hào)在打開急停按鈕時(shí)則作為系統(tǒng)的復(fù)位信號(hào)。急停與超程解除信號(hào)內(nèi)部電路關(guān)系和外部電路接法設(shè)計(jì)系統(tǒng)中，各軸的正向、負(fù)向的超程限位開關(guān)的常閉觸點(diǎn)以串聯(lián)方式連接到系統(tǒng)的超程回路中。同時(shí)，每個(gè)超程限位開關(guān)另有一個(gè)常開觸點(diǎn)連接PLC 輸入端，使系統(tǒng)能夠判斷各超程限位開關(guān)的狀態(tài)。在正常情況下，超程限位開關(guān)處于松開狀態(tài)。若用戶操作機(jī)床，不慎將某軸的超程限位開關(guān)壓下，其常閉觸點(diǎn)斷開，使得系統(tǒng)的超程回路斷開，同時(shí)使急?；芈分械闹虚g繼電器KA 斷電而自動(dòng)切斷移動(dòng)裝置的動(dòng)力電源超程。限位開關(guān)連接在PLC 輸入端的常開觸點(diǎn)向系統(tǒng)發(fā)出超程報(bào)警信息（發(fā)生超程的坐標(biāo)軸及超程方向），并使超程解除按鈕上的指示燈發(fā)光。 與急停報(bào)警一樣發(fā)生超程時(shí)中間繼電器KA 斷電，也會(huì)斷電中間繼電器KA 的一組常開觸點(diǎn)也會(huì)通過PLC 輸入端向系統(tǒng)發(fā)出急停報(bào)警信號(hào)，但系統(tǒng)的PLC 除檢測(cè)中間繼電器KA 的常開觸點(diǎn)外還檢測(cè)各超程限位開關(guān)的常開觸點(diǎn)的狀態(tài)，以此區(qū)分急停報(bào)警和超程報(bào)警。 2.7.2 CK616i數(shù)控車床急停與超程解除電氣原理圖CK616i數(shù)控車床急停與超程解除電氣原理圖第三章CK616i數(shù)控車床參數(shù)設(shè)置3.1 概述修改參數(shù)前必須理解參數(shù)的功能和熟悉原設(shè)定值不正確的參數(shù)設(shè)置與更改可能造成嚴(yán)重的后果。參數(shù)修改后必須重新啟動(dòng)數(shù)控裝置方能生效所以更動(dòng)參數(shù)后一定要重新啟動(dòng)數(shù)控裝置。按功能和重要性劃分了參數(shù)的不同級(jí)別數(shù)控裝置設(shè)置了三種級(jí)別的權(quán)限，允許用戶修改不同級(jí)別的參數(shù)。通過權(quán)限口令的限制對(duì)重要參數(shù)進(jìn)行保護(hù)防止因誤操作而引起故障和事故。查看參數(shù)和備份參數(shù)不需要口令。參數(shù)樹：各級(jí)參數(shù)組成參數(shù)樹3.2參數(shù)詳細(xì)說明邏輯軸：X、Y、Z、A、B、C、U、V、W。在某一通道中邏輯軸不可同名。在不同通道中，邏輯軸可以同名。例如，每個(gè)通道都可以有X 軸。實(shí)際軸：軸0軸15，在整個(gè)系統(tǒng)中是唯一的不能重復(fù)。參數(shù)相互之間的關(guān)系如下圖所示：3.2.1系統(tǒng)參數(shù) 插補(bǔ)周期 單位ms 毫秒值 2 4【 8 】16說明插補(bǔ)器的插補(bǔ)周期該值越小對(duì)硬件要求越高 刀具壽命管理使能值【 0 】1說明是否啟用刀具壽命管理功能0 否1 是 移動(dòng)軸脈沖當(dāng)量分母（分子為1um ）值 0【 1 】2 3 65535說明用以確定移動(dòng)軸內(nèi)部脈沖當(dāng)量即內(nèi)部運(yùn)算的最小單位為1um/此值例如若此值設(shè)為2 則系統(tǒng)內(nèi)部脈沖當(dāng)。量為1/2um 旋轉(zhuǎn)軸脈沖當(dāng)量分母分子為1/1000 度 值 0 【1 】2 3 65535說明用以確定旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)部脈沖當(dāng)量即內(nèi)部運(yùn)算的最小單位為1 度/（1000X 此值）.例如若此值設(shè)為2 則系統(tǒng)內(nèi)部脈沖當(dāng)量為1/（1000*2）度。系統(tǒng)主要參數(shù)設(shè)置3.2.2通道參數(shù) 通道名稱值：字母或數(shù)字的組合最多8 位字符。說明：用于區(qū)別不同的通道。 通道使能值 ：0 、1 對(duì)于通道0 其出廠值為1 對(duì)于其他通道其出廠值為0 說明:所選通道是否有效.0 ;無效; 非零; 有效;以下的參數(shù)是指定分配給某通道的有效邏輯軸名(X、 Y 、Z 、A 、B 、C、 U 、V 、W )以及與之對(duì)應(yīng)的實(shí)際軸號(hào)（0-15 ）實(shí)際軸號(hào)在系統(tǒng)中最多只能分配一次。 X 軸軸號(hào)值 -1 【0 】1 2 3 15說明分配到本通道的邏輯軸X 的實(shí)際軸軸號(hào)-1 為無效 Y 軸軸號(hào)值 -1 0 【1 】2 3 15說明分配到本通道的邏輯軸Y 的實(shí)際軸軸號(hào)-1 為無效 Z 軸軸號(hào) 值: -1 0 1【 2 】3 15說明分配到本通道的邏輯軸Z 的實(shí)際軸軸號(hào)-1 為無效 A 軸軸號(hào)（0-15 有效-1） 無效 B 軸軸號(hào)（0-15 有效-1 ）無效 C 軸軸號(hào)（0-15 有效-1） 無效 U 軸軸號(hào)（0-15 有效-1 ）無效 V 軸軸號(hào)（0-15 有效-1） 無效 W 軸軸號(hào)（0-15 有效-1） 無效值 :【-1】 0 1 2 3 15若數(shù)控裝置設(shè)置為四坐標(biāo)系統(tǒng)則A B C U V W 中某軸的軸號(hào)的出廠值為3說明:分配到本通道的邏輯軸的實(shí)際軸軸號(hào)-1 為無效注實(shí)際軸號(hào)0 15 與軸參數(shù)中的軸號(hào)是一致的例如若某通道的邏輯軸A 的實(shí)際軸軸號(hào)設(shè)為3,則在軸參數(shù)中軸3 即對(duì)應(yīng)該通.道的A 軸在軸3 參數(shù)中軸名需要設(shè)為A. 主軸編碼器部件號(hào) 值: -1 0 1 2 31說明指定主軸編碼器部件號(hào)以便在硬件配置參數(shù)中找到相應(yīng)編號(hào)的的硬件設(shè)備若沒有安裝主軸編碼器則設(shè)置為-1 主軸編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)值: -32768 32767 出廠值為0說明主軸每旋轉(zhuǎn)一周編碼器反饋到數(shù)控裝置的脈沖數(shù) 移動(dòng)軸拐角誤差(脈沖當(dāng)量) 旋轉(zhuǎn)軸拐角誤差(脈沖當(dāng)量)值: 0 -65535 出廠值為【20】說明：缺省 通道內(nèi)部參數(shù)值: -32768- 32767 出廠值為0說明：缺省3.2.3坐標(biāo)軸參數(shù)3.2.4 軸補(bǔ)償參數(shù)3.2.5 硬件配置參數(shù)3.2.6 PMC 系統(tǒng)參數(shù)3.3.7 PMC 用戶參數(shù)P0- P99值 ：-32768- 32767 出廠值為0說明：在PLC 編程中調(diào)用并由PLC 程序定義其含義用以實(shí)現(xiàn)不改PLC 源程序而通過改用戶參數(shù)的方法來調(diào)整一些PLC 控制的過程參數(shù)來適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)要求。例如潤滑開時(shí)間潤滑停時(shí)間主軸最低轉(zhuǎn)速主軸定向速度等。3.7.8 外部報(bào)警信息共16 個(gè)外部報(bào)警信息用戶可以在PLC 編程中定義其報(bào)警條件并在此設(shè)置報(bào)警信息內(nèi)容具體方法見PLC 編程資料3.7.9 DNC 參數(shù) 選擇串口號(hào)(1,2) 用戶值 1 （1,2）說明DNC 通訊時(shí)的所用串口號(hào) 數(shù)據(jù)傳輸波特率用戶值 9600 （30038400）說明DNC 通訊時(shí)的波特率,應(yīng)該與PC 計(jì)算機(jī)上的設(shè)置相同 收發(fā)數(shù)據(jù)位長度用戶值 8 （5、6、7、8）說明：DNC 通訊時(shí)的數(shù)據(jù)位長度 數(shù)據(jù)傳輸停止位(1,2) 用戶值 1 （1、2）說明DNC 通訊時(shí)的停止位數(shù) 奇偶校驗(yàn)位(1 無校驗(yàn)2 奇校驗(yàn)3 偶校驗(yàn)) 用戶值 1 （1、2、3）說明DNC 通訊時(shí)是否需要校驗(yàn)。第四章CK616i數(shù)控車床運(yùn)行與調(diào)整4.1運(yùn)行前檢查 4.1.1 接線檢查確保所有的電纜連接正確,應(yīng)特別注意檢查繼電器電磁閥的續(xù)流二極管的極性，電機(jī)強(qiáng)電電纜的相序進(jìn)給裝置的位置控制電纜位置反饋電纜電機(jī)強(qiáng)電電纜應(yīng)確認(rèn)主軸單元接收的模擬電壓指令的類型。檢查接線以免損壞主軸單元速度指令接口若為0 10V 應(yīng)使用XS9 的AOUT2 14 腳與15 腳，若為-10V +10V 則應(yīng)使用XS9 的AOUT1 6 腳與7 腳，確保所有地線都可靠且正確地連接確保急停按鈕與急停回路的有效性，當(dāng)急停按鈕按下或急?；芈窋嚅_后能夠切斷進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置主軸驅(qū)動(dòng)裝置等運(yùn)動(dòng)部件的動(dòng)力電源該一一對(duì)應(yīng)。 4.1.2 電源檢查確保電路中各部分電源的電壓正確極性連接正確特別是DC24V 的極性確保該部分電源回路不短路，確保電路中各部分電源的規(guī)格正確，確保電路中各部分變壓器的規(guī)格和進(jìn)出線方向正確。4.1.3 設(shè)備檢查確保系統(tǒng)中的各個(gè)電機(jī)主軸電機(jī)進(jìn)給電機(jī)已經(jīng)與機(jī)械傳動(dòng)部分脫離并且可靠放置與固定.確保所有電源開關(guān)特別是伺服動(dòng)力電源開關(guān)已經(jīng)斷開.4.2試運(yùn)行 4.2.1 通電系統(tǒng)通電與斷電前都應(yīng)先按下急停按鈕避免伺服動(dòng)力電源與伺服控制電源同時(shí)接通和斷開而出現(xiàn)電機(jī)瞬時(shí)跳動(dòng).1 按下急停按鈕確保系統(tǒng)中所有空氣開關(guān)已斷開2 合上電柜主電源空氣開關(guān)3 接通控制交流24V 的空氣開關(guān)或熔斷器檢查AC24V 電源是否正常4 接通控制直流24V 的空氣開關(guān)或熔斷器檢查DC24V 電源是否正常5 檢查設(shè)備用到的其他部分電源是否正常6 HNC-21 數(shù)控裝置通電 4.2.2 參數(shù)設(shè)置在接通伺服動(dòng)力電源前必須仔細(xì)參照伺服說明書對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)伺服內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行設(shè)置特別是使用HSV-11 型伺服驅(qū)動(dòng)器伺服內(nèi)部參數(shù)0必須正確設(shè)置2-STZ 系列電機(jī)3-1FT6 系列電機(jī)。 4.2.3 外部狀態(tài)檢查 檢查各進(jìn)給驅(qū)動(dòng)單元主軸驅(qū)動(dòng)單元接通控制電源后是否正常 檢查系統(tǒng)所需要的狀態(tài)回答信號(hào)是否正常如進(jìn)給驅(qū)動(dòng)正常主軸驅(qū)動(dòng)正常等。 4.2.4 接通伺服動(dòng)力電源 再次確認(rèn)PLC 對(duì)伺服部分的控制邏輯主要包括上電使能禁止和電路準(zhǔn)確無誤，松開急停按鈕使中間繼電器KA 通電見2.10 節(jié)接通伺服動(dòng)力電源，檢查抱閘電機(jī)的抱閘已經(jīng)打開可測(cè)量抱閘控制電源DC24V 或在系統(tǒng)通電時(shí)刻仔細(xì)聆聽抱閘打開時(shí)發(fā)出的噠聲來判斷抱閘是否打開。若伺服驅(qū)動(dòng)器帶有手持編程器可用該手持編程器直接控制電機(jī)運(yùn)行以檢驗(yàn)伺服與電機(jī)連接的正確性。將逐個(gè)軸的軸類型設(shè)為1 使數(shù)控裝置對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制使能有效逐步調(diào)試各進(jìn)給軸的伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)所有進(jìn)給軸調(diào)試好后可檢查各軸的回參考點(diǎn)功能。注意：當(dāng)人為轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸后，改變了位置反饋編碼器所檢測(cè)到的實(shí)際位置值，但數(shù)控裝置內(nèi)的指令位置值并未改變，伺服會(huì)認(rèn)為指令位置值與實(shí)際位置值不符。若指令位置值與實(shí)際位置值的差值小于系統(tǒng)所設(shè)置的最大跟蹤誤差參數(shù)值或最大跟蹤誤差檢測(cè)被設(shè)為無效設(shè)置為0 則數(shù)控裝置不會(huì)產(chǎn)生跟蹤誤差過大的報(bào)警。此時(shí)，在未接通伺服裝置動(dòng)力電源的情況下伺服裝置內(nèi)部控制電路無法消除此誤差。但一旦接通伺服裝置動(dòng)力電源伺服裝置內(nèi)部控制電路將會(huì)使電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)跳動(dòng)迅速消除此誤差。如果電機(jī)已與機(jī)械裝置連接這種情況很易發(fā)生事故因此在完成設(shè)置檢測(cè)后應(yīng)關(guān)閉所有電源待重新通電后才允許接通伺服動(dòng)力電源。4.3 PLC調(diào)試當(dāng)PLC 程序不能按預(yù)期的過程執(zhí)行時(shí)通常按下列步驟調(diào)試檢查： 在PLC 狀態(tài)中觀察所需的輸入開關(guān)量X 變量或系統(tǒng)變量R、G、F、P、B變量是否正確輸入，若沒有則檢查外部電路對(duì)于M、S、T 指令應(yīng)該編寫一段包含該指令的零件程序用自動(dòng)或單段的方式執(zhí)行該程序在執(zhí)行的過程中觀察相應(yīng)的變量。因?yàn)樵贛DI 方式正在執(zhí)行的過程中是不能觀察PLC 狀態(tài)的在PLC 狀態(tài)中觀察所需的輸出開關(guān)量Y 變量或系統(tǒng)變量R、G、F、P、B變量是否正確輸出若沒有則檢查PLC 源程序檢查由輸出開關(guān)量Y 變量直接控制的電子開關(guān)或繼電器是否動(dòng)作，若沒有動(dòng)作則檢查連線檢查由繼電器控制的接觸器電磁閥等開關(guān)是否動(dòng)作若沒有動(dòng)作則檢查連線，檢查執(zhí)行單元包括電機(jī)油路氣路等。4.4連接機(jī)床調(diào)試 4.4.1 伺服參數(shù)調(diào)整必須確認(rèn)機(jī)床超程限位開關(guān)有效后才可連接機(jī)床調(diào)試，使數(shù)控裝置進(jìn)入輸入輸出開關(guān)量顯示狀態(tài)，人為按動(dòng)機(jī)床上的超程限位開關(guān)觀察所對(duì)應(yīng)的開關(guān)量輸入狀態(tài)的顯示變化，檢查超程限位開關(guān)是否接線正確。在手動(dòng)或手搖狀態(tài)下控制電機(jī)慢速轉(zhuǎn)動(dòng)然后控制電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)于HSV-11 型伺服驅(qū)動(dòng)器因連接機(jī)床后運(yùn)動(dòng)部分的慣量增加可適當(dāng)增加速度環(huán)比例系數(shù)和速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)以及兩個(gè)參數(shù)的比值，但參數(shù)不可增加過多否則可能導(dǎo)致電機(jī)靜止時(shí)有高頻震動(dòng)。根據(jù)運(yùn)行情況調(diào)整快移加減速時(shí)間常數(shù)快移加速度時(shí)間常數(shù)。加工加減速時(shí)間常數(shù)加工加速度時(shí)間常數(shù)原則是電機(jī)在啟停加減速時(shí)伺服電流不要太大建議最大不要超過電機(jī)額定電流的80%。對(duì)于HSV-11 型伺服驅(qū)動(dòng)器可通過修改伺服內(nèi)部參數(shù)P2為5，使得負(fù)載電流顯示有效然后選擇菜單F9 顯示方式-顯示值-負(fù)載電流使屏幕右上角顯示出實(shí)際電機(jī)負(fù)載電流若顯示值為1 ，相當(dāng)于伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出電流為所設(shè)置的電機(jī)額定電流值的100% 必須正確設(shè)置坐標(biāo)軸參數(shù)中的額定力矩值負(fù)載電流的顯示值才會(huì)準(zhǔn)確。檢查機(jī)床移動(dòng)方向和移動(dòng)距離是否與數(shù)控裝置所發(fā)出的位移方向和位移指令相一致否則可修改坐標(biāo)軸參數(shù)中的外部脈沖當(dāng)量分子和外部脈沖當(dāng)量分母的數(shù)值和符號(hào)。在手動(dòng)或手搖狀態(tài)下慢速移動(dòng)各坐標(biāo)軸驗(yàn)證各軸的超程限位開關(guān)的有效性報(bào)警顯示的正確性超程解除按鈕的有效性。根據(jù)機(jī)械傳動(dòng)的情況及設(shè)計(jì)要求正確設(shè)置各個(gè)坐標(biāo)軸的最高快移速度最高加工速度回參考點(diǎn)快移速度回參考點(diǎn)定位速度。 4.4.2 機(jī)床誤差補(bǔ)償機(jī)床誤差補(bǔ)償內(nèi)容主要有反向間隙誤差和螺距誤差兩種可以使用百分表塊規(guī)或激光干涉儀測(cè)量。結(jié)論數(shù)控機(jī)床的電氣連接與調(diào)試主要應(yīng)該注意以下的幾個(gè)方面：首先是電氣的連接從數(shù)控裝置與主軸裝置的連接、數(shù)控裝置與進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置的連接、數(shù)控裝置與手持單元的連接、急停與超程解除的設(shè)計(jì)等。再者 數(shù)控車床參數(shù)設(shè)置方面考慮：系統(tǒng)參數(shù)、變頻器參數(shù)、伺服參數(shù)的調(diào)整。最后數(shù)控車床運(yùn)行與調(diào)整方面主要是：PLC調(diào)試、運(yùn)行前檢查、試運(yùn)行等。參考文獻(xiàn)1鄒曄主編 典型數(shù)控系統(tǒng)及應(yīng)用 高等教育出版社 20052王侃夫主編 機(jī)床數(shù)控技術(shù)基礎(chǔ) 機(jī)械工業(yè)出版社 20013嚴(yán)愛珍主編 機(jī)床數(shù)控原理與系統(tǒng) 機(jī)械工業(yè)出版社 19994夏慶觀主編 數(shù)控機(jī)床故障診斷與維護(hù) 高等教育出版社 20025李善術(shù)主編 數(shù)控機(jī)床及其應(yīng)用 機(jī)械工業(yè)出版社 2001 6王愛玲主編 現(xiàn)代數(shù)控原理及控制控制系統(tǒng) 國防工業(yè)出版社 20027王愛玲主編 現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床伺服及檢測(cè)技術(shù) 國防工業(yè)出版社 20028王永章、杜君文、程國全主編 數(shù)控技術(shù) 高等教育出版社 2000 9白思遠(yuǎn)主編 現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床伺服及檢測(cè)技術(shù) 國防工業(yè)出版社 200210葉蕾華主編 數(shù)字控制技術(shù) 清華大學(xué)出版社 200211李宏勝主編 機(jī)床數(shù)控技術(shù)及應(yīng)用 高等教育出版社 200112王貴明主編 實(shí)用數(shù)控技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 200013季佳主編 數(shù)控機(jī)床及應(yīng)用 清華大學(xué)出版社 200114余仲裕主編 數(shù)控機(jī)床維修 機(jī)械工業(yè)出版社 200115杜君文、鄧廣敏主編 數(shù)控技術(shù) 天津大學(xué)出版社 200216侯國章主編 測(cè)試與傳感器技術(shù) 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 200017華中世紀(jì)星數(shù)控裝置連接說明書 2001.1018華中世紀(jì)星車床數(shù)控系統(tǒng)編程說明說 （V3.3） 2007.1019 HSV-11系列全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)單元使用說明書 2007.0920西門子 440變頻器使用手冊(cè)附錄連接電纜線HNC-21軟驅(qū)擴(kuò)展線HNC-21網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展與網(wǎng)絡(luò)通訊線HNC-21電源電纜HNC-21鍵盤擴(kuò)展線HNC-21串口擴(kuò)展線 、HSV-11伺服串行通訊接口HNC-21遠(yuǎn)行I/O通訊電纜 HNC-21串口通訊線HNC-21主軸接口電纜HNC-21軸接口電纜HNC-21開關(guān)量輸入電纜HNC-21開關(guān)量輸出電纜HNC-21-IFT6電機(jī)碼盤電纜HNC-21-STZ電機(jī)碼盤電纜致謝首先要特備感謝薛錦忠老師對(duì)本息畢業(yè)設(shè)計(jì)的任務(wù)、要求以及說明書的格式、章節(jié)的設(shè)置都提出了寶貴的修改和補(bǔ)充意見，在此謹(jǐn)致謝意。再對(duì)與本次畢業(yè)設(shè)計(jì)忠的各位指導(dǎo)老師表示感謝以及本次設(shè)計(jì)中的所列參考文獻(xiàn)道德作者們表示謝意。確實(shí)在這幾個(gè)月中學(xué)習(xí)到了許多東西，對(duì)于某些以前不太清楚的問題也有了深入的了解。再次對(duì)給予我?guī)椭睦蠋煛⑼瑢W(xué)表示感謝！襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆