基于51單片機(jī)WiFi智能小車(chē)制作.doc

基于51單片機(jī)WiFi智能小車(chē)制作一、基本原理51單片機(jī)WiFi智能小車(chē)是利用PC或手機(jī)作為控制端，通過(guò)手機(jī)連接wifi模塊（路由器）以獲得wifi信號(hào)，同時(shí)車(chē)載也連接wifi模塊以獲得和手機(jī)相同的IP地址，實(shí)現(xiàn)手機(jī)和小車(chē)的連接，然后利用PC或手機(jī)上的控制軟件以wifi網(wǎng)絡(luò)信號(hào)為載體發(fā)送相關(guān)信號(hào)，wifi模塊接收PC或手機(jī)端發(fā)送來(lái)的相關(guān)信號(hào)并分析轉(zhuǎn)換成TTL電平信號(hào)，然后發(fā)送給單片機(jī)，單片機(jī)接收到的電平信號(hào)處理、分析、計(jì)算，轉(zhuǎn)化成控制指令并發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左拐、右拐等功能。二、購(gòu)買(mǎi)所需材料了解51單片機(jī)WiFi智能小車(chē)基本原理后，需要購(gòu)買(mǎi)所需材料進(jìn)行制作。下面列出所需制作材料：序號(hào)材料備注圖例151單片機(jī)最小系統(tǒng)一般采用11.0592M晶振251單片機(jī)3703n路由器DB120或WiFi模塊4L298n電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊有動(dòng)手能力的可以自己做5減速電機(jī)及輪子一套6小車(chē)底盤(pán)7攝像頭根據(jù)固件支持?jǐn)z像頭購(gòu)買(mǎi)8電源根據(jù)自己需要購(gòu)買(mǎi)種類9杜邦線及小配件制作所需工具：序號(hào)工具名稱備注圖例1電烙鐵一套包括松香焊錫2螺絲刀平口、十字等3微型電鉆可以自制4手工刀5剪刀6萬(wàn)用表7熱熔膠槍或快干膠8USB下載器三、開(kāi)始制作1、制作流程開(kāi)始制作前，我們首先需要看購(gòu)買(mǎi)路由器的型號(hào)，筆者采用的是703n路由器，所以需要引出ttl線?？傮w步驟為：路由器引TTL線路由器刷OpenWrt固件制作51單片機(jī)最小系統(tǒng)下載下位機(jī)程序到51單片機(jī)安裝上位機(jī)程序至PC或手機(jī)測(cè)試上、下位機(jī)通信組裝調(diào)試完成。2、路由器引ttl線首先打開(kāi)703n路由器，按照下圖標(biāo)示位置焊接ttl線。注意：1、焊接的時(shí)候要小心焊接，焊好后微拉下查看松緊2、焊接最好采用軟線焊接，防止意外整塊拉掉焊點(diǎn)3、焊好后一定用膠固定，最好采用熱熔膠下圖為引好ttl線樣子3 刷OpenWrt固件何為OpenWrt固件，OpenWrt可以被描述為一個(gè)嵌入式的 Linux 發(fā)行版，（主流路由器固件有 dd-wrt,tomato,openwrt三類）而不是試圖建立一個(gè)單一的，靜態(tài)的系統(tǒng)。OpenWrt的包管理提供了一個(gè)完全可寫(xiě)的文件系統(tǒng)，從應(yīng)用程序供應(yīng)商提供的選擇和配置，并允許您自定義的設(shè)備，以適應(yīng)任何應(yīng)用程序。對(duì)于開(kāi)發(fā)人員，OpenWrt 是使用框架來(lái)構(gòu)建應(yīng)用程序，而無(wú)需建立一個(gè)完整的固件來(lái)支持；對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)，這意味著其擁有完全定制的能力，可以用前所未有的方式使用該設(shè)備。百度百科：/link?url=18s7ZQFh6grF8LDGfd4LtrUdBXv5GWlDKLrNh8CeK1W0ixQpA9f2FGZuf9ZOtKTlDZOhM1m7YsqlHXe_RNzzp_-第一步：把電腦IP改為192.168.1.xxx第二步：把路由網(wǎng)絡(luò)接口和電腦網(wǎng)卡直接用網(wǎng)線相連第三步：打開(kāi)路由的控制界面，地址默認(rèn)一般是（FAST和TP的一樣），用戶名密碼均為admin，自己修改過(guò)的用自己修改后的地址第四步：進(jìn)入路由的控制界面，點(diǎn)“系統(tǒng)工具”“軟件升級(jí)”“瀏覽”，選擇下載的固件文件第五步：點(diǎn)擊升級(jí)，耐心等待。升級(jí)成功后只能用無(wú)線和路由器連接。到此，路由器刷固件完成。4 51單片機(jī)最小系統(tǒng)制作該步驟就不多說(shuō)了，一般在網(wǎng)上買(mǎi)單片機(jī)最小系統(tǒng)，買(mǎi)回來(lái)直接安裝單片機(jī)上去就可以了。不過(guò)有興趣的朋友可以買(mǎi)些散件自己焊接。5 下載下位機(jī)到單片機(jī)把編寫(xiě)好的下位機(jī)程序下載到單片機(jī)，下圖為usb-ttl與單片機(jī)鏈接示意圖。6安裝上位機(jī)程序至PC或手機(jī)下載上位機(jī)程序到電腦端或者手機(jī)上，進(jìn)行安裝。7 測(cè)試上、下位機(jī)通信測(cè)試上、下位機(jī)通信首先需要把路由器、單片機(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、減速電機(jī)連接起來(lái)，上電測(cè)試。具體接法見(jiàn)下圖：注意：該圖從網(wǎng)上下載，最終接法按照各位買(mǎi)的模塊說(shuō)明書(shū)進(jìn)行接線，不過(guò)接線方法都是大同小異?？刂茊卧B接需要根據(jù)下位機(jī)程序連接in14.路由器與單片機(jī)連接按照下圖標(biāo)示的接口，GND連GND、TX連RX、RX連TX。連接好各自的線路后（有攝像頭的可以插上攝像頭），最后給單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、路由器上電，等待路由器啟動(dòng)完成。在電腦無(wú)線網(wǎng)絡(luò)里尋找WifRobot的昵稱連接上。打開(kāi)上位機(jī)軟件，按如下設(shè)置：確定后重啟上位機(jī)程序，查看攝像頭圖像是否正常，分別按下wasd看是否能驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。7 組裝WiFi小車(chē)到這一步基本沒(méi)什么問(wèn)題了，接下來(lái)就按照自己的嗜好組裝自己心愛(ài)的小車(chē)了。8 調(diào)試車(chē)子安裝好了以后就可以試車(chē)了，前后左右功能是否正常？攝像頭功能是否正常？前進(jìn)與后退有沒(méi)有偏向？上位機(jī)程序private void ReadFromArm() byte buffertocheck = new byte1; int bytesize = 0; do byte bufferofread = new byte1024; try bytesize = stream.Read(bufferofread, 0, bufferofread.Length); catch (Exception ex) connection = Indicator.Unconnected; MessageBox.Show(連接中斷,程序?qū)⑼顺觥?; Application.Exit(); read.Abort(); /MessageBox.Show(BitConverter.ToString(bufferofread); byte buffertochecktemp = buffertocheck; buffertocheck = new bytebuffertochecktemp.Length + bytesize; Array.Copy(buffertochecktemp, 0, buffertocheck, 0, buffertochecktemp.Length); Array.Copy(bufferofread, 0, buffertocheck, buffertochecktemp.Length, bytesize); int index_1, index_2; while (Check7E(buffertocheck, out index_1, out index_2) byte buffertodecode = new byteindex_2 + 1 - index_1; Array.Copy(buffertocheck, index_1, buffertodecode, 0, index_2 + 1 - index_1); byte bufferofdecode = PPP.Decode(buffertodecode); /MessageBox.Show(BitConverter.ToString(bufferofdecode); if (bufferofdecode0 = bufferofdecode.Length & CheckSum(bufferofdecode)/保證從ARM來(lái)的幀是正確的 byte Zuohao = new byte2; int subindex = 1, index = bufferofdecode1*256+bufferofdecode2-1; string status=null; switch (bufferofdecode3)/分別處理從ARM來(lái)的幀 case POWER_ON:/從ARM來(lái)的上電狀態(tài) status = 上電; subindex = 1; break; case POWER_OFF:/從ARM來(lái)的斷電狀態(tài) status = 斷電; subindex = 1; break; case ABNORMAL:/從ARM來(lái)的異常狀態(tài) status = 異常; subindex = 1; break; case WARNING:/從ARM來(lái)的警告信號(hào) status = 有; subindex = 2; break; case NEED_HELP:/從ARM來(lái)的求救信號(hào) status = 有; subindex = 3; break; if (0 = index & index = 49) listView1.Itemsindex.SubItemssubindex.Text = status; if (status = 異常 | status = 有) listView1.Itemsindex.SubItemssubindex.ForeColor = Color.Red; else listView1.Itemsindex.SubItemssubindex.ForeColor = Color.Black; int newlength = buffertocheck.Length - 1 - index_2; if (newlength = 0) buffertocheck = new byte1; else buffertochecktemp = buffertocheck; buffertocheck = new bytenewlength; Array.Copy(buffertochecktemp, index_2 + 1, buffertocheck, 0, newlength); while (connection = Indicator.Connected); / / 向ARM發(fā)送 / / 座號(hào) 2字節(jié) / 命令字 1字節(jié) public void WriteToArm(byte Zuohao, byte mingling) if (connection = Indicator.Connected)/在與ARM保持連接的情況下可寫(xiě) byte frame = new byte5; frame0 = 0x05; Array.Copy(Zuohao, 0, frame, 1, 2); frame3 = mingling; byte temp = 0; foreach (byte item in frame) temp += item; frame4 = (byte)(0 - temp); byte frametosend = PPP.Encode(frame); Console.WriteLine(BitConverter.ToString(frametosend); try stream.Write(frametosend, 0, frametosend.Length); catch (Exception ex) / / 向ARM發(fā)送 / / 座號(hào) 2字節(jié) / 命令字加ASC碼 n字節(jié) public void WriteToArm(byte Zuohao, byte minglingandASC) if (connection = Indicator.Connected)/在與ARM保持連接的情況下可寫(xiě) byte frame = new byte4+minglingandASC.Length; frame0 = (byte)frame.Length; Array.Copy(Zuohao, 0, frame, 1, 2); Array.Copy(minglingandASC,0,frame,3,minglingandASC.Length); byte temp = 0; foreach (byte item in frame) temp += item; frameframe.Length-1 = (byte)(0 - temp); byte frametosend = PPP.Encode(frame); Console.WriteLine(BitConverter.ToString(frametosend); try stream.Write(frametosend, 0, frametosend.Length); cat