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Ver 2.0克瑞斯伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)臺(tái)州億豐電子有限公司第一章 產(chǎn)品檢查及安裝. 11.1 產(chǎn)品檢查. 11.2 產(chǎn)品銘牌. 21.3 產(chǎn)品前面板 . 21.4 驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格 . 41.5 伺服電機(jī)安裝 . 4第二章接線 . 52.1 系統(tǒng)組成與接線 . 52.2 CN1 通信接口 . 82.3 CN2 控制接口 . 92.4 CN3 編碼器接口 . 142.3 標(biāo)準(zhǔn)接線. 15第三章面板操作 . 163.1 面板組成. 163.2 模式功換. 173.3 監(jiān)控模式操作 . 183.4 輔助模式操作 . 183.5 用戶參數(shù)模式操作 . 22第四章 功能參數(shù)一覽表. 234.1 參數(shù)設(shè)置面板操作 . 234.2 參數(shù)一覽表 . 23第五章 監(jiān)控參數(shù)與操作. 325.1 監(jiān)控面板操作 . 325.2 監(jiān)控參數(shù)一覽表 . 32第六章 報(bào)警及處理 . 336.1 報(bào)警清除操作 . 336.2 警報(bào)內(nèi)容與對(duì)策表 . 34第七章 MODBUS 通信功能 . 367.1 MODBUS 通信簡(jiǎn)介 . 367.2 通信協(xié)議結(jié)構(gòu) . 387.3 常用命令碼 . 397.4 伺服參數(shù)、狀態(tài)信息通信地址 . 47附錄 . 47附錄 A 位置/速度控制模式切換 . 48附錄 B 內(nèi)部位置控制 . 48附錄 C 輸入功能控制方式選擇寄存器 . 50附錄 D 輸入功能邏輯狀態(tài)設(shè)置寄存器 . 51附錄 E 輸出功能狀態(tài)寄存器 . 51第一章 產(chǎn)品檢查及安裝1.1 產(chǎn)品檢查本產(chǎn)品在出廠前均做過完整功能測(cè)試,為防止產(chǎn)品運(yùn)送過程中因疏忽導(dǎo)致產(chǎn)品不正常,拆封后請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查下列事項(xiàng): 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)型號(hào)是否與訂購(gòu)的機(jī)型相同。 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)外觀有無損壞及刮傷現(xiàn)象。運(yùn)送中造成損傷時(shí)請(qǐng)勿接線送電。 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)有無零組件松脫之現(xiàn)象。是否有松脫的螺絲,是否螺絲未鎖緊或脫落。 檢查伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子軸是否能以手平順旋轉(zhuǎn)。帶制動(dòng)器的電機(jī)無法直接旋轉(zhuǎn)。如果上述各項(xiàng)有了生故障或不正常的現(xiàn)象,請(qǐng)立即與經(jīng)銷商聯(lián)系。11.2 產(chǎn)品銘牌 克瑞斯伺服驅(qū)動(dòng)器KRS AC SERVO DRIVER型號(hào)電壓輸出電流生產(chǎn)日期ASDD-30AAC220V/50-60HZ30A!危險(xiǎn)請(qǐng)按照說明書安裝 、接線、使用,務(wù)必可靠接地。高壓電源通電時(shí)及切斷電源5分鐘之內(nèi),請(qǐng)不要對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行拆裝、以防觸電。1.3 產(chǎn)品前面板2五位LED顯示四位按鍵通信端口單相或三相AC220V輸入控制端口外接再生制動(dòng)電阻驅(qū)動(dòng)器電源輸出編碼器接口接地端子31.4 驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格輸入電源環(huán)境溫度濕度振動(dòng)控制方式控制模式單相或三相AC220V-15+10%5060Hz工作:055 存貯:-2080小于90%(無結(jié)露)小于0.5G(4.9m/S ),1060Hz(非連續(xù)運(yùn)行)IGBT PWM 正弦波控制1232位置控制(外部脈沖輸入或內(nèi)部位置指令)速度控制 (外部模擬電壓輸入或內(nèi)部速度指令)位置/速度控制控制輸入12345伺服使能 報(bào)警復(fù)位緊急停止 指令脈沖禁止 脈沖偏差清除6789零速鉗位正向行程限位反向行程限位 內(nèi)部速度選擇 11011內(nèi)部速度選擇 2 13位置/速度控制切 內(nèi)部位置指令選擇 1121415內(nèi)部位置指令觸發(fā) 內(nèi)部位置指令暫停內(nèi)部位置指令選擇 2控制輸出12345伺服準(zhǔn)備好定位完成 零偏差零速度 報(bào)警檢出6緊急停止檢出編碼器反饋通信方式顯示與操作制動(dòng)方式冷卻方式功率范圍2500p/r , 15線增量型,差分輸出RS-232或 RS-4855位LED顯示 4個(gè)按鍵通過內(nèi)置/外接制動(dòng)電阻進(jìn)行能耗制動(dòng)風(fēng)冷(熱傳導(dǎo)膜具、高速?gòu)?qiáng)冷風(fēng)扇)7.5KW1.5 伺服電機(jī)安裝41.4.1 安裝環(huán)境條件 工作環(huán)境溫度:040;工作環(huán)境溫度:80%以下(無結(jié)露)。貯存環(huán)境溫度:-4050;貯存環(huán)境濕度:80%以下(無結(jié)露)。振動(dòng):0.5G 以下。通風(fēng)良好、少濕氣及灰塵之場(chǎng)所。無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、鐵粉等環(huán)境。無水汽及陽光直射的場(chǎng)所。1.4.2 安裝方法水平安裝:為避免水、油等液體自電機(jī)出線端流入電機(jī)內(nèi)部,請(qǐng)將電纜出口置于下方。垂直按裝:若電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí),須注意并防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)由電機(jī)軸滲入電機(jī)內(nèi)部。電機(jī)軸的伸出量需充分,若伸出量不足時(shí)將容易便電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)。安裝及拆卸電機(jī)時(shí),請(qǐng)勿用榔頭敲擊電機(jī),否則容易造成電機(jī)軸及編碼器損壞。第二章2.1 系統(tǒng)組成與接線2.1.1 伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖接線5輸入三相AC380V輸入電源三相AC220VL1 L2 L3一般情況下,需要一個(gè)變壓器提供 轉(zhuǎn)換才能得到三相流220V電源,如右圖所示。三相變壓器380V 220V空氣斷路器提供過電流保護(hù)KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器輸出三相AC220V阻止外部噪音干擾驅(qū)動(dòng)器濾波器電磁接觸器需要安裝浪涌抑制器支持RS-232、RS-485接口,采用Modbus通信協(xié)議,可連接至PC、PLC等上位機(jī)設(shè)備上位機(jī)信號(hào)電纜驅(qū)動(dòng)器輸入電源為單相或三相AC220V外置制動(dòng)電阻四根電機(jī)動(dòng)力電纜線必須接在驅(qū)動(dòng)器相應(yīng)的端子上,不能接錯(cuò)。數(shù)控系統(tǒng)、可編程控制器或其它上位裝置編碼器電纜驅(qū)動(dòng)器的接地端子電機(jī)動(dòng)力電纜62.1.2 接線說明接線注意事項(xiàng):接線材料依照電線規(guī)格使用。電纜長(zhǎng)度,指令電纜 3m 以內(nèi),編碼器電纜 20m 以內(nèi)。檢查 L1、L2、L3 電源接線是否正確,請(qǐng)勿接到 380V 電源上。電機(jī)輸出、端子相序,必須和電機(jī)相應(yīng)端子一一對(duì)應(yīng),接錯(cuò)電機(jī)可能不轉(zhuǎn)或飛車。不能用調(diào)換三相端子的方法來使電機(jī)反轉(zhuǎn),這一點(diǎn)與異步電機(jī)完全不同。必須可靠接地,而且單點(diǎn)接地。裝在輸出信號(hào)的繼電器,其吸收用的二極管的方向要連接正確,否則會(huì)造成故障無法輸出信號(hào)。為了防止噪聲造成的錯(cuò)誤動(dòng)作,請(qǐng)?jiān)陔娫瓷霞尤虢^緣變壓器及噪聲濾波器等裝置在同一配線管內(nèi)。請(qǐng)安裝非熔斷型斷路器使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。2.1.3 電線規(guī)格連接端子電源線電機(jī)連接端子接地端子控制信號(hào)端子編碼器信號(hào)端子符號(hào)、電線規(guī)格0.752.5mm0.752.5mm0.752.5mm0.12 mm(AWG26),含屏蔽線0.12 mm(AWG26),含屏蔽線編碼器電纜必須使用雙絞線。如果編碼器電纜太長(zhǎng)(20m),會(huì)導(dǎo)致編碼器供電不足,其電源和地線可采用多線連接或使用粗電線。2.1.4 強(qiáng)電端子說明7名稱主電路電源端子符號(hào)L1、L2、L3詳細(xì)說明連接外部交流電源三相 220VAC -15%+10% 50/60Hz電機(jī)連接端子輸出到電機(jī) U 相電源輸出到電機(jī)相電源輸出到電機(jī)相電源電機(jī)外殼接地端子驅(qū)動(dòng)器接地端子接地端子2.2 CN1 通信接口2.2.1 CN1 端口編號(hào)12Tx +5V35RxGndAB462.2.2 CN1 端口說明引腳+5VGNDRS-232 發(fā)送引腳 TxRS-232 接收引腳 RxRS-485RS-485AB編號(hào)2513462.2.3 CN1 端口類型1. RS-232 接口8Max232等效IC伺服驅(qū)動(dòng)器Max232RRX3RTTX1T5Gnd必須接好兩邊的信號(hào)地2. RS-485 接口主設(shè)備SP458等同IC終端電阻AABA4+5V10B610+5VA410B6B終端電阻104.7K4.7KSP4584.7K4.7KSP458伺服驅(qū)動(dòng) 器1(從設(shè)備)伺服驅(qū)動(dòng) 器31(從設(shè)備)采用 RS485 通信時(shí),最多可同時(shí)連接 31 臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器,485 網(wǎng)絡(luò)末端需分別接一個(gè)120 歐電阻的終端電阻。若欲連接更多的設(shè)備,必須用中繼器來擴(kuò)展連接的臺(tái)數(shù)。2.3 CN2 控制接口9CN2 控制信號(hào)端子提供與上位控制器邊接所需要的信號(hào),使用 DB25 插座,信號(hào)包括:個(gè)可編程輸入;個(gè)可編程輸出;模擬量指令輸入;脈沖指令輸入;編碼器信號(hào)輸入。2.3.1 CN2 端口編號(hào)13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 125 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 142.3.2 CN2 端口說明引腳DC1224VCOMSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4接口編號(hào)91067218輸入指令信號(hào)名稱控制信號(hào)的電源與地功能輸入輸出控制信號(hào)的輸入電源和地輸入指令信號(hào)。出廠時(shí)各個(gè)輸入信號(hào)端口指定的功能:SigIn1:伺服使能SigIn2:未指定SigIn3: 未指定SigIn4: 未指定SigOUT1SigOUT21123輸出指令信號(hào)輸出指令信號(hào)。出廠時(shí)各個(gè)輸出信號(hào)端口指定的10SigOUT3SigOUT41224功能:SigOUT1:伺服準(zhǔn)備好SigOUT2:未指定SigOUT3:未指定SigOUT4:未指定PVPP+PP-PD+PD-231445指令脈沖輸入端口PV:集電極開路輸入電源指令脈沖可以三種不同方式輸入:1:指令方向和脈沖輸入2:順時(shí)針/逆時(shí)針脈沖輸入3:相位差 90 度的正交輸入PA+PA-PB+PB-PZ+PZ-OZGNDVrefAGND2019181715162212513編碼器信號(hào)輸出編碼器信號(hào)(ABZ)的輸出端口。通過參數(shù)設(shè)定,AB 信號(hào)可分頻輸出和邏輯取反輸出。模擬量輸入模擬電壓輸入端口。速度或力矩控制時(shí),用于接收速度或力矩指令。電壓輸入范圍-10V+10V。2.2.3 CN2 端口類型1. 數(shù)字輸入接口數(shù)字輸入接口電路可由開關(guān)、繼電器、集電極開路三極管、光電耦合器等進(jìn)行控制。繼電器需選擇低電流繼電器,以避免接觸不良的現(xiàn)象。外部電壓范圍 DC12V24V。11開關(guān)輸入方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器DC12VDC24VDC12VDC24V集電極開路方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器995K5KCOM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn467218COM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4672182. 數(shù)字輸出接口輸出電路采用達(dá)林頓光電耦合器,可與繼電器、光電耦合器連接。注意事項(xiàng):外部電源由用戶提供,但是必須注意,如果電源的極性接反,可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。輸出為集電極開路形式,最大電流 70mA,外部電源最大電壓 25V。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接,可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載,必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反,可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。繼電器DC5VDC24V光電耦合器繼電器DC5VDC24VSigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅(qū)動(dòng)器最大70mA輸出電流SigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅(qū)動(dòng)器最大70mA輸出電流COM10COM10注意:必須外加續(xù)流二極管3. 位置脈沖指令接口有差分驅(qū)動(dòng)和單端驅(qū)動(dòng)兩種接法,推薦差分驅(qū)動(dòng)接法。接線宜采用雙絞線。12差分輸入方式集電極開路輸入方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器3303 1KPP- 14PD+4PD-53301KDC24V交流伺服驅(qū)動(dòng)器3k2PP-PV143K2 1KPD-51KPP+PVCOM(10)在差分輸入方式下,建議采用 AM26LS31 類似線驅(qū)動(dòng)器;為了使傳送的脈沖數(shù)據(jù)有很好的抗干擾能力,建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式;最大輸入脈沖頻率 500kHz(kpps) 。在采用集電極開路輸入方式下,最大輸入脈沖頻率 200kHz(kpps) 。4. 編碼器信號(hào)線驅(qū)動(dòng)輸出將編碼器信號(hào)分頻后通過線驅(qū)動(dòng)器(26LS31)輸出到上位控制器。長(zhǎng)線接收器接收光電耦合器接收26LS32等效IC屏蔽線交流伺服驅(qū)動(dòng)器高速光電耦合器屏蔽線交流伺服驅(qū)動(dòng)器PA+PA+201kAR1201kAPA-PB+19181kR1PA-PB+19181kBPB-PZ+17151kBPB-17151kZ26LS31R1PZ+Z26LS31PZ-161PZ-161GNDGND必須接好兩邊的信號(hào)地 在長(zhǎng)線接收器接收時(shí),驅(qū)動(dòng)器編碼器信號(hào)地(GND)必須和上位控制器信號(hào)地連接。 在光電耦合器接收時(shí),上位控制器使用高速光電耦合器(例如6N137),限流電阻R1的值220 左右。5. 編碼器 Z 信號(hào)集電極開路輸出伺服驅(qū)動(dòng)器以集電極開路方式輸出編碼器的 Z 信號(hào)。由于 Z 信號(hào)脈寬較窄,上位機(jī)請(qǐng)使用高速光電耦合器接收。13VCC交流伺服驅(qū)動(dòng)器OZ22ZGND1 VCC 最大電壓 30V,輸出電流最大 50mA。2.4 CN3 編碼器接口8765432115 14 13 12 11 10 9將伺服電機(jī)的編碼器信號(hào)接到伺服驅(qū)動(dòng)器的 CN3 上。引腳+5vGNDA+A-B+B-Z+Z-U+CN3 編號(hào)81531110219614U-V+V-W+W-PE7513124142.3 標(biāo)準(zhǔn)接線2.3.1 位置控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機(jī)MCN2+1224V電源DC1224V 95K5K5K5K伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準(zhǔn)備好未指定未指定未指定公共端集電極開路脈沖輸入的電源(+24V)輸入脈沖(差動(dòng)+5V)輸入脈沖(差動(dòng)+5V)A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COMPVPP+PP-PD+PD-PA+PA-PB+PB-PZ+PZ-OZGND 6721 810112312241023144520191817151622 1 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W-GND PE+5V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W-GND PECN13K3303K330ABZ數(shù)字地RS-2324.7KRS-4854.7K數(shù)字地+5V246+5vAB+5V電源RS-485 A引腳RS-485 B引腳1010513GndTxRx地RS-232 Tx 引腳RS-232 Rx 引腳152.3.2 速度/轉(zhuǎn)矩控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅(qū)動(dòng)器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機(jī)MCN2+1224V電源DC1224V 95K5K5K5K伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準(zhǔn)備好未指定未指定未指定公共端SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COM 6721 8101123122410 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W-GND PE+5V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W-GND PECN110K4.7KRS-4854.7K+5V246+5vAB+5V電源RS-485 A引腳RS-485 B引腳VrefAGND2513模擬信號(hào)地A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDPA+PA-PB+PB-PZ+PZ-OZGND20191817151622 1ABZ數(shù)字地RS-232第三章3.1 面板組成+-+速度/轉(zhuǎn)矩模擬電壓指令(-10V+10V)10K1010數(shù)字地513GndTxRx地RS-232 Tx 引腳RS-232 Rx 引腳面板操作16Mode面板說明:按鍵MODESET按鍵名稱模式選擇鍵數(shù)字增加鍵數(shù)字減小鍵移位確定鍵SET功能1 模式切換增加數(shù)字減小數(shù)字1 數(shù)字移位2 確定設(shè)定(需長(zhǎng)按 1 秒鐘)3 結(jié)束參數(shù)設(shè)定 或 進(jìn)入子目錄(需長(zhǎng)按 1秒鐘)2 返回上級(jí)目錄3.2 模式功換17監(jiān)控模式按一下MODE鍵輔助功能模式按一下MODE鍵參數(shù)編輯模式按一下MODE鍵說明:當(dāng)顯示屏顯示 FnXXX,DnXXX,PnXXX 時(shí),此時(shí) mode 鍵為模式切換功能,可直接向其它模式切換,否則 mode 鍵為返回上層目錄功能。3.3 監(jiān)控模式操作例:查看dn015號(hào)監(jiān)控參數(shù),此時(shí)sigOut1端口 為低電平,sigOut2, sigOut3, sigOut4 端口為高電平。MODEMODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODEOut1 Out2 Out3 Out43.4 輔助模式操作輔助模式功能編號(hào)183.4.1 輔助功能一覽表編號(hào)Fn000Fn001Fn002Fn003Fn004Fn005Fn006說明報(bào)警記錄查詢報(bào)警記錄初始化JOG 試運(yùn)行操作對(duì)當(dāng)前檢出的報(bào)警進(jìn)行重置將參數(shù)表中的 Pn00Pn88 的參數(shù),恢復(fù)出廠前設(shè)置內(nèi)部使用SIgOut 端口強(qiáng)制輸出,強(qiáng)制狀態(tài)僅限于此操作下有效。0:SIgOut 所有端口取消強(qiáng)制狀態(tài)。1:SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出高電平。2:SIgOut 所有端口強(qiáng)制輸出低電平。伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本日期位置偏差清零Fn007Fn0083.4.2 Fn000 報(bào)警功能查詢MODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE或MODE長(zhǎng)按 SET,釋放(報(bào)警序號(hào)數(shù)字越大,表示報(bào)警發(fā)生的時(shí)間越早)(獲取報(bào)警信息)MODE3.4.3 Fn001 報(bào)警記錄初始化操作長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE長(zhǎng)按 SET ,釋放MODE操作完成MODE3.4.4 Fn002 JOG 試運(yùn)行操作19MODE長(zhǎng)按 SETMODE,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放MODE按住MODE(電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn))(電機(jī)靜止不通電,操作失敗)(電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn))按住 或 按住運(yùn)行模式0說明點(diǎn)動(dòng)模式。按住或鍵,電機(jī)將進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn);釋放或鍵,電機(jī)將停止旋轉(zhuǎn),處于不通電狀態(tài)。1恒速模式。驅(qū)動(dòng)器處于速度環(huán)模式,運(yùn)行速度可由參數(shù)設(shè)定。按一下或鍵,電機(jī)將按設(shè)定的速度進(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。在電機(jī)運(yùn)行過程中,可進(jìn)行其它的菜單操作。若使電機(jī)停止旋轉(zhuǎn),須重新進(jìn)入此模式,按一下 SET 按鍵即可。說明:若操作顯示,其可能的原因有:1:電機(jī)已處于使能或旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。在 JOG 試運(yùn)行操作前,電機(jī)須處于非工作狀態(tài)。建議試運(yùn)行時(shí),伺服驅(qū)動(dòng)器控制接口不接任何控制線。2:伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生過報(bào)警,且報(bào)警未清除。3.4.5 Fn003 報(bào)警清除操作MODE長(zhǎng)按 SETMODE,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放清除成功MODEMODE清除失敗說明:當(dāng)最后清除失敗,顯示,則檢出的報(bào)警只有再上電后才可清除。通過清除操作可清除的報(bào)警再上電才可以清除的報(bào)警20AL-02AL-05AL-07AL-08AL-10AL-11AL-12低電壓過載 1電機(jī)轉(zhuǎn)速過高散熱片過熱脈沖頻率過高位置脈沖偏差量過大電流采樣回路可能損壞AL-01AL-03AL-04AL-06AL-09AL-13存儲(chǔ)器異常過電壓智能功率模塊異常過載2編碼器異常CPU內(nèi)部故障3.4.6 Fn004 參數(shù)初始化操作MODE長(zhǎng)按 SET 功化成初始始化失MODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE,釋放MODE初敗說明:若最后操作顯示,其可能的原因有:1:電機(jī)被使能,處于通電工作狀態(tài)。2:參數(shù) PN43 沒有開放參數(shù)初始化功能。注意:初始化操作完成后,必須重新上電,參數(shù)才能生效。3.4.7 Fn006 端口強(qiáng)制輸出MODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SETMODE,釋放或MODE按一下 SET(所有輸出端口置高)參數(shù)選擇0123.4.8 Fn007 伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本說明取消強(qiáng)制狀態(tài)所有 SigOut 端口強(qiáng)制置高所有 SigOut 端口強(qiáng)制置低21MODEMODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SET,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE清零完成3.4.9 Fn008 位置偏差清零操作MODEMODE長(zhǎng)按 SET,釋放MODE長(zhǎng)按 SET,釋放長(zhǎng)按 SET,釋放MODEMODE清零完成3.5 用戶參數(shù)模式操作參數(shù)模式功能編號(hào)3.5.1 選擇參數(shù)編號(hào)MODEMODE按一下 SET ,移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)指向第一位光標(biāo)指向第二位3.5.2 參數(shù)編輯例:把 PN026 參數(shù)的值由 100 改成 200,具體操作如下:22MODEMODE按一下 SET ,移動(dòng)光標(biāo)光標(biāo)指向第一位光標(biāo)指向第二位第四章 功能參數(shù)一覽表4.1 參數(shù)設(shè)置面板操作詳見第三章的“用戶參數(shù)模式操作”。4.2 參數(shù)一覽表編號(hào)參數(shù)名稱定義及說明參數(shù)范圍單位初始值PN-00控制模式1:速度環(huán)2:位置環(huán)3: 位置/速度控制PN-01輸入脈沖形式正命令0脈沖+方向1雙脈沖2AB 相位差設(shè)定值輸入脈沖形式正負(fù)命令0-20重新開機(jī)1-32重新開機(jī)生效方式23PN-02電齒輪比之分子 A輸入脈沖將乘以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =127輸入脈沖將除以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =1270: 輸入正命令,電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1: 輸入正命令,電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器 A/B 信號(hào)分頻后輸出1327671327670-11重新開機(jī)PN-03電齒輪比之分母 B1重新開機(jī)PN-04設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向0重新開機(jī)PN-05電機(jī)輸出脈沖分頻比1-1271重新開機(jī)PN-06電機(jī)輸出脈沖相位邏輯取反0: 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) A 超前 B; 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)B 超前 A;1: 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) B 超前 A; 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)A 超前 B;0-10重新開機(jī)PN-07PN-08保留設(shè)定電壓不足時(shí)警報(bào)檢出保留0:不檢出011重新開機(jī)1:檢出電機(jī)運(yùn)行的最高轉(zhuǎn)速0ratedspeedRpm額定轉(zhuǎn)速立即有效PN-09設(shè)定電機(jī)最高運(yùn)行頻率PN-10SigIn1 端口功能分配0 無指定(non)1 伺服使能 Son2 報(bào)警復(fù)位 RstAlarm0-111重新開機(jī)PN-11SigIn2 端口功能分配3 緊急停止 Emg 4 指令脈沖禁止 Inh5 脈沖偏差清除 Pclr6 零速鉗位 zlock7 正向行程限位 os+8 反向行程限位 os-9 內(nèi)部速度選擇 x110 內(nèi)部速度選擇 x211 位置/速度控制切換 cmode(詳見附錄)12 內(nèi)部位置選擇 pos113 內(nèi)部位置選擇 pos20PN-12SigIn3 端口功能分配0PN-13SigIn4 端口功能分配0PN-14PN-15保留SigOut1 端口功能分配14 內(nèi)部位置指令觸發(fā) ptriger15 內(nèi)部位置指令暫停 pstop0 無指定(non)1 服準(zhǔn)備好 ready24061重新開機(jī)PN-16SigOut2 端口功能分配2 定位完成 inp3 零偏差 preach4 零速度 zerospeed5 報(bào)警檢出 alarm_out6 緊急停止檢出 emg_out0PN-17SigOut3 端口功能分配0PN-18SigOut4 端口功能分配0PN-19位置偏差超出范圍設(shè)定當(dāng)脈沖偏差計(jì)數(shù)器的脈沖數(shù)超過所設(shè)定的1Kpluse50立即有效值時(shí)(即:當(dāng)前位置與目標(biāo)位置相差過大) 500,就發(fā)出報(bào)警信號(hào), 所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地。PN-20位置定位范圍設(shè)定當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值低于設(shè)定的位置偏差位范圍時(shí),所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地,以示定位完成。132767pluse10立即有效PN-21零速度幅度設(shè)定當(dāng)電機(jī)運(yùn)行速度低于設(shè)定的速度值時(shí),所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地,以示達(dá)到設(shè)定速度。102000rpm50立即有效PN-22定位結(jié)束判定時(shí)間當(dāng)滿足一定條件后,在設(shè)定的時(shí)間里,判定定位是否結(jié)束。定位判斷完成時(shí),所指定的 Sig_outN 信號(hào)就短接地。0-1000ms0立即有效PN-23最大電流限定最大輸出扭矩值設(shè)定。0-300%300立即有效PN-24速度調(diào)節(jié)器比例增益 1速度環(huán)調(diào)節(jié)器增益直接決定速度控制回路的響應(yīng)頻寬,在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或噪音的前提下,增大速度回路增益值,則速度響應(yīng)加快51000%100立即有效PN-25速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)1用來調(diào)整穩(wěn)態(tài)誤差的補(bǔ)償速度,設(shè)定 5值越大,時(shí)間越短,補(bǔ)償速度越快。 1000%100立即有效PN-26S 曲線加速時(shí)間速度環(huán)控制時(shí), 電機(jī)由當(dāng)前轉(zhuǎn)速運(yùn)行到目標(biāo)轉(zhuǎn)速的時(shí)間 ,可得到軟啟動(dòng), 軟停止的平滑效果。如果與外部位置環(huán)組合使用時(shí),不要用此參數(shù)(設(shè)置為 0 即可)。01000ms100立即有效PN-27S 曲線減速時(shí)間參照PN-2601000ms100立即有效PN-28位置調(diào)節(jié)器比例增益 1在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提530300立即有效下,增加位置環(huán)增益值,以加快反應(yīng)速度, 100025縮短定位時(shí)間。PN-29位置指令平滑時(shí)間常數(shù)PN-30位置調(diào)節(jié)器比例增益 2對(duì)位置脈沖指令進(jìn)行平滑過濾控制的參數(shù)。電機(jī)加減速時(shí),起平滑過渡作用。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提5%8ms0500300立即有效重新開機(jī)下,增加位置環(huán)增益值,以加快反應(yīng)速度, 1000縮短定位時(shí)間 。PN-31電流調(diào)節(jié)器比例增益 1電流比例增益直接決定電流控制回路的響應(yīng)頻寬。電流積分用來消除電流控制回路的電流靜態(tài)誤差,參數(shù)值越大,電流響應(yīng)越快。5100051000%100立即有效PN-32電流調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)1%100立即有效PN-33電流調(diào)節(jié)器比例增益 2參考“電流調(diào)節(jié)器比例增

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