機(jī)器人相關(guān)知識(shí).docx

上位機(jī)是指：人可以直接發(fā)出操控命令的計(jì)算機(jī)，一般是PC，屏幕上顯示各種信號(hào)變化（液壓，水位，溫度等）。上位機(jī)：上位監(jiān)視系統(tǒng)，一般為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（監(jiān)控軟件）。下位機(jī)：控制系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行系統(tǒng)，一般為PLC等設(shè)備。下位機(jī)是直接控制設(shè)備獲取設(shè)備狀況的的計(jì)算機(jī)，一般是PLC/單片機(jī)之類的。原理：上位機(jī)發(fā)出的命令首先給下位機(jī)，下位機(jī)再根據(jù)此命令解釋成相應(yīng)時(shí)序信號(hào)直接控制相應(yīng)設(shè)備。下位機(jī)不時(shí)讀取設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)（一般模擬量），轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)反饋給上位機(jī)。上下位機(jī)都需要編程，都有專門的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。 區(qū)別：上位機(jī)一般是集中管理監(jiān)控機(jī)，下位機(jī)是指現(xiàn)場(chǎng)直接控制器或控制機(jī)；上位機(jī)面向管理級(jí)用戶，下位機(jī)面向底層設(shè)備控制；上位機(jī)是指工業(yè)控制中位于較高層次的計(jì)算機(jī)。通常指電腦。下位機(jī)是直接控制設(shè)備獲取設(shè)備狀況的的計(jì)算機(jī)，一般是PLC/單片機(jī)等。在概念上 ：控制者和提供服務(wù)者是上位機(jī) ,被控制者和被服務(wù)者是下位機(jī) ,也可以理解為主機(jī)和從機(jī)的關(guān)系。 但上位機(jī)和下位機(jī)是可以轉(zhuǎn)換的，兩機(jī)如何通訊，一般取決于下位機(jī)。TCP/IP一般是支持的。但是下位機(jī)一般具有更可靠的獨(dú)有通訊協(xié)議，購(gòu)買下位機(jī)時(shí)，會(huì)帶一大堆手冊(cè)光盤(pán)，告訴你如何使用特有協(xié)議通訊。里面會(huì)舉大量例子。一般對(duì)編程人員而言一看也就那么回事，使用一些新的API罷了。多語(yǔ)言支持功能模塊，一般同時(shí)支持?jǐn)?shù)種高級(jí)語(yǔ)言為上位機(jī)編程。master machine 主機(jī)slave machine 從機(jī) epigynous machinehypogynous machine host 上位機(jī)client 下位機(jī)upper computer上位機(jī) lower computer下位機(jī)如何通過(guò)PLC控制步進(jìn)電機(jī)？每分鐘多少轉(zhuǎn)計(jì)算步驟：首先知道步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角，0.18、0.72還是0.072等等，設(shè)這個(gè)量是D0；其次知道步進(jìn)電機(jī)否配備減速機(jī)，確認(rèn)減速比，設(shè)這個(gè)量是D1;再次指令頻率多少，靠程序可以寫(xiě)，設(shè)這個(gè)量是D2；開(kāi)始計(jì)算：步進(jìn)角D0，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)一周所需要脈沖量為360/D0；減速機(jī)的減速比為D1，外部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)一周所需要的脈沖量為馬達(dá)一周脈沖量乘以減速比，即（360/D0）*D1;指令頻率的單位為pls/s即1秒所發(fā)脈沖數(shù)，所以每分鐘的脈沖數(shù)為60D2；外部機(jī)構(gòu)每鐘轉(zhuǎn)數(shù)60D2/（360/D0）*D1。*補(bǔ)充說(shuō)明*D0D1已經(jīng)已知，條件設(shè)定轉(zhuǎn)數(shù)N=60D2/（360/D0）*D1。面未知量D2脈沖數(shù)所根據(jù)要求轉(zhuǎn)數(shù)已知條件D0D1求轉(zhuǎn)速寫(xiě)入程序點(diǎn)沒(méi)考慮馬達(dá)由零速啟目標(biāo)轉(zhuǎn)速所需要間間毫秒級(jí)短忽略計(jì)所沒(méi)考慮。怎么用PLC控制步進(jìn)電機(jī)定距離轉(zhuǎn)動(dòng)1、1.8度的5細(xì)分就是0.36度,1000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一周。2、步進(jìn)電機(jī)皮帶輪直徑5cm ，周長(zhǎng)就是15.7cm。3、1.8度的5細(xì)分每個(gè)脈沖走多少，15.7/1000=0.0157cm4、走15cm需要少脈沖 15/0.0157=955.414。5、 Fx2n系列PLC有一條脈沖輸出指令PLSY，指令的格式是PLSY K10000 K955 Y001 意思用10000HZ的頻率，955脈沖由Y1輸能走約15cm距離。K2000是脈沖輸出頻率，影響速度快慢而已，可最多設(shè)到K20000 ，后面k3000是你要發(fā)的脈沖數(shù)，Y0脈沖輸端，也可以用Y1，此點(diǎn)將要接到步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的PU段。SPED ACC或者PLUS+SPED,PLUS+ACC，PLS2分別來(lái)做速度和位置控制。停止用SPED ACC0 或者INI #3。要做絕脈沖輸出再加個(gè)ORG。學(xué)習(xí)脈沖專用指令PLSY，首先確認(rèn)你所選的PLC類型，請(qǐng)確認(rèn)是MT（晶體管輸出）類型，如果不是，請(qǐng)你更換，因?yàn)镸R的不能輸出高速脈沖的。接下來(lái)就是PLSY指令的學(xué)習(xí)，控制兩個(gè)數(shù)據(jù)，一個(gè)速度，也就是步進(jìn)馬達(dá)的頻率，另一個(gè)就是脈沖數(shù)，也就是我觸發(fā)一次，步進(jìn)馬達(dá)動(dòng)作多少。指令的學(xué)習(xí)可以參考“編程手冊(cè)”，或者在這里簡(jiǎn)要給你介紹一下。PLSY D1 D2 SD1就是頻率，D2就是脈沖量，S就是輸出端口對(duì)D1和D2適當(dāng)?shù)馁x值，指令前面加上適當(dāng)?shù)挠|發(fā)條件就可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)作了！脈沖輸出可以用 sped或者pls2指令，停止就行ini指令。SPED C1 C2 S PULS C1 C2 SSPED，輸出的是可調(diào)頻率的脈沖，C1指定了用哪端口輸出（即輸出端子選哪個(gè)），C2指定輸出的方式，比如是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，S是輸出脈沖的頻率值，其實(shí)就是讓步進(jìn)運(yùn)行的速度；PULS，C1也是指定用哪端口輸出，C2也是輸出方式，相對(duì)位置就是現(xiàn)有基礎(chǔ)上運(yùn)行的位置增量，絕對(duì)位置是相對(duì)零點(diǎn)而言，S是輸出多少個(gè)脈沖，也就是讓讓步進(jìn)運(yùn)行到什么位置。把兩個(gè)程序并聯(lián) PULS 0 0 10 SPED 0 0 #200前面加啟程序 脈沖輸100.00。CP1H的操作手冊(cè)，上面有很詳細(xì)接線方法和指令用法。每個(gè)脈沖輸出的通道是固定分配的，比如0#脈沖輸出占用的是100。00和100.01，1#脈沖輸出占用的是100.02和100.03，這個(gè)是不需要在程序里面做輸出點(diǎn)的。bk（black）黑色：一般為輸出線，輸出為常開(kāi)。bn（brown）棕色：一般為電源線，接電源正極。bu（blue）藍(lán)色：一般為電源線，接電源負(fù)極。wh（white）白色：一般為輸出線，輸出為常閉。npn：黑色一端接負(fù)載，負(fù)載另外一端接電源正極。pnp：黑色一端接負(fù)載，負(fù)載另外一端接電源負(fù)極。）接近開(kāi)關(guān)有兩線制和三線制之區(qū)別，三線制接近開(kāi)關(guān)又分為NPN型和PNP型，它們的接線是不同的。請(qǐng)見(jiàn)下圖所示： 2）兩線制接近開(kāi)關(guān)的接線比較簡(jiǎn)單，接近開(kāi)關(guān)與負(fù)載串聯(lián)后接到電源即可。 3）三線制接近開(kāi)關(guān)的接線：紅（棕）線接電源正端；藍(lán)線接電源0V端；黃（黑）線為信號(hào)，應(yīng)接負(fù)載。而負(fù)載的另一端是這樣接的：對(duì)于NPN型接近開(kāi)關(guān)，應(yīng)接到電源正端；對(duì)于PNP型接近開(kāi)關(guān)，則應(yīng)接到電源0V端。 4）接近開(kāi)關(guān)的負(fù)載可以是信號(hào)燈、繼電器線圈或可編程控制器PLC的數(shù)字量輸入模塊。 5）需要特別注意接到PLC數(shù)字輸入模塊的三線制接近開(kāi)關(guān)的型式選擇。PLC數(shù)字量輸入模塊一般可分為兩類：一類的公共輸入端為電源0V，電流從輸入模塊流出（日本模式），此時(shí)，一定要選用NPN型接近開(kāi)關(guān)；另一類的公共輸入端為電源正端，電流流入輸入模塊，即阱式輸入（歐洲模式），此時(shí)，一定要選用PNP型接近開(kāi)關(guān)。千萬(wàn)不要選錯(cuò)了。 6）兩線制接近開(kāi)關(guān)受工作條件的限制，導(dǎo)通時(shí)開(kāi)關(guān)本身產(chǎn)生一定壓降，截止時(shí)又有一定的剩余電流流過(guò)，選用時(shí)應(yīng)予考慮。三線制接近開(kāi)關(guān)雖多了一根線，但不受剩余電流之類不利因素的困擾，工作更為可靠。7）有的廠商將接近開(kāi)關(guān)的“常開(kāi)”和“常閉”信號(hào)同時(shí)引出，或增加其它功能，此種情況，請(qǐng)按產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)具體接線。不同廠家的PLC和上位機(jī)都有其各自的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)，選擇的品牌和型號(hào)不同，其通信方式、實(shí)現(xiàn)方法也各不相同，有時(shí)甚至大相徑庭！Modbus網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)：機(jī)械專業(yè)常用英語(yǔ)詞匯（很全） imrking(金幣+1):good金屬切削 metal cutting 機(jī)床 machine tool 金屬工藝學(xué) technology of metals 刀具 cutter 摩擦 friction 聯(lián)結(jié) link 傳動(dòng) drive/transmission 軸 shaft 彈性 elasticity 頻率特性 frequency characteristic 誤差 error 響應(yīng) response 定位 allocation 機(jī)床夾具 jig 動(dòng)力學(xué) dynamic 運(yùn)動(dòng)學(xué) kinematic 靜力學(xué) static 分析力學(xué) analyse mechanics 拉伸 pulling 壓縮 hitting 剪切 shear 扭轉(zhuǎn) twist 彎曲應(yīng)力 bending stress 強(qiáng)度 intensity 三相交流電 three-phase AC 磁路 magnetic circles 變壓器 transformer 異步電動(dòng)機(jī) asynchronous motor 幾何形狀 geometrical 精度 precision 正弦形的 sinusoid 交流電路 AC circuit 機(jī)械加工余量 machining allowance 變形力 deforming force 變形 deformation 應(yīng)力 stress 硬度 rigidity 熱處理 heat treatment 退火 anneal 正火 normalizing 脫碳 decarburization 滲碳 carburization 電路 circuit 半導(dǎo)體元件 semiconductor element 反饋 feedback 發(fā)生器 generator 直流電源 DC electrical source 門電路 gate circuit 邏輯代數(shù) logic algebra 外圓磨削 external grinding 內(nèi)圓磨削 internal grinding 平面磨削 plane grinding 變速箱 gearbox 離合器 clutch 絞孔 fraising 絞刀 reamer 螺紋加工 thread processing 螺釘 screw 銑削 mill 銑刀 milling cutter 功率 power 工件 workpiece 齒輪加工 gear mechining 齒輪 gear 主運(yùn)動(dòng) main movement 主運(yùn)動(dòng)方向 direction of main movement 進(jìn)給方向 direction of feed 進(jìn)給運(yùn)動(dòng) feed movement 合成進(jìn)給運(yùn)動(dòng) resultant movement of feed 合成切削運(yùn)動(dòng) resultant movement of cutting 合成切削運(yùn)動(dòng)方向 direction of resultant movement of cutting 切削深度 cutting depth 前刀面 rake face 刀尖 nose of tool 前角 rake angle 后角 clearance angle 龍門刨削 planing 主軸 spindle 主軸箱 headstock 卡盤(pán) chuck 加工中心 machining center 車刀 lathe tool 車床 lathe 鉆削 鏜削 bore 車削 turning 磨床 grinder 基準(zhǔn) benchmark 鉗工 locksmith 鍛 forge 壓模 stamping 焊 weld 拉床 broaching machine 拉孔 broaching 裝配 assembling 鑄造 found 流體動(dòng)力學(xué) fluid dynamics 流體力學(xué) fluid mechanics 加工 machining 液壓 hydraulic pressure 切線 tangent 機(jī)電一體化 mechanotronics mechanical-electrical integration 氣壓 air pressure pneumatic pressure 穩(wěn)定性 stability 介質(zhì) medium 液壓驅(qū)動(dòng)泵 fluid clutch 液壓泵 hydraulic pump 閥門 valve 失效 invalidation 強(qiáng)度 intensity 載荷 load 應(yīng)力 stress 安全系數(shù) safty factor 可靠性 reliability 螺紋 thread 螺旋 helix 鍵 spline 銷 pin 滾動(dòng)軸承 rolling bearing 滑動(dòng)軸承 sliding bearing 彈簧 spring 制動(dòng)器 arrester brake 十字結(jié)聯(lián)軸節(jié) crosshead 聯(lián)軸器 coupling 鏈 chain 皮帶 strap 精加工 finish machining 粗加工 rough machining 變速箱體 gearbox casing 腐蝕 rust 氧化 oxidation 磨損 wear 耐用度 durability 隨機(jī)信號(hào) random signal 離散信號(hào) discrete signal 超聲傳感器 ultrasonic sensor 集成電路 integrate circuit 擋板 orifice plate 殘余應(yīng)力 residual stress 套筒 sleeve 扭力 torsion 冷加工 cold machining 電動(dòng)機(jī) electromotor 汽缸 cylinder 過(guò)盈配合 interference fit 熱加工 hotwork 攝像頭 CCD camera 倒角 rounding chamfer 優(yōu)化設(shè)計(jì) optimal design 工業(yè)造型設(shè)計(jì) industrial moulding design 有限元 finite element 滾齒 hobbing 插齒 gear shaping 伺服電機(jī) actuating motor 銑床 milling machine 鉆床 drill machine 鏜床 boring machine 步進(jìn)電機(jī) stepper motor 絲杠 screw rod 導(dǎo)軌 lead rail 組件 subassembly 可編程序邏輯控制器 Programmable Logic Controller PLC 電火花加工 electric spark machining 電火花線切割加工 electrical discharge wire - cutting 相圖 phase diagram 熱處理 heat treatment 固態(tài)相變 solid state phase changes 有色金屬 nonferrous metal 陶瓷 ceramics 合成纖維 synthetic fibre 電化學(xué)腐蝕 electrochemical corrosion 車架 automotive chassis 懸架 suspension 轉(zhuǎn)向器 redirector 變速器 speed changer 板料沖壓 sheet metal parts 孔加工 spot facing machining 車間 workshop 工程技術(shù)人員 engineer 氣動(dòng)夾緊 pneuma lock 數(shù)學(xué)模型 mathematical model 畫(huà)法幾何 descriptive geometry 機(jī)械制圖 Mechanical drawing 投影 projection 視圖 view 剖視圖 profile chart 標(biāo)準(zhǔn)件 standard component 零件圖 part drawing 裝配圖 assembly drawing 尺寸標(biāo)注 size marking 技術(shù)要求 technical requirements 剛度 rigidity 內(nèi)力 internal force 位移 displacement 截面 section 疲勞極限 fatigue limit 斷裂 fracture 塑性變形 plastic distortion 脆性材料 brittleness material 剛度準(zhǔn)則 rigidity criterion 墊圈 washer 墊片 spacer 直齒圓柱齒輪 straight toothed spur gear 斜齒圓柱齒輪 helical-spur gear 直齒錐齒輪 straight bevel gear 運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 kinematic sketch 齒輪齒條 pinion and rack 蝸桿蝸輪 worm and worm gear 虛約束 passive constraint 曲柄 crank 搖桿 racker 凸輪 cams 共軛曲線 conjugate curve 范成法 generation method 定義域 definitional domain