關(guān)于四足通用仿生機(jī)器人行走的研究

關(guān)于四足通用仿生機(jī)器人行走的研究廣州市天河雙龍電子有限公司 耿德根四足通用仿生機(jī)器人如何行走值得研究,行走必須考慮四足通用仿生機(jī)器人的平衡,還需考慮直走,左、右轉(zhuǎn)彎,后退等動(dòng)作。為了問(wèn)題簡(jiǎn)單化,以雙龍機(jī)器貓為例,研究四足通用仿生機(jī)器人如何行走對(duì)。 雙龍機(jī)器貓使用14只伺服電機(jī),4條腿共12只電機(jī),貓頭、尾各用一只電機(jī),見(jiàn)圖1。圖1雙龍機(jī)器貓部件電機(jī)分配雙龍機(jī)器貓部件名稱與伺服電機(jī)編號(hào)、單片機(jī)I/O口對(duì)應(yīng)表,見(jiàn)表1。為了復(fù)雜問(wèn)題簡(jiǎn)單化,程序必須先初始化中,即機(jī)器貓應(yīng)站穩(wěn),作好行走準(zhǔn)備。表 1 雙龍機(jī)器貓部件名稱與伺服電機(jī)編號(hào)、單片機(jī)I/O口對(duì)應(yīng)表AVR的PC口PC0PC1PC2PC3PC4PC5PC6PC7電機(jī)編號(hào)馬達(dá)1馬達(dá)2馬達(dá)3馬達(dá)4馬達(dá)5馬達(dá)6馬達(dá)7馬達(dá)8身體名稱左前1左前2左前3 尾左后1左后2左后3AVR的PA口PA0PA1PA2PA3PA4PA5PA6PA7電機(jī)編號(hào)馬達(dá)9馬達(dá)10馬達(dá)11馬達(dá)12馬達(dá)13馬達(dá)14馬達(dá)15馬達(dá)16身體名稱右前1右前2右前3 點(diǎn)頭右后1右后2右后3三行程序行走控制編程方法:機(jī)器貓程序初始化后,我們把馬達(dá)3(左前3腳)與馬達(dá)16(右后3腳)一起移動(dòng),移動(dòng)幅度相同;然后馬達(dá)8(左后3腳)與馬達(dá)11(右前3腳)一起移動(dòng),移動(dòng)幅度相同;這樣機(jī)器貓就直行了,見(jiàn)圖2。如要讓機(jī)器貓左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn),只要這兩組行走數(shù)據(jù)幅度不同,數(shù)確大的腳圍繞數(shù)據(jù)小的腳轉(zhuǎn)彎?？梢愿淖兯俣纫蜃?看機(jī)器貓運(yùn)動(dòng)情況。五行程序行走控制編程方法1:機(jī)器貓程序初始化后,第一步右后腳3(馬達(dá)16)向前移動(dòng),第二步右前腳3(馬達(dá)11)向前移動(dòng), 第三步左前腳3(馬達(dá)3)向前移動(dòng),第四步左后腳3(馬達(dá)8)向前移動(dòng), 移動(dòng)幅度相同;這樣機(jī)器貓就直行了。可以改變速度因子,看機(jī)器貓運(yùn)動(dòng)情況。如要讓機(jī)器貓左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn),你應(yīng)如何考慮行走數(shù)據(jù)幅度不同?同樣請(qǐng)你考慮機(jī)器貓后退及后退轉(zhuǎn)彎怎樣初始化?怎樣編程?五行程序行走控制編程方法2:機(jī)器貓程序初始化后,第一步右后腳3(馬達(dá)16)向前移動(dòng),第二步左前腳3(馬達(dá)3)向前移動(dòng), 第三步左后腳3(馬達(dá)8)向前移動(dòng),第四步右前腳3(馬達(dá)11)向前移動(dòng), 移動(dòng)幅度相同;這樣機(jī)器貓就直行了。可以改變速度因子,看機(jī)器貓運(yùn)動(dòng)情況。如要讓機(jī)器貓左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn),你應(yīng)如何考慮行走數(shù)據(jù)幅度不同?同樣請(qǐng)你考慮機(jī)器貓后退及后退轉(zhuǎn)彎怎樣初始化?怎樣編程?如要讓機(jī)器貓左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn),你應(yīng)如何考慮行走數(shù)據(jù)幅度不同?同樣請(qǐng)你考慮機(jī)器貓后退及后退轉(zhuǎn)彎怎樣初始化?怎樣編程?圖2 雙龍機(jī)器貓初始化姿態(tài)及最簡(jiǎn)單直行走數(shù)據(jù)廣州市天河雙龍電子有限公司 http:/WWW.SL.COM.CN http:/WWW.AVR.COM.CN廣州雙龍:廣州市天河北路609號(hào)華標(biāo)廣場(chǎng)薈華閣 B3006室 （510635）TEL38473502、38473566 FAX業(yè)部：廣州市天河路561號(hào)新賽格電子城一樓 198檔TEL85510191北京雙龍：北京市海淀區(qū)黃莊知春路132號(hào)中發(fā)電子大廈616室 （100086）TEL82623551、62653785 FAX業(yè)部：北京市海淀區(qū)黃莊知春路132號(hào)中發(fā)電子大廈二樓2123檔TEL海雙龍：上海市北京東路668號(hào)科技京城東摟12H2室 (200001)TEL530