機械手操作及編程2

3 3 程序編輯程序編輯 3 13 1 命令說明命令說明 開機正常后進入歸原點畫頁 沒有任何警報 按鍵歸原點 歸原點正常后進入下面畫頁 按鍵返回至如下按鍵 2 按 教導 鍵進入編輯畫頁 3 1 13 1 1 編輯器說明編輯器說明 刪除一行程序 創(chuàng)建一個新程序 剪下一行程序 復制一行程序 貼上復制一行程序或剪下一行程序 光標移到下一行換到下一頁 換到最下一頁 換到最上一頁 光標移到上一行換到上一頁 把程序內(nèi)容顯示擴大 3 編輯各功能鍵說明 3 1 23 1 2 教導指令教導指令 1 1 直線 軸直線運動操作 直線 軸直線運動操作 按鍵進入各軸直線運動操作 軸操作有兩種方式 第一 直接通過數(shù)字鍵盤輸入各軸位置 第二 通過右邊各軸寸動鍵操 作到所需位置 按左邊 MX 等一個鍵把當前位置設(shè)到對畫框內(nèi) 如果要全部設(shè)入 按 鍵 當通過數(shù)字鍵盤輸入各軸位置時 一定要注意所設(shè)定值是否安全 4 2 2 速度速度 按鍵進入速度設(shè)定 3 3 計時計時 按鍵進入延時功能設(shè)定 5 4 4 一般 一般 I OI O 按鍵進入側(cè)姿回正等選擇 5 5 成型成型 I OI O 按鍵進入成型相關(guān)條件設(shè)定 6 6 6 治具治具 I OI O 按鍵進入治具相關(guān)功能設(shè)定 7 7 周邊周邊 I OI O 按鍵進入周邊相關(guān)功能設(shè)定 7 8 8 回圈回圈 按鍵進入循環(huán)功能設(shè)定 9 9 跳躍跳躍 按鍵進入跳轉(zhuǎn)功能設(shè)定 8 10 10 停止停止 按鍵進入程序完成設(shè)定 1111 宏宏 按鍵進入調(diào)用已經(jīng)編好的子程序 編號為 0 99 共 100 個 9 1212 堆疊 堆疊 按鍵進入裝箱取物功能設(shè)定 編號為 0 3 共 4 個 1313 運算 運算 按鍵進入相關(guān)功能設(shè)定 此功能在高階編程內(nèi)做詳細說明 為變數(shù) 10 3 1 33 1 3 編輯新程序編輯新程序 1 1 程序保存 程序保存 歸完原點后進入如下操作頁面 點擊按鈕 屏幕下方顯示如下菜單 單擊 進入教導畫面 11 點擊檔案按鈕進入如下畫面 在此頁點擊按鈕 切換到如下畫面 12 點擊模具編號空白框 彈出輸入鍵盤如下 輸入模具編號 點擊 再點擊保存按鈕 在此畫面中可以根據(jù)模具產(chǎn)品功能需 要 編輯各式程序 下面進入正式教導階段 2 2 速度速度 按鍵進入如下畫面 13 點擊空白框 彈出輸入鍵盤 輸入速度值 點擊 輸入完畢 返回以上 畫面 點擊 進入如下畫面 此速度為在下一速度設(shè)定前直線運動時各軸的運動速度 如果以下程序中沒有再設(shè)定其它速 度 整個程序中軸運動都以此速度運行 2 2 軸操作到待機位置 軸操作到待機位置 按鍵進入各軸直線運動操作 如下圖所示 此頁的按鈕如等可以移動相應的 軸 在編程時無須進入手動操作畫面 通過這些按鈕就可以很方便的將相應的軸移動到目標位置 配合中的 Mx 等相應按鈕將相應軸的當前坐標設(shè)入坐標框中 如須將當前坐標 全部 設(shè)入 請按或者直接輸入各軸坐標 如果需要某一個軸移動或者一個以上軸移動時 不需 要移動的軸的坐標設(shè)為空白 例如移動 Mz Sz 軸到坐標零位置 其它軸不動 在 和中輸入坐標 0 其它的為空白 14 按鍵 命令添加到編輯欄中 畫面顯示如下 15 將 Mx 軸移動到 300mm Sx 移動到 85mm 按照上面操作將坐標輸入坐標框中 注意 負 數(shù)輸入是先將數(shù)值輸入 然后按減號鍵將負號輸入 點擊即可 畫面顯示如下 4 4 一般 一般 IOIO 主臂回正主臂回正 按鍵進入如下畫面 根據(jù)需要選擇不同選項 如 主臂旋轉(zhuǎn)氣缸 1 選中 OFF 即回正 在中選中 檢知 如果選中 不檢知 則不檢測是 否回正到位 就進行下一步動作 16 按鍵將命令添加到編輯欄 畫頁顯示如下 5 5 等候開模 等候開模 按鍵進入設(shè)定等候開模信號 17 按鍵進入下面畫頁 6 6 操作 操作 Z Z 軸下行到模內(nèi)軸下行到模內(nèi) 按鍵進入各軸直線運動操作 18 按鍵進入下面畫頁 7 7 操作 操作 X X 軸到取產(chǎn)品位置軸到取產(chǎn)品位置 按鍵進入各軸直線運動操作 19 按鍵進入下面畫頁 8 8 治具開始吸產(chǎn)品 治具開始吸產(chǎn)品 按鍵進入治具功能設(shè)定 選擇相應選項 如當前頁沒有顯示 請按或按鈕 進行翻頁查找 點擊或分別為所選功能為 ON 或 OFF 選中中的 檢知 表示如果沒有夾到或者沒有吸到產(chǎn)品或者檢知信號失落都會有相應的報警 機械手會立即暫停 待安全門開合一次后機械手才會繼續(xù)運行完剩余的程序步驟 中的延遲時 間為報警延遲時間即在有夾或吸動作在所設(shè)時間之后如果沒有檢測到相應的檢知信號 就會報警 例如選擇主臂吸 1ON 檢知 0 5 秒后如果沒有吸檢知信號就報警 顯示如下圖 20 按鍵進入下面畫頁 9 9 治具開始夾料頭 治具開始夾料頭 按鍵進入治具功能設(shè)定 夾功能設(shè)置與上述吸功能設(shè)定相類似 21 按鍵進入下面畫頁 按進入動作延時 顯示如下圖 在中設(shè)置延時時間 該 時間為當程序運行到該步時程序在此停留 0 5 秒后再執(zhí)行該程序步以下的程序 例如設(shè)置為 0 5 秒時顯示如下 22 點擊按鈕 將延時命令添加到編輯欄中 1010 操作 操作 X X 軸后退位置軸后退位置 按鍵進入各軸直線運動操作 23 按鍵進入下面畫頁 9 9 操作 操作 Z Z 軸回到模具上方安全位置軸回到模具上方安全位置 按鍵進入各軸直線運動操作 24 按鍵進入下面畫頁 1010 允許關(guān)模 允許關(guān)模 按鍵進入設(shè)定允許關(guān)模 允許關(guān)模信號必須要在手臂上行到上位位置或在模外時才 能送允關(guān) 否則如果手臂不在上位位置 即使程序中已寫入了允關(guān)命令都不會有允關(guān)信號輸出 25 按鍵進入下面畫頁 1111 一般 一般 IOIO 側(cè)姿側(cè)姿 按鍵進入主臂旋轉(zhuǎn)氣缸 1ON 即側(cè)姿 26 按鍵進入下面畫頁 1212 操作 操作 Y Y 軸橫出放料頭軸橫出放料頭 按鍵進入各軸直線運動操作 27 按鍵進入下面畫頁 1313 放料頭 放料頭 按鍵進入治具功能設(shè)定 例如選中副臂夾具 1 選擇右邊的 OFF 選中 的 不檢知 顯示如下 28 按鍵進入下面畫頁 1414 操作 操作 Y Y 軸到放成品位置軸到放成品位置 按鍵進入各軸直線運動操作 29 按鍵進入下面畫頁 1515 操作軸到放產(chǎn)品位置 操作軸到放產(chǎn)品位置 按鍵進入各軸直線運動操作 30 按鍵進入下面畫頁 1616 放產(chǎn)品 放產(chǎn)品 按鍵進入治具功能設(shè)定 例如選中正臂吸 1 選擇右邊的 OFF 選中 的 不檢知 顯示如下 31 按鍵進入下面畫頁 1717 放產(chǎn)品后延時 放產(chǎn)品后延時 按鍵進入延時設(shè)定 32 按鍵進入下面畫頁 1818 操作 操作 Z Z 軸上行軸上行 按鍵進入各軸直線運動操作 33 按鍵進入下面畫頁 1919 操作軸回模內(nèi)待機位置 操作軸回模內(nèi)待機位置 按鍵進入各軸直線運動操作 34 按鍵進入下面畫頁 2020 教導程序完成 教導程序完成 按鍵設(shè)定相關(guān)功能 每個程序教導完畢必須在程序結(jié)尾加上該命令 如果是主程序 就選中 程式結(jié)束 如果是巨集程序就選中副程式結(jié)束 35 按鍵進入下面畫頁 教導完成按鍵儲存數(shù)據(jù) 3 1 4 編好新程序試運行編好新程序試運行 在試運行之前按 鍵把運行速度調(diào)小 慢速運行 36 若沒有勾選單步 按鍵機械手運行一個循環(huán) 勾選單步時按鍵一次程序往 下運行一步 如下圖 3 1 5 程序內(nèi)容編修程序內(nèi)容編修 3 1 5 13 1 5 1 插入一步新程序插入一步新程序 把光標移到插入行號上方 如插入副臂治具 1 按鍵進入治具功能設(shè)定 37 按鍵將 副臂治具 1 開 命令插入 主臂治具 1 開 下面進入如下畫頁 把光標移到插入行號上方 如插入軸位置 按鍵進入治具功能設(shè)定 38 按鍵將命令 直線移動到 Y 軸 1200 00 插入 允許關(guān)模 下方 進入如下畫頁 3 1 5 23 1 5 2 刪除一步程序刪除一步程序 把光標移到要刪除的程序步 如下圖所示 39 按鍵把上畫面中光標處內(nèi)容刪除后如下畫面 3 1 5 33 1 5 3 重新編輯一個新程序重新編輯一個新程序 在下畫面中按鍵出現(xiàn)提示畫面 40 點擊 Yes 鍵出現(xiàn)下面畫頁 重新輸入模具編號 見下圖 開始編程 編輯方法見前面 3 2 節(jié) 點擊剪切按鈕可以將光標所在的行的命令剪切掉 而點擊復制按鈕可以將光標所在 的行的命令復制 點擊粘貼按鈕可以將剪切或復制的內(nèi)容粘貼到光標所在行的下一行 注意 剪切 復制只能單行進行操作不能對多行或整個程序進行操作 41 3 1 6 檔案編輯檔案編輯 3 1 6 13 1 6 1 程序載入程序載入 在編輯畫頁按 檔案 鍵進入下面畫頁 在此畫頁 把光標移到你所需要的程序的程序名上 點擊 載入 鍵出現(xiàn)以下對話框 42 在此畫頁點擊 確定 鍵載入你需要的程序 如下圖 在此畫面可以進行單步或單循環(huán)試運行 如要進行全自動運行 請點擊翻頁按鈕使屏 幕下方的菜單欄顯示為 點擊自動按鈕進入自動運行頁面進行自動運行 3 1 6 23 1 6 2 復制檔案復制檔案 把光標移到所要復制的文件名上 點擊 復制 鍵出現(xiàn)如下圖 輸入目的檔名 43 3 1 6 33 1 6 3 刪除檔案刪除檔案 把光標移到要刪除文件名處 點擊 刪除 鍵出現(xiàn)如下畫頁 確定要刪除時按 確定 鍵刪除此文件 3 1 6 43 1 6 4 匯入?yún)R出匯入?yún)R出 在檔案頁點擊屏幕下方的按鈕 進入程序匯入?yún)R出畫面 如果欲將 U 盤的程序拷貝到 ROBOT 系統(tǒng)中 請勾選 然后點擊屏幕下方菜單中 的按鈕 等待傳輸完畢即可 44 欲將 ROBOT 系統(tǒng)中的資料備份 勾選 在編輯欄中選中所要備份的資料名 然后 點擊屏幕下方菜單中的按鈕 等待傳輸完畢即可 3 1 7 堆疊功能設(shè)定堆疊功能設(shè)定 教導程式內(nèi)如有堆疊指令 按 堆疊設(shè)定 鍵進入下畫頁 選擇使用堆疊編號 設(shè)定下面相關(guān)參數(shù) 1 安全位置 移到此安全位置后 執(zhí)行堆疊動作 2 第一個工件位置 進行堆疊動作時取或放第一個產(chǎn)品的位置 3 手臂選擇 堆疊時使用哪個手臂 4 Z 軸結(jié)束位置 a 記錄點為手臂每次放完產(chǎn)品后 Z 軸上升到開始下行堆疊時的位置 45 b 安全點為放產(chǎn)品后 Z 軸上升到安全位置 c R 點為手臂每次放完產(chǎn)品后 Z 軸上升到放產(chǎn)品前開始慢速下行的位 置 該位置須在設(shè)置 R 點距離 即堆疊放產(chǎn)品時第一個產(chǎn)品的位置到開始減速時 的垂直距離 5 置入 取出選擇 該堆疊為取出 取貨 堆疊 置入 裝箱 堆疊 6 起始位置 堆疊從什么位置開始 a 平移點 每次放產(chǎn)品都從起始點 即開始放產(chǎn)品時的第一個產(chǎn)品位置 開 始移動到下一個放產(chǎn)品位置 b 安全點 每次放產(chǎn)品都從安全點開始移動到下一個放產(chǎn)品位置 7 R 點距離 離放產(chǎn)品位置的垂直高度開始慢速下行放產(chǎn)品的距離 堆疊功能畫面的等移動按鈕與手動頁中的移動按鈕功能等同 可以在該畫面進行寸 動 移動相應軸到目標位置 避免了在該畫面需要移動手臂時返回手動畫面進行操作的麻煩 按 住相應按鈕就可以實現(xiàn) 方便了用戶編程 排放的軸向循序 堆疊放產(chǎn)品時排放的先后順序 譬如選中 堆疊放產(chǎn)品時會先 朝 X 軸方向派放 當 X 軸方向的產(chǎn)品數(shù)達到 X 向個數(shù) 的設(shè)定值時 再朝 Y 軸方向逐漸遞增 當 Y 方向產(chǎn)品數(shù)達到 Y 向個數(shù) 設(shè)定值時 再朝 Z 方向逐 漸遞增 直到 Z 向個數(shù) 設(shè)定值 XYZ 軸向間距 每兩個產(chǎn)品之間距離 個 數(shù) 遞 減 a 無遞減 表示每行 X 軸方向 的產(chǎn)品個數(shù)都相等 每列 Y 軸方向 的 產(chǎn)品個數(shù)都相等 垂直方向 Z 方向 的產(chǎn)品個數(shù)都相等 b X 向遞減 表示第一行 X 軸方向 產(chǎn)品個數(shù)為設(shè)定值 第二行產(chǎn)品的個數(shù)比第一行少一 個 第三行產(chǎn)品的個數(shù)比第二行的少一個 依此類推一直到行數(shù)達到 X 軸向 個數(shù) c Y 向遞減 表示第一列 Y 軸方向 產(chǎn)品個數(shù)為設(shè)定值 第二列產(chǎn)品的個數(shù)比第一列少一 個 第三列產(chǎn)品的個數(shù)比第二列的少一個 依此類推一直到列數(shù)達到 Y 軸向 個數(shù) 46 引拔橫行速度 堆疊時引拔 X 軸 橫行 Y 軸 運行的速度 Z 軸上行速度 從放完產(chǎn)品后運行到 Z 軸結(jié)束位置時的速度 Z 軸下行速度 從堆疊開始減速位置到放產(chǎn)品位置時 Z 軸運行的速度 XYZ 軸向個數(shù) 每個軸向放多少次產(chǎn)品 XYZ 軸向位置 表示目前已堆疊的各軸的個數(shù) 是一個實時量 設(shè)定堆疊時全設(shè)為零 3 1 8 取樣取樣 不良位置設(shè)定不良位置設(shè)定 在教導畫頁內(nèi) 按 取樣 不良 鍵進入下畫頁 此畫頁設(shè)定取樣 不良品放置位置 該頁的移動按鈕與手動頁等效 47 按按鈕進入圖形對話 固定模式 頁面 3 2 1 模內(nèi)參數(shù)設(shè)定模內(nèi)參數(shù)設(shè)定 該頁設(shè)定 Y 軸待機位置 Y 軸模內(nèi)取物位置 設(shè)定位置可以通過右邊的 Y 軸移動按鈕 調(diào)整 Y 軸位置 對準位置后點擊空白框左邊的按鈕將位置讀入設(shè)定框內(nèi) 若只使用一 只手臂就在該頁點擊 正臂不使用 或 副臂不使用 3 2 1 13 2 1 1 主臂模內(nèi)設(shè)定主臂模內(nèi)設(shè)定 在圖形對話頁面的成品臂 正臂 取物動作區(qū)點擊 L 型 圖進入如下畫面 1 待機方式選擇 回正待機 側(cè)姿待機 回正待機 機械手待機時 治具組在回正位置 側(cè)姿待機 機械手待機時 治具組在側(cè)姿位置 當開模完后 先做回正動作 手臂才下行 取物 取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模 48 2 待機位置以及待機速度設(shè)定 a X 軸待機位置 下行時手臂不會碰到前后模具的位置 b Z 軸待機位置 模具合上 手臂下行不會碰到模具的位置 3 下行位置以及下行速度設(shè)定 下行位置 手臂下行到模內(nèi)取物的位置 可以通過該頁的移動按鈕調(diào)整 Z 軸位置 然后按 設(shè)定框左邊的 Mz 按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中 也可以直接點擊設(shè)定框輸入坐標位置 下行速度 為模內(nèi)下行取物是的速度 點擊進入設(shè)定第二頁 4 引拔位置 X 前進取物位置 及引拔速度 X 軸運行速度 引拔位置 X 手臂模內(nèi)下行后前進取物的位置 可以通過該頁的 Mx 和 Mx 移動按鈕調(diào)整 X 軸位置 然后按設(shè)定框左邊的 Mx 按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中 也可以直接點擊設(shè)定框輸入坐 標位置 引拔速度 為模內(nèi)取物前進時的速度 5 治具選擇 在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可 6 檢知選擇 信號檢知 在檢知區(qū)域選擇檢知方式 當選擇檢知時必須要設(shè)定警報延遲檢知時間 如果 選擇不檢知 警報延遲檢知時間不用設(shè)置 但當沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時不會報警 機械手正常工作 7 警報延遲時間 選擇檢知時 警報延遲檢知時間到還沒有檢測到檢測信號則發(fā)出警報 機 械手立即暫停 8 治具動作延時時間 當機械手臂到達取物點位置時延時設(shè)定時間后輸出治具動作 9 引拔后退速度 模內(nèi)取物引拔后退的速度 10 上行速度 手臂模內(nèi)取物上行的速度 49 3 2 1 2 副臂模內(nèi)設(shè)定副臂模內(nèi)設(shè)定 1 待機方式選擇 回正待機 側(cè)姿待機 回正待機 機械手待機時 治具組在回正位置 側(cè)姿待機 機械手待機時 治具組在側(cè)姿位置 當開模完后 先做回正動作 手臂才下行 取物 取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模 2 待機位置以及待機速度設(shè)定 a Sx 軸待機位置 下行時手臂不會碰到前后模具的位置 b Sz 軸待機位置 模具合上 手臂下行不會碰到模具的位置 3 下行位置以及下行速度設(shè)定 下行位置 手臂下行到模內(nèi)取物的位置 可以通過該頁的移動按鈕調(diào)整 Sz 軸位置 然后 按設(shè)定框左邊的 Sz 按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中 也可以直接點擊設(shè)定框輸入坐標位置 下行速度 為模內(nèi)下行取物是的速度 點擊進入設(shè)定第二頁 4 引拔位置 Sx 前進取物位置 及引拔速度 Sx 軸運行速度 50 引拔位置 X 手臂模內(nèi)下行后前進取物的位置 可以通過該頁的 Sx 和 Sx 移動按鈕調(diào)整 Sx 軸位置 然后按設(shè)定框左邊的 Sx 按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中 也可以直接點擊設(shè)定框輸入 坐標位置 引拔速度 為模內(nèi)取物前進時的速度 5 治具選擇 在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可 6 檢知選擇 信號檢知 在檢知區(qū)域選擇檢知方式 當選擇檢知時必須要設(shè)定警報延遲檢知時間 如果 選擇不檢知 警報延遲檢知時間不用設(shè)置 但當沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時不會報警 機械手正常工作 7 警報延遲時間 選擇檢知時 警報延遲檢知時間到還沒有檢測到檢測信號則發(fā)出警報 機 械手立即暫停 8 治具動作延時時間 當機械手臂到達取物點位置時延時設(shè)定時間后輸出治具動作 9 引拔后退速度 模內(nèi)取物引拔后退的速度 10 上行速度 手臂模內(nèi)取物上行的速度 3 2 23 2 2 中途參數(shù)設(shè)定中途參數(shù)設(shè)定 1 置料方式 橫出置料 橫出到放料位置時開始置料 橫入置料 橫入到放料位置時開始置料 同時置料 橫出到終點時料頭和成品一起放 2 選擇中途放料 可在上圖所示的主臂關(guān)閉的置料 O 點區(qū)域選擇哪個治具放開 在副臂區(qū)域 選擇哪個治具放開 在延遲時間設(shè)定框設(shè)定延時放的時間 3 中途置放位置 速度設(shè)定 置料時 Y 軸的位置 當選擇橫出 入置料時 置料的位置 51 Z 軸先下行距離 置料時 手臂 若為五軸則指副臂 選擇下行的位置 如果不用下行設(shè) 為與待機點位置的坐標一致 若需下行則將下行的位置輸入即可 4 到中途的速度 若為橫出