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文檔簡介

機器人的停止機制 0 8 機器人的停止機制1 1停止機制1 2急停恢復(fù)方法 1 8 主要內(nèi)容 了解機器人的停止機制 2 8 停止機制 機器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護裝置 例如安全門互鎖開關(guān) 安全光幕和安全墊等 最常用的門互鎖開關(guān) 打開此裝置可以暫停機器人 機器人控制柜偶4個獨立的安全保護機制 分別為 常規(guī)模式安全保護停止 GS 自動模式安全保護停止 AS 上級安全保護停止 SS 緊急停止 ES 1 1 3 8 急?；謴?fù)方法 1 2 在機器人的手動操作過程中 由于操作者不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況的發(fā)生 會導(dǎo)致機器人安全保護機制啟動工作 機器人緊急停止 機器人緊急停止后 需要進行一些恢復(fù)操作 才能使機器人恢復(fù)到正常工作狀態(tài) 在緊急停止機器人后 機器人停止的位置可能會處于空曠區(qū)域 也有可能被堵在障礙物之間 如果機器人處于空曠區(qū)域 可以選擇手動操縱機器人運動到安全位置 如果機器人被堵在障礙物之間 在障礙物容易移動的情況下 可以直接移開周圍的障礙物 再手動操縱機器人運動至安全位置 4 8 急?；謴?fù)方法 1 2 如果周圍障礙物不易移動 也很難通直接過手動操縱機器人到達安全位置 那么可以選擇按松開抱閘按鈕 手動操縱機器人運動到安全位置 操作方法 一人先托住機器人 如圖所示 5 8 急?；謴?fù)方法 1 2 另一人按下控制柜上的 松開抱閘按鈕 如圖所示 電機抱死狀態(tài)解除后 托住機器人移動到安全位置后松開 松開抱閘按鈕 然后松開急停按鈕 按下上電按鈕 機器人系統(tǒng)恢復(fù)到正常工作狀態(tài) 6 8 總結(jié) 通過

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