基于單片機的紅外遙控小車設(shè)計.doc

沈陽理工大學(xué)課程設(shè)計論文說明書 單片機系統(tǒng)設(shè)計實例紅外遙控小車專業(yè)：信息對抗技術(shù)姓名： 吳志飛學(xué)號：1411050121指導(dǎo)教師：張東陽目 錄1 緒論12 系統(tǒng)分析22.1 系統(tǒng)框架22.2 電機驅(qū)動模塊32.3 LCD顯示模塊43 系統(tǒng)硬件設(shè)計53.1 主控模塊的電路設(shè)計63.1.1 AT89C51單片機的簡介83.1.2 AT89C51管腳功能83.2 紅外遙控模塊的電路設(shè)計93.2.1 紅外遙控的實現(xiàn)原理103.2.2 紅外發(fā)射器113.2.3 紅外接收器123.3 電機驅(qū)動模塊的電路設(shè)計123.4 顯示模塊的電路設(shè)計134 系統(tǒng)軟件設(shè)計144.1 程序代碼144.2 軟件流程圖175 調(diào)試與仿真185.1 在keil中進行調(diào)試185.2在Proteus中進行仿真196 總結(jié)21參考文獻22221 緒論隨著計算機、微電子、信息技術(shù)的快速進步，智能化技術(shù)的開發(fā)速度越來越快,，智能化程度越來越高，應(yīng)用范圍也越來越廣，包括海洋開發(fā)、宇宙探測、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、軍事、社會服務(wù)、娛樂等各個領(lǐng)域。智能電動小車系統(tǒng)以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多個學(xué)科。主要由路徑識別、角度控制及車速控制等功能模塊組成。同時，當(dāng)今機器人技術(shù)發(fā)展的如火如荼，其在國防等眾多領(lǐng)域的應(yīng)用廣泛開展。神五、神六升天、無人飛船等等無不得益于機器人技術(shù)的迅速發(fā)展。一些發(fā)達國家已把機器人制作比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段，參加者多數(shù)為學(xué)生，目的在于通過大賽全面培養(yǎng)學(xué)生的動手能力、創(chuàng)造能力、合作能力和進取精神，同時也普及智能機器人的知識。從某種意義上來說,機器人技術(shù)反映了一個國家綜合技術(shù)實力的高低,而智能電動小車是機器人的雛形,它的控制系統(tǒng)的研制將有助于推動智能機器人控制系統(tǒng)的發(fā)展，同時為智能機器人的研制提供更有利的手段。本次課設(shè)設(shè)計的紅外遙控智能小車可以分為四大組成部分：紅外遙控部分、顯示部分、執(zhí)行部分、控制部分。智能小車可以實現(xiàn)按遙控指示前行，后退，左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。該設(shè)計主要通過對系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計，軟件設(shè)計和程序的編寫，然后通過后期軟硬件調(diào)試達到設(shè)計初衷。2 系統(tǒng)分析2.1 系統(tǒng)框架該系統(tǒng)以AT89C51單片機為核心的控制電路，采用模塊化的設(shè)計方案，利用紅外遙控器代替開關(guān)按鍵控制小的啟動和停止，能夠輕松自如的實現(xiàn)小車的啟動停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和前進后退等功能。系統(tǒng)控制框圖如圖2-1所示： AT89C51紅外遙控模塊紅外接收模塊LCD顯示模塊電機驅(qū)動模塊最小系統(tǒng)圖2.1 系統(tǒng)控制框圖采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢控制簡單、方便、快捷。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。因此，這種方案是一種較為理想的方案。2.2 電機驅(qū)動模塊常用的電機驅(qū)動電路有采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機，其線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強；采用由達林頓管組成的H型橋式電路，用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，帶負載能力強；采用集成H橋L298N電路驅(qū)動電機，使用方便可靠。本次設(shè)計采用L298N作為電機驅(qū)動部分，其主要特點有：工作電壓高，最高工作電壓可達46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A；內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，既可以驅(qū)動直流電機，也可以驅(qū)動步進電機；邏輯“0”輸入電壓高達1.5V，具有高抗噪性能。其引腳排列如下圖所示： 圖2.2 L298管腳排列圖現(xiàn)對L298各個引腳及其功能做一簡要說明。CURRENT SENSING A(1腳)、CURRENT SENSING B(15腳)：電流檢測端，分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以直接接地。OUTPUT1(2腳)、OUTPUT2(3腳)：電橋A的輸出端。Vs驅(qū)動工作電壓，典型值為9V或12V。INPUT1(5腳)、INPUT2(7腳):電橋A的輸入控制端，與TTL電平兼容。ENABLE A(6腳)、ENABLE B(11腳)：電橋A和電橋B的使能端。高電平使能，低電平禁止輸出。GND(8腳)：接地。Vss：邏輯電源電壓，典型值為5V。INPUT3(10腳)、INPUT4(12腳)：電橋B的輸入控制端。OUTPUT3(13腳)、OUTPUT4(14腳)：電橋B的輸出端。2.3 LCD顯示模塊常用的數(shù)碼顯示器件主要有LED數(shù)碼顯示器和LCD液晶顯示器。LCD顯示器具有低功耗、散熱小、淺薄輕巧、顯示銳利、屏幕調(diào)節(jié)方便等特點，同時又是現(xiàn)在市場的主流產(chǎn)品，價格較以往也有大幅的下降。常用的有12864和1602考慮到價格和實用性最終選擇了1602液晶屏，既可以滿足產(chǎn)品需要價格也相對低廉。 圖2.3 LCD 1602管腳排列圖各引腳功能說明如下：Vss：電源地。Vcc：電源正極。RS: 寄存器選擇，高電平選擇數(shù)據(jù)寄存器，低電平選擇指令寄存器。R/W: 讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。E： 使能端，當(dāng)E從高電平跳轉(zhuǎn)到低電平時有效。D0-D7：8位雙向數(shù)據(jù)線。3 系統(tǒng)硬件設(shè)計3.1 主控模塊的電路設(shè)計3.1.1 AT89C51單片機的簡介51系列單片機的內(nèi)部功能可由圖3.1所示的框架來描述。 圖3.1 51系列單片機內(nèi)部組成功能圖1.中央處理器CPUCPU又稱微處理器，或中央處理器，是單片機的核心部件，它決定了單片機的主要功能特性。CPU負責(zé)控制、指揮和調(diào)度整個系統(tǒng)單元協(xié)調(diào)工作，完成運算和控制輸入輸出功能。CPU就像人的大腦一樣，決定了單片機的運算能力和出理速度。2.程序存儲器ROMROM是只讀存儲器的簡稱，是一種只能讀出事先所存數(shù)據(jù)的固態(tài)半導(dǎo)體存儲器，用來存放用戶程序，可分為EPROM、EEPROM、MaskROM、OTP ROM和Flash ROM等。3.隨機存儲器RAM RAM是隨機存儲器的簡稱，用來存放運行程序的地址和數(shù)據(jù)，由于RAM的制造工藝復(fù)雜，價格比ROM高得多。當(dāng)電源關(guān)閉時RAM不能保留數(shù)據(jù)。如果需要保存數(shù)據(jù)，就必須把它們寫入靜態(tài)隨機存取存儲器（例如硬盤）。RAM和ROM相比，兩者的最大區(qū)別是RAM在斷電以后保存在上面的數(shù)據(jù)會自動消失，而ROM不會動消失，可以長時間斷電保存。4.可編程并行輸入輸出I/O口 可編程并行輸出口通常作為獨立的雙向I/O口使用，既可作為輸入方式，又可作為輸出方式，通過軟件設(shè)定實現(xiàn)。I/O口是單片機的重要資源，也是衡量單片機功能的重要指標(biāo)。5.定時計數(shù)器T/C定時/計數(shù)器用于單片機內(nèi)部精確定時或?qū)ν獠啃盘柣蛎}沖計數(shù)，通常單片機內(nèi)部有多個定時計數(shù)器。6中斷系統(tǒng)中斷系統(tǒng)使技術(shù)安吉的重要組成部分。實時控制中往往用到中斷系統(tǒng)，計算機與外部設(shè)備傳送數(shù)據(jù)及實現(xiàn)人機聯(lián)系時要用到中斷系統(tǒng)。7.時鐘電路 單片機通常需要外接石英晶振或其他振蕩源提供時鐘信號輸入，也有的使用內(nèi)部RC震蕩器。3.1.2 AT89C51管腳功能51系列單片機最常用的是40引腳集成電路芯片，由于單片機是一個芯片，體積較小，為了增其功能，許多引腳具有兩個功能，其引腳功能如下圖所示。圖3.2 單片機引腳功能圖1.主電源引腳Vcc（40腳）：接+5V電源；Vss（20腳）：接數(shù)字電路地。2.外接晶體引腳XTAL1（19腳）：接石英晶體一端；XTAL2（18腳）：接石英晶體另一端。3.輸入輸出引腳P0口（32-39腳）：P0.0-P0.7統(tǒng)稱為P0口，是一組8位漏極開路型雙向型I/O口，也是地址/數(shù)據(jù)復(fù)用總線。P1口（1-8腳）：P1.0-P1.7統(tǒng)稱為P1口，是一組帶內(nèi)部上拉電阻的8位準(zhǔn)雙向I/O口。P2口（21-28腳）：P2.0-P2.7統(tǒng)稱為P2口，是一組帶上拉電阻的8位雙向I/O口。在接有片外存儲器或擴展I/O口且尋址范圍超過256B時，P2口用作8位地址總線。P3口（10-17腳）：P3.0-P3.7統(tǒng)稱為P3口，是一組帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口。除此之外，還可以將每一位用作第二功能。4.控制信號引腳RET/VPD（9腳）：該引腳為單片機的上電復(fù)位端或掉電保護段。ALE（30腳）：地址鎖存有效信號輸出端，高電平有效。EA/Vpp（31）：片外程序存儲器選用段，低電平有效。高電平時選用片內(nèi)程序存儲器。3.2 紅外遙控模塊的電路設(shè)計3.2.1 紅外遙控的實現(xiàn)原理紅外遙控的實現(xiàn)主要是如何用程序去分析位0和位1。位0和位1所不同之處就是在高電平脈沖后的低電平脈寬不一樣，采用脈寬調(diào)制的串行碼，以脈寬為0.565ms、間隔0.56ms、周期為1.125ms的組合表示二進制的“0”；以脈寬為0.565ms、間隔1.685ms、周期為2.25ms的組合表示二進制的“1”。 解碼的關(guān)鍵也是如何識別“0”和“1”，從位的定義我們可以發(fā)現(xiàn)“0”、“1”均以0.56ms的低電平開始，不同的是高電平的寬度不同，“0”為0.56ms,“1”為1.68ms,所以必須根據(jù)高電平的寬度區(qū)別“0”和“1”。如果從0.56ms低電平過后，開始延時，0.56ms以后，若讀到的電平為低，說明該位為“0”，反之則為“1”，為了可靠起見，延時必須比0.56ms長些，但又不能超過1.12ms,否則如果該位為“0”，讀到的已是下一位的高電平，因此?。?.12ms+0.56ms）/2=0.84ms最為可靠，一般取0.84ms左右均可。 根據(jù)碼的格式，應(yīng)該等待9ms的起始碼和4.5ms的結(jié)束碼完成后才能讀碼。紅外遙控系統(tǒng)主要分為調(diào)制、發(fā)射和接收三部分。紅外遙控芯片將紅外碼調(diào)制成合適的脈沖信號經(jīng)紅外發(fā)射二極管發(fā)射紅外編碼后由紅外接收器把接收到的信號處理后輸出給單片機。紅外遙控的流程圖如圖3-5所示。鍵盤編碼調(diào)制LED光/電放大解調(diào)解碼遙控接收器圖3.3 紅外遙控系統(tǒng)框圖遙控發(fā)射器紅外線遙控是目前使用最廣泛的一種通信和遙控手段。由于紅外線遙控裝置具有體積小、功耗低、功能強、成本低等特點，因而，繼彩電、錄像機之后，在錄音機、音響設(shè)備、空凋機以及玩具等其它小型電器裝置上也紛紛采用紅外線遙控。工業(yè)設(shè)備中，在高壓、輻射、有毒氣體、粉塵等環(huán)境下，采用紅外線遙控不僅完全可靠而且能有效地隔離電氣干擾。3.2.2 紅外發(fā)射器 該電路的主要控制器件為遙控器芯片HT6221。HT6221是Holtek公司生產(chǎn)的多功能編碼芯片，采用脈沖位置調(diào)制PPM（Pulse Position Modulation）進行編碼，利用脈沖的時間間隔來區(qū)分0和1。1.12ms為0，2.24ms為1。 HT6221能編碼16位地址碼和8位數(shù)據(jù)碼，最多能同時支持32個開關(guān)鍵。HT6221鍵碼的形成：當(dāng)一個鍵按下超過36ms，振蕩器使芯片激活，如果這個按鍵按下且延遲大約108ms，這108ms發(fā)射代碼由一個起始碼（9ms），一個結(jié)果碼（4.5ms），低8位地址碼（9ms18ms），高8位地址碼（9ms18ms），8位數(shù)據(jù)碼（9ms18ms）和這個8位數(shù)據(jù)碼的反碼（9ms18ms）組成，如果按鍵按下超過108ms仍未松開，接下來發(fā)射的代碼將僅由起始碼（9ms）和結(jié)束碼（2.5ms）組成。紅外遙控發(fā)射器電路圖如圖3-6所示。HT6221采用455KHZ的晶振，利用分頻電路將紅外碼調(diào)制成38KHZ的脈沖信號通過紅外發(fā)射二極管發(fā)出紅外編碼。紅外碼共有32位（起始碼、結(jié)束碼、用戶碼數(shù)據(jù)碼和數(shù)據(jù)反碼）圖3-6中D1是紅外發(fā)射二極管，D2是按鍵指示燈，當(dāng)有按鍵按下時D2點亮。各個開關(guān)的功能分別為：K1前進；K2后退；K3左轉(zhuǎn)，K4右轉(zhuǎn)，K5停止。K6、K7、K8暫時無指定功能。圖3.4 遙控發(fā)射器電路原理圖圖3.2.3 紅外接收器 紅外接收電路通常被廠家集成在一個元件中，成為一體化紅外接收頭。內(nèi)部電路包括紅外監(jiān)測二極管，放大器，限幅器，帶通濾波器，積分電路，比較器等。紅外監(jiān)測二極管監(jiān)測到紅外信號，然后把信號送到放大器和限幅器，限幅器把脈沖幅度控制在一定的水平，而不論紅外發(fā)射器和接收器的距離遠近。交流信號進入帶通濾波器，帶通濾波器可以通過30KHZ到60KHZ的負載波，通過解調(diào)電路和積分電路進入比較器，比較器輸出高低電平，還原出發(fā)射端的信號波形。注意輸出的高低電平和發(fā)射端是反相的，這樣的目的是為了提高接收的靈敏度。該模塊使用紅外接收頭1838，有三個引腳，包括供電腳，接地和信號輸出腳。其電路如圖3-7所示。瓷片電容104為去耦電容，濾除輸出信號的干擾。1端是解調(diào)信號的輸出端，直接與單片機的P3.2口相連。有紅外編碼信號發(fā)射時，經(jīng)紅外接頭處理后，輸出為檢波整形后的方波信號，并直接提供給單片機，執(zhí)行相應(yīng)的操作來達到控制電機的目的。圖3.5 紅外接收硬件圖3.3 電機驅(qū)動模塊的電路設(shè)計該模塊主要芯片L298，其可以同時控制兩個電機的正反轉(zhuǎn)，以及改變電機的轉(zhuǎn)速，足以滿足設(shè)計要求。L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298，內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動電路。可以方便的驅(qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。L298芯片是一種高壓、大電流雙全橋式的驅(qū)動器。其中SENSEA、SENSEB分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以直接接地。VCC，VS是接電源引腳，電壓范圍分別是4.57V、2.546V，設(shè)計中VCC端與單片機電源端共用5V工作電源，VS端接12V電源。ENA，ENB為使能端，低電平禁止輸出。IN1，IN2，IN3，IN4為數(shù)據(jù)輸入引腳，分別于單片機的P1.0、P1.1、P1.2、P1.3連接，從單片機內(nèi)輸入控制信號。OUT1，OUT2、OUT3，OUT4為數(shù)據(jù)輸出引腳，分別接電動機MG1和MG2。通過調(diào)節(jié)IN1，IN2，IN3，IN4之間輸入的高低電平的變化來實現(xiàn)電動機MG1和MG2的正反轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等功能。當(dāng)IN1輸入低電平時，電機MG1正轉(zhuǎn)；當(dāng)IN2輸入低電平時，電機MG1反轉(zhuǎn)；當(dāng)IN3輸入低電平時，電機MG2正轉(zhuǎn)；當(dāng)IN4輸入低電平時，電機MG2反轉(zhuǎn)。高電平輸入時，電機不工作。D1D8是保護二極管（IN5819），用于釋放掉電機緊急制動停車時產(chǎn)生的反向尖峰電勢，起到保護L298不被損壞的作用。電機驅(qū)動模塊的電路圖如圖3-8所示： 圖3.6 電機驅(qū)動電路原理圖3.4 顯示模塊的電路設(shè)計本系統(tǒng)采用14腳的1602型號的LCD顯示器。其電路原理圖如圖3.7所示，圖中RP1是9個插針作為排阻封裝的上拉電阻，主要是對器件1602注入電流，把不確定信號通過電路鉗位在高電平，同時也起到限流的作用。1602LCD顯示器的D0D8分別接在單片機的P0口，RS引腳高電平輸入時輸入數(shù)據(jù)，低電平輸入時輸入指令，接在單片機的P2.0口。RW引腳低電平輸入時向LCD寫入指令或數(shù)據(jù)，高電平輸入時從LCD讀取信息，接在單片機的P2.1口。E引腳使能信號，高電平輸入時讀取信息，高電平向低電平轉(zhuǎn)換時執(zhí)行指令，接在單片機的P2.2口。 圖3.7 LCD顯示電路原理圖 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1 程序代碼#include #include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit RS=P20; sbit RW=P21; sbit E =P22; sbit ENA=P27; sbit ENB=P30; sbit IN1 = P23; sbit IN2 = P24; sbit IN3 = P25; sbit IN4 = P26; uchar cycle=100; uchar speed=80; uchar code tab =LCD 1602;/初始化uchar code tab0=Smart Car ;/初始化 uchar code tab1= Go Along;/前進 uchar code tab2= Go Back; /后退 uchar code tab3= Go Left; /左轉(zhuǎn)uchar code tab4= Go Right; /右轉(zhuǎn)uchar code tab5= Stop; void Delay(uint t) /延時函數(shù) int i,j; for(i=110;i0;i-) for(j=t;j0;j-); void t0(void) interrupt 1 if(cycle100) cycle=0; if(speedcycle) ENA=ENB=0;elseENA=ENB=1;cycle+; void lcd_wcmd(uchar cmd) /寫指令 RS=0; RW=0; E=0; Delay(5); E=1; P0=cmd; Delay(5); E=0; void lcd_wdat(uchar dat) /寫數(shù)據(jù) RS=1; RW=0;E=0;Delay(5); E=1; P0=dat; Delay(5); E=0; void lcd_init() /LCD初始化 lcd_wcmd(0x38); /8位總線，雙行顯示 Delay(1); lcd_wcmd(0x01); /清屏 Delay(1); lcd_wcmd(0x06); /數(shù)據(jù)讀寫屏幕畫面不動 Delay(1); lcd_wcmd(0x0c); /開顯示，無光標(biāo)，不閃爍 Delay(1); void main() /主函數(shù) int i; EA=1; ET0=1; TMOD=0X02; TH0=0XA3; TL0=0XA3; TR0=1; lcd_init(); /初始化液晶 Delay(5); P1=0XFF; lcd_wcmd(0x80); /第一行內(nèi)容 for(i=0;i16;i+) lcd_wdat(tab0i); lcd_wcmd(0xC0); /第二行內(nèi)容 i=0; while(tabi!=0) lcd_wdat(tabi); i+; while(1) i=0; if(P1=0XFE) /前進 lcd_wcmd(0x01); /清屏 lcd_wcmd(0x80); /在液晶的第一行寫入 for(i=0;i16;i+) lcd_wdat(tab1i);/寫入的內(nèi)容 lcd_wcmd(0XC0);/第二行 i=0; for(i=0;i16;i+) lcd_wdat(tabi); /第二行內(nèi)容 IN1 = 0; /電機轉(zhuǎn)動函數(shù) IN2 = 1; IN3 = 0; IN4 = 1; if(P1=0XFD) /后退 lcd_wcmd(0x01); /清屏 lcd_wcmd(0x80); /在液晶的第一行寫入i=0; for(i=0;i16;i+) lcd_wdat(tab2i);/寫入的內(nèi)容 lcd_wcmd(0xC0);/第二行 i=0; for(i=0;i16;i+) lcd_wdat(tabi); /第二行內(nèi)容 IN1 = 1; /電機轉(zhuǎn)動函數(shù) IN2 = 0; IN3 = 1; IN4 = 0; if(P1=0XFB) /左轉(zhuǎn) lcd_wcmd(0x01); /清屏 lcd_wcmd(0x80); /在液晶的第一行寫入i=0; for(i=0;i15;i+) lcd_wdat(tab3i);/寫入的內(nèi)容 lcd_wcmd(0x80+0x40);/第二行 i=0; for(i=0;i16;i+) lcd_wdat(tabi); /第二行內(nèi)容 IN1 = 0; /電機轉(zhuǎn)動函數(shù) IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 1; if(P1=0XF7) /右轉(zhuǎn) lcd_wcmd(0x01); /清屏 _wcmd(0x80); /在液晶的第一行寫入i=0; for(i=0;i15;i+) lcd_wdat(tab4i);/寫入的內(nèi)容 lcd_wcmd(0xC0);/第二行 i=0; for(i=0;i16;i+) lcd_wdat(tabi); /第二行內(nèi)容 IN1 = 0; /電機轉(zhuǎn)動函數(shù) IN2 = 1; IN3 = 0; IN4 = 0; if(P1=0XEF) /停止 lcd_wcmd(0x01); /清屏 lcd_wcmd(0x80); /在液晶的第一行寫入 i=0; for(i=0;i9;i+) lcd_wdat(tab5i);/寫入的內(nèi)容 lcd_wcmd(0XC0);/第二行 i=0; for(i=0;icycle Cycle100Cycle+開 始Y結(jié) 束N執(zhí)行相應(yīng)操作有按鍵按下？LCD初始化定時器初始化開 始 圖4.1 軟件流程圖5 調(diào)試與仿真5.1 在keil中進行調(diào)試 （1）創(chuàng)建“智能小車”項目，選擇單片機型號為AT89C51，匯編源程序，保存為“智能小車.C”。（2）將源程序添加到項目中。（3）打開項目菜單，選擇Options for targettarget 1選項，點擊output一項，在Create HEX File前打上對勾。（4）編譯源程序，如果有問題，則需要調(diào)試修改，若沒有錯誤，則成功創(chuàng)建“智能小車.HEX”文件。 圖1.3 編譯成功提示圖 圖5.1 編譯成功圖5.2在Proteus中進行仿真打開Proteus軟件，用左鍵單擊單片機，在出現(xiàn)的對話框中，添加“智能小車.HEX”文件，開始仿真，效果如下圖所示。按下開始后，系統(tǒng)初始化如下圖所示：圖5.2 初始化 按下前進按鈕，系統(tǒng)仿真結(jié)果如下圖所示： 圖5.3 前進按下左轉(zhuǎn)按鈕，仿真結(jié)果如下圖所示： 圖5.4 右轉(zhuǎn)按下停止按鈕，仿真結(jié)果如下圖所示： 圖5.5 停止6 總結(jié) 不知不覺一個學(xué)期又要接近尾聲，感覺時間過得好快，但也感覺過的很充實，這一學(xué)期真的學(xué)到了感興